机器人 / 具身智能

SemanticScanpath: Combining Gaze and Speech for Situated Human-Robot Interaction Using LLMs

语义扫描路径：利用语言模型结合目光和语音实现情境化的人机交互

Elisabeth Menendez, Michael Gienger, Santiago Martínez, Carlos Balaguer, Anna Belardinelli

机构 * Universidad Carlos III de Madrid (UC3M)（马德里卡洛斯三世大学） ； Honda Research Institute Europe（本田欧洲研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出结合语音和目光的语义扫描路径表示，使语言模型能更准确地理解情境，解决模糊请求。通过文本语义翻译用户扫描路径和语音请求，验证了系统在多个任务和场景中的优越性。

Proactive Hierarchical Control Barrier Function-Based Safety Prioritization in Close Human-Robot Interaction Scenarios

主动式分层控制屏障函数基安全优先级在近距离人机交互场景中的应用

Patanjali Maithani, Aliasghar Arab, Farshad Khorrami, Prashanth Krishnamurthy

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于控制屏障函数的分层框架，用于在近距离人机交互中主动管理碰撞风险，通过实时安全约束优先级调整和深度感知实现安全协作。

Hazard Management in Robot-Assisted Mammography Support

机器人辅助乳腺X光检查中的危险管理

Ioannis Stefanakos, Roisin Bradley, Radu Calinescu, Beverley Townsend, Tianyuan Wang, Jihong Zhu

机构 * York and Scarborough Teaching Hospitals NHS Foundations Trust（约克和斯卡伯勒教学医院NHS基金会信托） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对MammoBot辅助机器人系统的危险管理方法，结合专家引导的过程建模与SHARD和STPA分析，识别人类-机器人交互中的安全隐患，通过制定安全需求减少对人类操作的依赖。

A wearable haptic device for edge and surface simulation

一种用于边缘和表面模拟的可穿戴触觉设备

Rui Chen, Xianlong Mai, Alireza Sanaei, Domenico Chiaradia, Antonio Frisoli, Daniele Leonardis

机构 * Institute of Mechanical Intelligence, School of Advanced Studies Sant'Anna (SSSA)（圣安娜高等研究学院机械智能研究所） ； CAS Key Laboratory of Mechanical Behavior and Design of Materials, Institute of Humanoid Robots, School of Engineering Sciences, University of Science and Technology of China（中国科学院材料力学行为和设计重点实验室，中国科学技术大学工程科学学院仿生机器人研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种轻量级可穿戴触觉设备，通过双电机机制实现表面和边缘接触反馈，提升了虚拟现实环境中物体操作的逼真度。

StretchBot: A Neuro-Symbolic Framework for Adaptive Guidance with Assistive Robots

StretchBot：一种用于辅助机器人自适应指导的神经符号框架

Luca Vogelgesang, Ahmed Mehdi Soltani, Mohammadhossein Khojasteh, Xinrui Zu, Stefano De Giorgis, Madalina Croitoru, Filip Ilievski

机构 * Vrije Universiteit Amsterdam（阿姆斯特丹自由大学） ； University of Montpellier（蒙彼利埃大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出StretchBot，结合多模态感知与知识图谱引导的大语言模型推理，实现短时间伸展指导中的情境感知调整，同时保持结构化流程。实验显示自适应指导在适应性和相关性上更优，而脚本指导在流畅性和可预测性上仍具竞争力。

Interactive Force-Impedance Control

交互力-阻抗控制

Fan Shao, Satoshi Endo, Sandra Hirche, Fanny Ficuciello

机构 * PRISMA Lab, Department of Electrical Engineering and Information Technology, University of Naples Federico II（那不勒斯费德里科二世大学电气工程与信息技术系PRISMA实验室） ； Chair of Information-oriented Control (ITR), Department of Electrical and Computer Engineering, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学电气与计算机工程系信息导向控制教席） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出统一交互力-阻抗控制框架，通过端到端学习适应交互功率流，确保在密集接触环境中安全高效的机器人与人类协作。

Control Without Control: Defining Implicit Interaction Paradigms for Autonomous Assistive Robots

无需控制：为自主助行机器人定义隐式交互范式

Janavi Gupta, Kavya Puthuveetil, Dimitra Tsakona, Akhil Padmanabha, Yiannis Demiris, Zackory Erickson

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Imperial College London（伦敦帝国理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨隐式控制范式，通过两个设计案例展示如何通过自然行为线索调整机器人行为，减少用户感知负荷并保持控制感，提出隐式交互设计指南。

Comments 8 pages, 2 figures

From Vocal Instructions to Household Tasks: The Inria TIAGo++ in the euROBIN Service Robots Coopetition

从语音指令到家庭任务：Inria TIAGo++在euROBIN服务机器人竞赛中的应用

Fabio Amadio, Clemente Donoso, Dionis Totsila, Raphael Lorenzo, Quentin Rouxel, Olivier Rochel, Enrico Mingo Hoffman, Jean-Baptiste Mouret, Serena Ivaldi

机构 * Inria/LORIA 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文介绍了Inria团队在euROBIN竞赛中使用的集成机器人系统，通过改进TIAGo++平台实现自主和远程操作模式，并结合LLM进行指令理解和任务规划，解决了服务机器人部署中的实际问题。

Multi-material Direct Ink Writing and Embroidery for Stretchable Wearable Sensors

多材料直接墨水书写与刺绣用于可拉伸可穿戴传感器

Lukas Cha, Ryman Hashem, Ria Prakash, Tanguy Declety, Wenze Zhang, Liang He

机构 * Institute of Biomedical Engineering, University of Oxford, UK（生物医学工程研究所，牛津大学，英国） ； The Podium Institute for Sports Medicine and Technology, University of Oxford, UK（体育医学与技术研究所，牛津大学，英国） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne, Switzerland（洛桑联邦理工学院，瑞士） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种纺织品兼容的制造流程，结合多材料直接墨水书写与自动化刺绣，实现可拉伸应变传感器直接嵌入服装中，展示出高达120%的拉伸性能和线性响应特性，适用于运动捕捉和柔性机器人应用。

Comments 6 pages, 8 figures, conference

Trust in Autonomous Human--Robot Collaboration: Effects of Responsive Interaction Policies

自主人机协作中的信任：响应式交互策略的影响

Shauna Heron, Meng Cheng Lau

机构 * Laurentian University（劳伦太大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究探讨了在无Wizard-of-Oz控制或预设修复的社交机器人协作中，交互策略对信任形成的影响，发现响应式策略在通信条件良好时显著提升信任，但任务准确性无显著差异。

Fast SAM 3D Body: Accelerating SAM 3D Body for Real-Time Full-Body Human Mesh Recovery

快速3D人体SAM：加速3D人体SAM用于实时完整人体网格恢复

Timing Yang, Sicheng He, Hongyi Jing, Jiawei Yang, Zhijian Liu, Chuhang Zou, Yue Wang

机构 * USC Physical Superintelligence (PSI) Lab（USC物理超智能实验室） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； NVIDIA（英伟达） ； Meta Reality Labs（元宇宙现实实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Fast SAM 3D Body，通过解耦空间依赖性和架构感知剪枝，实现并行多作物特征提取和流式Transformer解码，提升3D人体网格恢复速度达10.9倍，同时保持重建精度。

User-Tailored Learning to Forecast Walking Modes for Exosuits

为外骨骼设备定制的学习以预测步行模式

Gabriele Abbate, Enrica Tricomi, Nathalie Gierden, Alessandro Giusti, Lorenzo Masia, Antonio Paolillo

机构 * Dalle Molle Institute for Artificial Intelligence (IDSIA)（达勒莫利人工智能研究所） ； Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑技术大学） ； Munich Institute for Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于机器学习的感知模块，通过双传感器惯性数据预测用户步行模式，实现自适应感知并支持在线模型调整。

Social Robots for People Living with Dementia: A Scoping Review on Deception from Design to Perception

面向痴呆症患者的社交机器人：从设计到感知的欺骗性综述

Fan Wang, Giulia Perugia, Yuan Feng, Wijnand IJsselsteijn

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了26项研究，探讨社交机器人对痴呆症患者可能产生的欺骗性影响，识别出关键设计因素及感知模式，提出双过程解释以区分欺骗与拟人化。

SUBTA: A Framework for Supported User-Guided Bimanual Teleoperation in Structured Assembly

SUBTA：一种支持用户引导的双臂远程操作框架用于结构化装配

Xiao Liu, Prakash Baskaran, Songpo Li, Simon Manschitz, Wei Ma, Dirk Ruiken, Soshi Iba

机构 * Honda Research Institute USA（本田美国研究院） ； Honda Research Institute Europe GmbH（本田欧洲研究院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SUBTA通过结合意图估计、任务规划和上下文相关的运动辅助，提高了双臂远程操作在结构化装配中的精度和用户体验。

Comments 8 pages, 7 figures, accepted at ICRA 2026

Model-Based and Neural-Aided Approaches for Dog Dead Reckoning

基于模型和神经辅助的方法用于犬类死 reckoning

Gal Versano, Itai Savin, Itzik Klein

机构 * Hatter Department of Marine Technologies, University of Haifa（海法大学海洋技术系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于模型和神经辅助的方法用于犬类死 reckoning，通过实验验证神经辅助方法在定位精度上的优势，提供了一种轻量且低成本的定位解决方案。

Influence-Based Reward Modulation for Implicit Communication in Human-Robot Interaction

基于影响的奖励调节用于人机交互中的隐式通信

Haoyang Jiang, Elizabeth A. Croft, Michael G. Burke

机构 * Monash University（莫纳什大学） ； University of Victoria（维多利亚大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于转移熵的奖励调节方法，用于增强人机交互中的隐式通信，通过调节影响力提升协作与互动效果。

Comments Preprint. 26 pages, 15 figures. Submitted to IEEE Transactions on Human-Robot Interaction (THRI). Accepted manuscript version

Towards Scalable Probabilistic Human Motion Prediction with Gaussian Processes for Safe Human-Robot Collaboration

迈向安全人机协作的可扩展概率人类运动预测：基于高斯过程

Jinger Chong, Xiaotong Zhang, Kamal Youcef-Toumi

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于高斯过程的可扩展模型，用于准确预测人类运动并提供可靠的不确定性估计，适用于人机协作中的安全应用。

Comments Submitted to IROS 2026

RoboCritics: Enabling Reliable End-to-End LLM Robot Programming through Expert-Informed Critics

RoboCritics: 通过专家指导的批评者实现可靠的端到端LLM机器人编程

Callie Y. Kim, Nathan Thomas White, Evan He, Frederic Sala, Bilge Mutlu

机构 * Department of Computer Sciences University of Wisconsin--Madison（计算机科学系威斯康星大学麦迪逊分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboCritics通过专家指导的批评者提升LLM在机器人编程中的可靠性与用户参与度。

Comments 10 pages, 5 figures, Proceedings of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human Robot Interaction (HRI 2026)

Real Eyes Realize Faster: Gaze Stability and Pupil Novelty for Efficient Egocentric Learning

真实的眼睛实现更快：用于高效自体学习的 gaze 稳定性和 pupil 新颖性

Ajan Subramanian, Sumukh Bettadapura, Rohan Sathish

机构 * Kubo Technologies（Kubo技术公司） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出了一种双标准帧curator，利用 gaze 稳定性和 pupil 新颖性提高自体学习效率，验证了两种信号在不同任务中的不同作用。

Comments 14 pages, 4 figures, 3 tables, plus supplementary material

Designing Social Robots with Ethical, User-Adaptive Explainability in the Era of Foundation Models

在基础模型时代设计具有伦理性和用户适应性的社交机器人

Fethiye Irmak Dogan, Alva Markelius, Hatice Gunes

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出在基础模型驱动的社交机器人中，需通过伦理性和用户适应性的可解释性设计，解决适应与解释委托给基础模型带来的挑战。

Comments Companion Proceedings of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

A Soft Fabric-Based Thermal Haptic Device for VR and Teleoperation

一种基于柔性织物的热触觉装置用于虚拟现实和远程操作

Rui Chen, Domenico Chiaradia, Antonio Frisoli, Daniele Leonardis

机构 * Institute of Mechanical Intelligence, School of Advanced Studies Sant’Anna（机械智能研究所，圣安娜高级研究院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种轻量化的柔性热触觉装置，通过集成气动驱动和导电织物，实现快速热反馈和高精度力控制，提升虚拟现实和远程操作的交互体验。

Journal ref IEEE ACCESS 2026

Joint Task Assistance Planning via Nested Branch and Bound (Extended Version)

通过嵌套分支限界法进行联合任务协助规划（扩展版）

Omer Daube, Oren Salzman

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出嵌套分支限界法解决机器人联合任务协助规划问题，通过分层探索路径空间，实现高效计算并显著提升性能。

Is Robot Labor Labor? Delivery Robots and the Politics of Work in Public Space

机器人劳动是劳动吗？配送机器人与公共空间中的劳动政治

EunJeong Cheon, Do Yeon Shin

机构 * Syracuse University（Syracuse大学） ； University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学香槟分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨配送机器人在公共空间中如何重新配置劳动，揭示机器人特权及人类与机器人的互动差异。

Order Matters: On Parameter-Efficient Image-to-Video Probing for Recognizing Nearly Symmetric Actions

顺序至关重要：关于参数高效图像到视频探测在识别近似对称动作中的应用

Thinesh Thiyakesan Ponbagavathi, Alina Roitberg

机构 * Institute for Artificial Intelligence, University of Stuttgart（人工智能研究所，斯图加特大学） ； Intelligent Assistive Systems Lab, University of Hildesheim（智能辅助系统实验室，希尔德斯海姆大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 STEP通过轻量级探测扩展，利用帧级位置编码等方法提升对近似对称动作的识别精度，优于PEFT和全微调模型。

Comments Accepted to ICRA 2026

Physical Human-Robot Interaction for Grasping in Augmented Reality via Rigid-Soft Robot Synergy

通过增强现实的刚-柔机器人协同实现人机交互抓取

Huishi Huang, Jack Klusmann, Haozhe Wang, Shuchen Ji, Fengkang Ying, Yiyuan Zhang, John Nassour, Gordon Cheng, Daniela Rus, Jun Liu, Marcelo H Ang, Cecilia Laschi

机构 * Advanced Robotics Centre (ARC), National University of Singapore (NUS)（先进机器人中心（ARC），新加坡国立大学） ； Institute of High Performance Computing (IHPC), Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)（高性能计算研究所（IHPC），科技研究局（A*STAR）） ； Chair of Cognitive Systems, Technical University of Munich (TUM)（认知系统教授职位，慕尼黑技术大学） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology (SMART) Centre（新加坡-麻省理工联合研究技术中心） ； Computer Science and Artificial Intelligence Lab (CSAIL), Massachusetts Institute of Technology（计算机科学与人工智能实验室（CSAIL），麻省理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于增强现实的物理人机交互框架，通过虚拟与现实的协同实现混合刚柔机器人的远程操作与抓取任务。

Comments Camera-ready version for RoboSoft 2026. 8 pages, 6 figures

Through the Lens of Human-Human Collaboration: A Configurable Research Platform for Exploring Human-Agent Collaboration

通过人类-人类协作的视角：一个可配置的研究平台，用于探索人类-智能体协作

Bingsheng Yao, Jiaju Chen, Chaoran Chen, April Wang, Toby Jia-jun Li, Dakuo Wang

机构 * Northeastern University（东北大学） ； Rice University（里士满大学） ； University of Notre Dame（诺特难大学） ； ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一个可配置的研究平台，用于探索人类与大语言模型代理之间的协作，通过三个案例研究验证了平台在人机协作研究中的有效性。

Comments Accepted at CHI 2026

CP-uniGuard: A Unified, Probability-Agnostic, and Adaptive Framework for Malicious Agent Detection and Defense in Multi-Agent Embodied Perception Systems

CP-uniGuard: 多智能体具身体验系统中恶意代理检测与防御的统一、概率无关和自适应框架

Senkang Hu, Yihang Tao, Guowen Xu, Xinyuan Qian, Yiqin Deng, Xianhao Chen, Sam Tak Wu Kwong, Yuguang Fang

机构 * Hong Kong JC STEM Lab of Smart City and Department of Computer Science, City University of Hong Kong（香港JC STEM实验室及城市大学计算机科学系） ； School of Computer Science and Engineering, University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学计算机科学与工程学院） ； Department of Electrical and Electronic Engineering, The University of Hong Kong（香港大学电子与电气工程系） ； School of Data Science, Lingnan University（岭南大学数据科学学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CP-uniGuard通过概率无关的样本共识和自适应阈值，实现多智能体系统中恶意代理的检测与防御。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Mobile Computing (TMC)

Disambiguating Anthropomorphism and Anthropomimesis in Human-Robot Interaction

在人机交互中区分拟人化与拟人模仿

Minja Axelsson, Henry Shevlin

机构 * University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文区分了人机交互中拟人化与拟人模仿的概念，明确两者责任方，为未来研究提供理论基础。

Comments 6 pages, 0 figures. Accepted at Human-Robot Interaction (HRI) conference (ACM/IEEE) 2026, Late-Breaking Reports

Human-in-the-Loop Failure Recovery with Adaptive Task Allocation

有人参与的故障恢复与自适应任务分配

Lorena Maria Genua, Nikita Boguslavskii, Zhi Li

机构 * Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute (WPI)（沃斯特理工学院机器人工程系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出ARFA方法，通过自适应任务分配减少机器人空闲时间，提高系统性能并优化操作员工作负荷。

A thin and soft optical tactile sensor for highly sensitive object perception

一种薄而柔软的光学触觉传感器用于高灵敏度物体感知

Yanchen Shen, Kohei Tsuji, Haruto Koizumi, Jiseon Hong, Tomoaki Niiyama, Hiroyuki Kuwabara, Hayato Ishida, Jun Hiramitsu, Mitsuhito Mase, Satoshi Sunada

机构 * Graduate School of Natural Science and Technology, Kanazawa University（自然科学技术研究生院，金泽大学） ； Faculty of Mechanical Engineering, Institute of Science and Engineering, Kanazawa University（机械工程学部，科学工程研究所，金泽大学） ； Hamamatsu Photonics K.K.（Hamamatsu光子株式会社） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种薄而柔软的光学触觉传感器，通过散射图案变化实现高灵敏度的力测量和纹理识别，适用于软机器人和可穿戴设备。