机器人 / 具身智能

Computational methods for stochastic control with metric interval temporal logic specifications

具有度量区间时序逻辑规范的随机控制计算方法

Jie Fu, Ufuk Topcu

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了连续时间随机系统在度量区间时序逻辑规范下的最优控制问题，提出了一种基于离散近似的方法来合成最优控制策略，以最大化满足规范的概率，并展示了该策略在离散近似中收敛到连续时间语义下的最优策略。

Comments 8 pages, 6 figures, submitted to IEEE CDC 2015

Trajectory-Optimized Density Control with Flow Matching

Xu Duan, Dongmei Chen

专题命中 机器人学习 ：robotics(abstract)

State and Input Constrained Adaptive Tracking Control of Uncertain Euler-Lagrange Systems with Robustness and Feasibility Analysis

Poulomee Ghosh, Shubhendu Bhasin

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:2212.08495

Riemannian Accelerated Zeroth-order Algorithm: Improved Robustness and Lower Query Complexity

Chang He, Zhaoye Pan, Xiao Wang, Bo Jiang

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)

Comments Accepted by ICML 2024

Optimizing Consensus-based Multi-target Tracking with Multiagent Rollout Control Policies

Tianqi Li, Lucas W. Krakow, Swaminathan Gopalswamy

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)

Data-Driven Hierarchical Predictive Learning in Unknown Environments

Charlott Vallon, Francesco Borrelli

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)

A Survey of Robotic Navigation and Manipulation with Physics Simulators in the Era of Embodied AI

具身智能时代基于物理模拟器的机器人导航与操作综述

Lik Hang Kenny Wong, Xueyang Kang, Kaixin Bai, Jianwei Zhang

机构 * Department of Computer Science, City University of Hong Kong（城市大学计算机科学系） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） ； Department of Informatics, Universität Hamburg（汉堡大学信息学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotic(title)

AI总结 本文综述了物理模拟器在缩小具身智能中导航与操作的模拟到现实差距方面的关键特性、任务支持及硬件需求，并提供了基准数据集、指标、平台和方法资源。

Comments Under Review

A Step Toward World Models: A Survey on Robotic Manipulation

Peng-Fei Zhang, Ying Cheng, Xiaofan Sun, Shijie Wang, Fengling Li, Lei Zhu, Heng Tao Shen

机构 * School of Computer Science and Technology, Tongji University（计算机科学与技术学院，同济大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

Comments 24 pages, 5 figures

WEAVER, Better, Faster, Longer: An Effective World Model for Robotic Manipulation

$\texttt{WEAVER}$：更好、更快、更长——一种有效的机器人操作世界模型

Arnav Kumar Jain, Yilin Wu, Jesse Farebrother, Gokul Swamy, Andrea Bajcsy

机构 * Mila - Québec AI Institute（Mila - 魁北克人工智能研究所） ； Université de Montréal（蒙特利尔大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； McGill University（麦吉尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)

AI总结 提出WEAVER世界模型架构，通过流匹配损失训练多视图潜在预测，同时实现高保真度、长程一致性和高效推理，在机器人操作任务中显著提升策略评估、改进和测试时规划性能。

PIVOT-R: Primitive-Driven Waypoint-Aware World Model for Robotic Manipulation

Kaidong Zhang, Pengzhen Ren, Bingqian Lin, Junfan Lin, Shikui Ma, Hang Xu, Xiaodan Liang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；embodied agent(abstract)

Comments Accepted to NeurIPS 2024

RoboWM-Bench: A Benchmark for Evaluating World Models in Robotic Manipulation

RoboWM-Bench：用于评估机器人操作中世界模型的基准

Feng Jiang, Yang Chen, Kyle Xu, Yuchen Liu, Haifeng Wang, Zhenhao Shen, Jasper Lu, Shengze Huang, Yuanfei Wang, Chen Xie, Ruihai Wu

机构 * Peking University（北京大学） ； Tsinghua University（清华大学） ； Lightwheel 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)

AI总结 本文提出RoboWM-Bench，用于评估视频世界模型在机器人操作中的执行能力，发现视觉合理性与实际执行性不一致，并分析了影响执行性能的因素。

WheelArm-Sim: A Manipulation and Navigation Combined Multimodal Synthetic Data Generation Simulator for Unified Control in Assistive Robotics

WheelArm-Sim: 一种结合 manipulation 和 navigation 的多模态合成数据生成模拟器，用于辅助机器人中的统一控制

Guangping Liu, Tipu Sultan, Vittorio Di Giorgio, Nick Hawkins, Flavio Esposito, Madi Babaiasl

机构 * Aerospace and Mechanical Engineering Department, Saint Louis University（圣路易斯大学航空航天与机械工程系） ； Computer Science Department, Saint Louis University（圣路易斯大学计算机科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotic(abstract)

AI总结 WheelArm-Sim 是一种用于辅助机器人统一控制的多模态合成数据生成模拟器，通过集成轮椅和机械臂控制，为数据驱动的机器学习模型提供支持。

Comments Accepted to IEEE International Symposium on Medical Robotics (ISMR) 2026

LaGEA: Language Guided Embodied Agents for Robotic Manipulation

LAGEA：基于语言引导的机器人操作代理

Abdul Monaf Chowdhury, Akm Moshiur Rahman Mazumder, Safaeid Hossain Arib, Rabeya Akter

机构 * Department of Robotics ； Mechatronics Engineering, University of Dhaka, Bangladesh ； Center for Computational \& Data Sciences, Independent University, Bangladesh 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；embodied agent(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LAGEA通过语言引导具身代理学习，提升机器人操作任务的成功率和效率。

Comments ICML 2026 Main Track Poster

World Models for Robotic Manipulation: A Survey

机器人操作的世界模型：综述

Fangyuan Wang, Ziyuan Wang, Guorui Pei, Mengshi Zhang, Canxi Liang, Jun Hu, Zhongxuan Li, Jinsong Wu, Ning Han, Zeqing Zhang, Jiaming Qi, Hongmin Wu, Shiyao Zhang, Pai Zheng, Jia Pan, David Navarro-Alarcon, Sichao Liu, Peng Zhou

机构 * Department of Mechanical Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学机械工程系） ； Department of Mechanical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学机械工程与自动化系） ； School of Advanced Engineering, Great Bay University（大湾大学先进工程学院） ； College of Robotics Science and Engineering, Taiyuan University of Technology（太原科技大学机器人科学与工程学院） ； School of Data Science, City University of Hong Kong (Dongguan)（香港城市大学（东莞）数据科学学院） ； Department of Mechatronic Engineering, Guangdong Polytechnic Normal University（广东 polytechnic 正常大学机电工程系） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（香港大学计算与数据科学学院） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） ； College of Mechanical and Electrical Engineering, Northeast Forestry University（东北林业大学机械与电气工程学院） ； Greater Bay Area National Center of Technology Innovation（粤港澳大湾区国家技术创新中心） ； Department of Industrial and Systems Engineering, The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学工业与系统工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robot learning(abstract)

AI总结 本文通过三个问题（预测什么未来表示、预测如何与动作连接、何时在机器人学习流程中使用预测）系统综述了机器人操作中的世界模型，将其定义为动作条件预测系统，并分类为五种表示族，提出了功能分类法，总结了基础设施角色、数据集和评估协议，揭示了从任务特定动力学预测器向预测基础设施的演变及开放挑战。

GWM: Towards Scalable Gaussian World Models for Robotic Manipulation

Guanxing Lu, Baoxiong Jia, Puhao Li, Yixin Chen, Ziwei Wang, Yansong Tang, Siyuan Huang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence, BIGAI（通用人工智能国家重点实验室，BIGAI） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Published at ICCV 2025. Project page: https://gaussian-world-model.github.io/

Surfer: Progressive Reasoning with World Models for Robotic Manipulation

Pengzhen Ren, Kaidong Zhang, Hetao Zheng, Zixuan Li, Yuhang Wen, Fengda Zhu, Mas Ma, Xiaodan Liang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

PointWorld: Scaling 3D World Models for In-The-Wild Robotic Manipulation

PointWorld: 为真实世界机器人操作扩展3D世界模型

Wenlong Huang, Yu-Wei Chao, Arsalan Mousavian, Ming-Yu Liu, Dieter Fox, Kaichun Mo, Li Fei-Fei

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 PointWorld通过统一状态和动作的3D点流模型，实现了在真实世界中机器人操作的高效预测与控制，无需额外演示或训练。

Multi-View Masked World Models for Visual Robotic Manipulation

Younggyo Seo, Junsu Kim, Stephen James, Kimin Lee, Jinwoo Shin, Pieter Abbeel

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted to ICML 2023. First two authors contributed equally. Project webpage: https://sites.google.com/view/mv-mwm

DreamX-Phi 1.0: Action-Conditioned Video World Model for Robotic Manipulation

DreamX-Phi 1.0：面向机器人操控的动作条件视频世界模型

DreamX Team, Rui Chen, Xiangxiang Chu, Geng Li, Jifan Li, Qingfeng Shi, Datao Tang, Jing Tang, Jun Wang, Pengfei Zhang

机构 * DreamX 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DreamX-Phi 1.0是面向机器人操控的动作条件视频世界模型，通过几何编码、深度分支等优化，在WorldArena 2.0挑战赛获Track1第一、Track2第二，模型与代码将公开。

Comments Code: https://github.com/AMAP-ML/DreamX-Phi

MIND-V: Hierarchical World Model for Long-Horizon Robotic Manipulation with RL-based Physical Alignment

MIND-V：基于强化学习物理对齐的长期机器人操作分层世界模型

Ruicheng Zhang, Mingyang Zhang, Jun Zhou, Xiaofan Liu, Zunnan Xu, Zhizhou Zhong, Puxin Yan, Haocheng Luo, Xiu Li

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； X Square Robot（X Square机器人） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； HKUST（香港科技大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出MIND-V分层世界模型，通过语义推理、行为语义桥接和运动视频生成，结合强化学习物理对齐，实现长期机器人操作视频的物理合理合成。

EV-WM: Event-Verified World Models for Long-Horizon Robotic Manipulation

EA-WM: 基于任务规范基础的事件感知世界模型用于长时域操作

Kailin Wang, Haoxiang Jie, Yaoyuan Yan, Jiacheng Zhou, Zhiyou Heng

机构 * AI Lab, Country Garden Services Group（碧桂园服务集团AI实验室） ； Fudan University（复旦大学） ； Omni AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title)；navigation(abstract)

AI总结 提出EA-WM框架，通过事件预测和验证增强预训练特征世界模型，实现长时域操作中任务进展信号的可靠评估与规划。

Safe Embodied AI for Long-horizon Tasks: A Cross-layer Analysis of Robotic Manipulation

面向长时域任务的安全具身AI：机器人操作跨层分析

Dabin Kim, Daemin Park, Sangyub Lee, Jinsik Kim, Yeongtak Oh, Jongho Shin, Sungroh Yoon

机构 * UNIST InnoCORE AI-Space Solar Initiative（UNIST创新核心人工智能空间太阳能计划） ； Ulsan National Institute of Science and Technology (UNIST)（乌山国立科学技术研究院） ； Automation and Systems Research Institute（自动化与系统研究所） ； Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） ； Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence（人工智能跨学科项目） ； LG Electronics（LG电子） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文从具身AI视角，系统综述长时域机器人操作中的安全问题，按干预时机（规划时、策略时、执行时）组织文献，分析证据强度，并指出当前安全保证的不足与未来方向。

Comments 63 pages, 6 figures

RoboTrustBench: Benchmarking the Trustworthiness of Video World Models for Robotic Manipulation

RoboTrustBench：机器人操作视频世界模型的可信度基准测试

Huiqiong Li, Jiayu Wang, Zhiting Mei, Anirudha Majumdar, Jingjing Chen, Bin Zhu

机构 * Singapore Management University（新加坡国立管理学院） ； Fudan University（复旦大学） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对视频世界模型在机器人操作中的可信度问题，提出RoboTrustBench基准，包含正常、约束敏感、反事实和对抗四种场景，通过专家验证的指令-图像对和六维评估协议，发现当前模型在约束推理、反事实基础、物理交互和不安全指令抑制方面存在不足。

Comments Project: https://huiqiongli.github.io/RoboTrustBench/

Beyond Dense Futures: World Models as Structured Planners for Robotic Manipulation

超越密集未来：世界模型作为机器人操作的结构化规划器

Minghao Jin, Mozheng Liao, Mingfei Han, Zhihui Li, Xiaojun Chang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出StructVLA，通过结构化规划器提升机器人操作的可靠性，采用稀疏结构帧替代密集预测，实现视觉规划与运动控制的结合，实验显示在多个环境中的高成功率。

STORM: Search-Guided Generative World Models for Robotic Manipulation

STORM：基于搜索的生成世界模型用于机器人操作

Wenjun Lin, Jensen Zhang, Kaitong Cai, Keze Wang

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 STORM通过结合生成模型与搜索算法，实现了机器人操作中的时空推理，显著提升了任务成功率和环境适应能力。

Comments Under submission

Hierarchical Language Models for Semantic Navigation and Manipulation in an Aerial-Ground Robotic System

Haokun Liu, Zhaoqi Ma, Yunong Li, Junichiro Sugihara, Yicheng Chen, Jinjie Li, Moju Zhao

机构 * DRAGON Lab at Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo（东京大学机械工程系DRAGON实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 18 pages, 10 figures

Journal ref Advanced Intelligent Systems, Oct. 2025

RoboView-Bias: Benchmarking Visual Bias in Embodied Agents for Robotic Manipulation

Enguang Liu, Siyuan Liang, Liming Lu, Xiyu Zeng, Xiaochun Cao, Aishan Liu, Shuchao Pang

机构 * School of Cyber Science and Engineering, Nanjing University of Science and Technology（南京理工大学计算机科学与工程学院） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Large VLM-based Vision-Language-Action Models for Robotic Manipulation: A Survey

Rui Shao, Wei Li, Lingsen Zhang, Renshan Zhang, Zhiyang Liu, Ran Chen, Liqiang Nie

机构 * School of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（计算机科学与技术学院，哈尔滨工业大学（深圳）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied AI(abstract)

Comments Project Page: https://github.com/JiuTian-VL/Large-VLM-based-VLA-for-Robotic-Manipulation

ManiGaussian++: General Robotic Bimanual Manipulation with Hierarchical Gaussian World Model

Tengbo Yu, Guanxing Lu, Zaijia Yang, Haoyuan Deng, Season Si Chen, Jiwen Lu, Wenbo Ding, Guoqiang Hu, Yansong Tang, Ziwei Wang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院，清华大学） ； School of Computer Science and Technology, Hainan University（海南大学计算机科学与技术学院） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

ManipDreamer: Boosting Robotic Manipulation World Model with Action Tree and Visual Guidance

Ying Li, Xiaobao Wei, Xiaowei Chi, Yuming Li, Zhongyu Zhao, Hao Wang, Ningning Ma, Ming Lu, Shanghang Zhang

机构 * State Key Laboratory of Multimedia Information Processing（多媒体信息处理国家重点实验室） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； Autonomous Driving Development, NIO（蔚来自动驾驶研发） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments 9 pages, 3 figures