机器人 / 具身智能

Teleopit: A Full-Embodiment Humanoid Teleoperation System

Teleopit：一种全 embodiment 人形遥操作系统

Bingqian Wu, Zicheng Xu, Xianghui Fan, Dayu Li, Xiangru Huang

机构 * Westlake University（西湖大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出 Teleopit 全 embodiment 人形遥操作系统，结合改进的动作跟踪器与优化手部重定向器，收集 96 次演示训练的 ACT、GR00T N1.7 策略，在人形机器人上任务成功率达 90.0%、95.0%。

Comments 17 pages, 16 figures. Project page: https://botrunner64.github.io/teleopit-page

SHARE: Towards Head-Mounted AR with User-Centric SLAM in Shared Human-Robot Workspaces

SHARE：在共享人机工作空间中实现以用户为中心的头戴式AR与SLAM

Tianyuan Du, Tianyi Hu, Hanting Ye, Maria Gorlatova

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对共享人机工作空间中现有多智能体SLAM系统忽略异构智能体不同延迟要求的问题，设计实现SHARE系统。该系统以用户为中心，构建体验模型并调整传输优先级，利用视觉特征冗余降低延迟，实际部署效果良好，提升了用户感知。

Comments 28 pages, 15 figures, 1 table

StARS: Socially Appropriate Robot Actions via a Recommender System-Driven Approach

StARS：通过推荐系统驱动的方法实现社交适宜的机器人动作

Erencem Ozbey, Fethiye Irmak Dogan, Jin Huang, Hatice Gunes

机构 * Bogazici University（博阿齐奇大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究人机交互中社交适宜动作生成问题，提出模型无关框架StARS，结合协同过滤与可学习场景表示生成用户特定适宜性得分，在多数据集评估中提升性能与一致性，支持个性化动作选择。

Comments IROS 2026

Clinical Pathways as Safety Specifications for Physical AI in Hospital Wards

临床路径作为医院病房物理人工智能的安全规范

Gabriele Franchini, Giulio Mallardi, Michele De Carolis, Filippo Lanubile

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对医院病房物理人工智能系统的安全挑战，提出将临床路径作为安全规范，构建集成多种组件的概念性机器人架构，用运行时安全监视器结合多种方法识别安全违规，助力护理人员并为安全物理人工智能做贡献。

Comments 4 pages, 3 figures. Accepted at the 1st IJCAI Workshop on Safe Physical AI (SPAI 2026), held in conjunction with IJCAI-ECAI 2026, Bremen, Germany

GLidE-SLAM: GL-Accelerated Indirect-Direct Embedded SLAM

GLidE-SLAM：GL加速的间接-直接嵌入式同步定位与地图构建

Carlos A. Pinheiro de Sousa, Heiko Hamann, Oliver Deussen

机构 * University of Konstanz（康斯坦茨大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对嵌入式设备部署Visual SLAM的挑战，GLidE-SLAM提出单目混合间接-直接框架，通过架构分离，利用并行图像对齐操作及OpenGL ES 3.1计算着色器实现GPU加速直接跟踪，提升帧率，保持精度，改善在资源受限硬件上的部署。

Comments 7 pages, 6 figures, 4 tables. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

GhostShell: Streaming LLM Function Calls for Concurrent Embodied Programming

GhostShell：用于并发实体编程的流式大语言模型函数调用

Jian Gong, Youwei Huang, Bo Yuan, Ming Zhu, Zhou Liao, Jianhang Liang, Juncheng Zhan, Jinke Wang, Hang Shu, Zihao Xu, Mingyue Xiong, Yanjun Ye, Yufan Zu, Yang Zhou, Yihan Ding, Xuannian Chen, Xingyu Lu, Runjie Ban, Bingchao Huang

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出GhostShell方法，利用大语言模型进行实体系统的流式和并发行为编程。通过定义函数令牌及多通道调度算法协调调用，在机器人原型上评估，该方法在任务完成率等方面表现出色，尤其在协调并发动作上优势明显。

Comments 22 pages, 7 figures, conference

Active Trust Management for Successful Human-Robot Teaming: Moving from a Trust Repair to a Trust Satisficing Perspective

用于成功人机协作的主动信任管理：从信任修复到信任满意视角

Nicola Webb, Edmund R. Hunt

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 探讨人机协作中信任管理问题，提出从信任修复到信任满意的视角，给出含信任代理指标在线测量、机器人行为闭环自适应等的信任管理框架，通过相关实验及新度量为成功人机协作提供前提。

Towards Reliable Aerial Ground Vehicle Collaboration: An Integrated Planning and Autonomy Framework for Field Deployment

迈向可靠的空地车辆协作：用于实地部署的集成规划与自主框架

Md Safwan Mondal, Luca Russo, James D. Humann, James M. Dotterweich, Pranav Bhounsule

机构 * University of Illinois Chicago（伊利诺伊大学芝加哥分校） ； DEVCOM Army Research Laboratory（陆军研究实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对无人机长时间任务飞行续航受限问题，提出集成规划与自主框架。通过深度强化学习规划器解决协同路由问题，引入标准化API弥合规划与执行差距，还有轻量级重新规划器，经实验验证系统在动态任务中有强大协同导航和适应性。

Ego-Human Motion Prediction with 3D-Aware LLM

基于3D感知语言模型的自我-人类运动预测

Yujin Bae, Jaewoo Jeong, Hyeonseong Kim, Kuk-Jin Yoon

机构 * Visual Intelligence Lab., KAIST（视觉智能实验室，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究从自我中心视角预测人类运动问题，提出Ego3DLM模型，基于准确运动预测需3D环境理解及姿势语言整体预测原则，通过三阶段训练，在相关任务中取得领先性能，实现跨模态和时间一致的运动预测。

Comments Accepted to ECCV 2026

Sensorless Four-Channel Control Architecture Using Inverse Dynamics Modeling for Human-Scale Bilateral Teleoperation

基于逆动力学建模的无传感器四通道控制架构用于人尺度双边遥操作

Amir Noohian, Dylan Miller, Justin Valentine, Alan Lynch, Martin Jagersand

机构 * University of Alberta（阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对人尺度遥操作中高惯性、建模困难和力传感器依赖问题，提出基于逆动力学的无传感器四通道架构，在WAM平台上验证，优于传统方案，提升位置/力跟踪并降低操作力。

Visualizing Impedance Control in Augmented Reality for Teleoperation: Design and User Evaluation

增强现实中阻抗控制的可视化用于遥操作：设计与用户评估

Gijs van den Brandt, Femke van Beek, Elena Torta

机构 * Eindhoven University of Technology（埃因霍温理工大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对低成本无触觉反馈遥操作中力感知困难的问题，提出增强现实可视化阻抗控制器目标位姿及其与末端执行器位移的方法，实验表明该可视化使力关键提升任务完成时间减少24%。

Comments 6 pages, 5 figures. Accepted for publication at the 35th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN 2026)

AirGroundBench: Probing Spatial Intelligence in Multimodal Large Models under Heterogeneous Multi-View Embodied Collaboration

AirGroundBench: 异构多视角具身协作下多模态大模型的空间智能探测

Haotian Li, Yida Wang, Leyuan Wang, Jinshan Lai, Keyang Wang, Zonghao Guo, Qiang Ma, Liuyu Xiang, Jianwei Hu, Zhaofeng He

机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； QiYuanLab（启元实验室） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出AirGroundBench基准，通过异构无人机-无人车协作的多视角任务（10类、约6.2万道视觉问答和115个导航任务），系统评估多模态大模型在空间感知、跨视角对齐、空间变换推理和具身决策中的几何一致性，发现模型在跨视角对齐和变换推理上存在瓶颈。

Large-Scale Tunnel Air-Ground Collaboration With FLISP: Fast LiDAR-IMU Synchronized Path Planner

大规模隧道空地协同与FLISP：快速LiDAR-IMU同步路径规划器

Fenghe Guo, Runjie Shen, Chenyang Sun, Junrui Zhang, Quanxi Zhan, Yongchun Wang, Junjie Zhang

机构 * Shanghai Research Institute for Intelligent Autonomous Systems, Tongji University（同济大学上海自主智能无人系统科学中心） ； State Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems, Tongji University（同济大学自主智能无人系统全国重点实验室） ； College of Electronic and Information Engineering, Tongji University（同济大学电子与信息工程学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FLISP框架，通过UGV搭载的LiDAR-IMU实现无地图的UGV-UAV协同隧道检测，采用萤火虫算法和动态迭代优化器分别规划路径，在1.2公里隧道中实现100%成功率与~7ms延迟。

Comments 24 pages, 31 figures, 5 tables. Author accepted manuscript. This work was supported by the State Key Laboratory of Autonomous Intelligent Unmanned Systems. The authors also thank the KinaMind Society for its inspiring environment and support

Journal ref IEEE Transactions on Field Robotics, vol. 3, pp. 494-517, 2026

Emcar: Embodied Controller for Animating Robots

Emcar: 用于动画机器人的具身控制器

Carlos Gomez Cubero, Elizabeth Jochum

机构 * CREATE, Aalborg University（奥尔堡大学CREATE） ； Department of Communication and Psychology, Aalborg University（奥尔堡大学传播与心理学系） ； CyPhy Life, Robotics and AI Lab, School of Science & Technology, IE University（IE大学科技学院CyPhy Life机器人与人工智能实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EMCAR无代码平台，利用木偶戏和绘画等艺术实践来编程机器人运动，扩展协作机器人的创意应用，使非技术背景用户能参与人机交互研究。

Comments Published in Lecture Notes in Computer Science, DOI: 10.1007/978-3-032-15501-6_11

ARTOO-DARTU: Studying AR-HRC With AR Obstruction Mitigation During a Warehouse Task

ARTOO-DARTU：在仓库任务中研究带有AR遮挡缓解的人机协作

Christian Fronk, Hanting Ye, Zhehan Qu, Maria Gorlatova

机构 * Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Duke University（杜克大学） ； Department of Computer Science（计算机科学系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对仓库人机协作中AR内容遮挡真实世界的问题，提出ARTOO-DARTU系统，包含遮挡检测与缓解管道（ODM），通过受控游戏化实验证明ODM激活时任务效率提升46%，子任务速度提升61%。

Comments To appear in Proceedings of the ACM on Human-Computer Interaction, Vol. 10, No. 5, Article MHCI7668, MobileHCI 2026

Integrated cloud-based architecture for robot-robot and human-robot collaboration using ROS 2--MQTT in Mediterranean Greenhouses

基于ROS 2--MQTT的地中海温室中机器人与机器人及人机协作的集成云架构

F. Cañadas-Aránega, M. Muñoz, J. C. Moreno, J. L. Blanco-Claraco

机构 * Department of Informatics, CIESOL, ceiA3, Universidad de Almería（阿尔梅里亚大学信息学系，CIESOL，ceiA3） ； Department of Engineering, CIESOL, ceiA3, Universidad de Almería（阿尔梅里亚大学工程系，CIESOL，ceiA3） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于MQTT和FIWARE的云混合架构，桥接ROS 2边缘计算与iVeg决策支持系统，解决地中海温室通信约束下的多机器人协同问题，验证了在恶劣网络条件下保持连接和数据完整性的能力。

What Is My Robot Thinking? Design Considerations for Transparent and Trustworthy Shared Autonomy

我的机器人在想什么？透明且可信的共享自主性的设计考量

Atharv Belsare, Zohre Karimi, Connor Mattson, Rushiil Nakka, Daniel S. Brown

机构 * Kahlert School of Computing, University of Utah（犹他大学计算学院） ； Robotics Center, University of Utah（犹他大学机器人中心） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过用户实验研究共享自主系统中界面透明度（反馈模态和信息丰富度）对协调与信任的影响，发现反馈提高意图对齐、减少纠正干预，视觉优于听觉，信息丰富度偏好依赖任务复杂度，揭示完整信念分布并不一致提升对齐或信任。

Comments 9 pages, 5 Figures, Code, and videos are available at https://sites.google.com/view/design-t2-sa/home. Accepted at IROS 2026

From Ad Hoc Pilots to Repeatable Patterns: Structuring Drone Collaboration in Emergency Services with DroneLets

从临时飞行员到可重复模式：用DroneLets构建紧急服务中的无人机协作

Dzmitry Katsiuba, Samuel Brander, Mateusz Dolata, Gerhard Schwabe

机构 * University of Zurich（苏黎世大学） ； Zeppelin University（空天大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过实地试验和访谈，提炼出44种交互模式并引入DroneLets设计构件，以结构化的方式实现紧急服务中无人机协作的可重复和可扩展。

Comments Presented at International Conference on Information Systems (ICIS) 2025: https://aisel.aisnet.org/icis2025/is_transformwork/is_transformwork/19/

Journal ref International Conference on Information Systems 2025: ICIS2025-2217

DynaHMRC: Decentralized Heterogeneous Multi-Robot Collaboration for Dynamic Tasks with Large Language Models

DynaHMRC: 基于大语言模型的动态任务去中心化异构多机器人协作

Wenhao Yu, Yu'ang Xie, Yifan Duan, Jie Peng, Guanting Ye, Ka-Veng Yuen, Yanyong Zhang, Jianmin Ji

机构 * University of Science and Technology of China (USTC)（中国科学技术大学） ； University of Macau (UM)（澳门大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出DynaHMRC去中心化框架，每个机器人作为角色感知的LLM智能体，通过四阶段闭环流程（自我描述、任务分配与领导竞标、领导者选举、反思执行）实现动态异构多机器人协作，并构建基准测试验证其高效性和可扩展性。

Embedding ISO 10218 Safety Compliance in Robots via Control Barrier Functions for Human-Robot Collaboration

通过控制障碍函数将ISO 10218安全合规性嵌入机器人以实现人机协作

Federico Parma, Cesare Tonola, Nicola Pedrocchi, Manuel Beschi

机构 * Dept. of Electrical and Information Engineering, Polytechnic of Bari（巴里理工大学电气与信息工程系） ； Dipartimento di Ingegneria Meccanica e Industriale, University of Brescia（布雷西亚大学机械与工业工程系） ； Institute of Intelligent Industrial Technologies and Systems, National Research Council of Italy, STIIMA-CNR（意大利国家研究委员会智能工业技术与系统研究所） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出基于控制障碍函数（CBF）的方法，利用人体加速度数据预测最小人机距离，并通过序列二次规划（SQP）框架实现安全约束，在UR10e上验证了该方法在遵守ISO 10218标准的同时减少轨迹误差63%。

Learning to Assist: Collaborative VLAs for Implicit Human-Robot Collaboration

学习辅助：面向隐式人机协作的协作式VLA模型

Leo Xu, Letian Li, Alex Cuellar, Michael Hagenow

机构 * University of Wisconsin–Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究利用视觉-语言-动作（VLA）模型通过模仿学习实现人机协作，发现动作分块策略在隐式协作中存在演示动作泄漏问题，提出推理时引导方法缓解过早辅助行为，并通过用户研究验证其有效性。

SIL: Symbiotic Interactive Learning for Language-Conditioned Human-Agent Co-Adaptation

SIL: 语言条件的人机协同适应的共生交互学习

Linus Nwankwo, Bjoern Ellensohn, Christian Rauch, Elmar Rueckert

机构 * Technical University of Leoben（莱博恩技术大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出共生交互学习（SIL）框架，实现人类与智能体在共享潜在任务空间中的双向协同适应，通过联合信念状态、FM空间推理和记忆架构，在指令跟随等任务中达到90.4%完成率和0.83信念对齐分数。

EM-Fall: Embodied mmWave Sensing for Day-and-Night Fall Detection on Humanoid Robots

EM-Fall: 用于人形机器人昼夜跌倒检测的具身毫米波感知

Yanshuo Lu, Yuxuan Hu, Shenghai Yuan, Xinyu Zhou, Kuangji Zuo, Bofan Lyu, XiChen Yuan, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab（MARS实验室） ； NTU（南洋理工大学） ； IOT Lab（物联网实验室） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出EM-Fall框架，将毫米波感知与移动人形机器人结合，通过主动调整视角实现跨房间遮挡下的跌倒检测，并设计轻量时序模型处理宠物干扰和多径效应，在8个真实环境中验证了鲁棒性。

Equanimity in HRI: Applying Calm Technology Principles to Human-Robot Interaction

人机交互中的平和心态：将平静技术原则应用于人机交互

Barbara Sienkiewicz, Bipin Indurkhya

机构 * Cognitive Science Department, Jagiellonian University（杰兹维日大学认知科学系） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探索将平静技术整合到人机交互中，为家庭辅助机器人设计提供指南，以促进平和、非侵入性的交互，并强调负责任机器人学与伦理考量。

Comments Conference pre-print. https://doi.org/10.1007/978-981-96-3525-2_41

BiPneu: Design and Control of a Bipolar-Pressure Pneumatic System for Soft Robots

BiPneu：用于软体机器人的双极气压气动系统的设计与控制

Yu Mei, Xinyu Zhou, Vedant Naik, Alan Gao, Xiaobo Tan

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, Michigan State University（电气与计算机工程系，密歇根州立大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种可扩展、高性价比的多通道双极气压气动系统BiPneu，并设计基于混合电-气动模型的双模式滑模控制器（DM-SMC），实现宽范围、精确、快速的压力调节，在软体机器人应用中显著优于MPC和PID控制器。

Comments Full Version of BiPenu, including the supplementary materials

Journal ref IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2026

CapStARE: Capsule-based Sequential Architecture for Robust and Efficient Gaze Estimation

CapStARE: 基于胶囊的序列架构实现鲁棒高效的目光估计

Miren Samaniego, Igor Rodriguez, Elena Lazkano

机构 * University of the Basque Country（巴斯克大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出CapStARE，结合冻结ConvNeXt骨干、注意力路由胶囊和双GRU解码器，在ETH-XGaze等数据集上实现实时高精度目光估计，兼顾空间鲁棒性与计算效率。

Comments Preprint for Patter Recognition Journal

Safe, Fluent and Acceptable Motion Generation and Execution for Human--Robot Interaction in Manufacturing Environments

制造环境中人机交互的安全、流畅与可接受运动生成与执行

Thibaut Lopez, Olivier Aycard, Pierre-Brice Wieber, Mohamed Boua, Christine Jeoffrion

机构 * GIPSA Lab（GIPSA实验室） ； Grenoble Institute of Technology（格勒诺布尔理工学院） ； Inria（法国国家信息与自动化研究所） ； LIP/PC2S（LIP/PC2S实验室） ； Univ. Grenoble Alpes（格勒诺布尔阿尔卑斯大学） ； Univ. Savoie Mont Blanc（萨瓦大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对人机共享环境，提出结合安全与社交感知的运动生成策略，通过MPC框架生成四种社交行为，用户研究表明机器人行为显著影响社会可接受性。

X-OP: Cross-Morphology Whole-Body Teleoperation via MPC Retargeting

X-OP: 基于MPC重定向的跨形态全身遥操作

Jen-Wei Wang, Sarthak Kaingade, Andrea Tagliabue, Nicholas Morozovsky

机构 * Amazon（亚马逊） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于单个XR设备的层次化全身遥操作框架，通过MPC重定向联合优化操作者意图与机器人动态可行性，无需针对特定机器人重新训练策略，在仿真和实物实验中显著提升任务成功率。

Comments 9 pages, 4 figures

Multimodal Large Language Models for Real-Time Situated Reasoning

多模态大语言模型用于实时情境推理

Giulio Antonio Abbo, Senne Lenaerts, Tony Belpaeme

机构 * University of Amsterdam（阿姆斯特丹大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨多模态大语言模型如何支持实时情境和价值感知决策，结合GPT-4o与模拟智能扫地机器人平台，展示其在家庭活动、社会规范和用户偏好推理中的能力，以及在清洁、舒适和安全等价值上的细致决策。

Comments Submitted to the interactivity track of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction on December 2025, accepted January 2026

Journal ref HRI Companion 2026: Companion Proceedings of the 21st ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction

Physics-Embedded Neural Networks for sEMG-based Continuous Motion Estimation

基于表面肌电的连续运动估计的物理嵌入神经网络

Wending Heng, Chaoyuan Liang, Yihui Zhao, Zhiqiang Zhang, Glen Cooper, Zhenhong Li

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） ； University of Bristol（布里斯托大学） ； University of Leeds（利兹大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出物理嵌入神经网络(PENN)，结合可解释的肌肉骨骼正向动力学与数据驱动残差学习，实现生理一致且准确的连续运动估计，在RMSE和R²指标上优于现有方法。

Comments Accepted by 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)