机器人 / 具身智能

HACMatch Semi-Supervised Rotation Regression with Hardness-Aware Curriculum Pseudo Labeling

HACMatch: 基于难度感知课程伪标签的半监督旋转回归

Mei Li, Huayi Zhou, Suizhi Huang, Yuxiang Lu, Yue Ding, Hongtao Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种难度感知课程学习框架，通过动态选择伪标签样本和结构化数据增强，在少量标注数据下提升半监督旋转回归性能。

Comments This is an accepted manuscript of an article published in Computer Vision and Image Understanding

Journal ref Computer Vision and Image Understanding (2026)

Simulating Infant First-Person Sensorimotor Experience via Motion Retargeting from Babies to Humanoids

通过从婴儿到类人机器人的运动重定向模拟婴儿第一人称感觉运动经验

Francisco M. López, Hoshinori Kanazawa, Ondrej Fiala, Yakov Balashov, Valentin Marcel, Lukas Rustler, Miles Lenz, Dongmin Kim, Yasuo Kuniyoshi, Jochen Triesch, Matej Hoffmann

机构 * German Research Foundation（德国研究基金会） ； Johanna Quandt foundation（约翰娜·克文特基金会） ； Czech Science Foundation（捷克科学基金） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种从单视频重建婴儿3D姿态并映射到物理/虚拟类人平台的方法，实现亚厘米级精度的多感觉流模拟，为发育研究和神经发育障碍早期检测提供新工具。

Comments Accepted at IEEE ICDL 2026. 8 pages, 6 figures. Cite as: F. M. López, H. Kanazawa, O. Fiala, Y. Balashov, V. Marcel, L. Rustler, M. Lenz, D. Kim, Y. Kuniyoshi, J. Triesch, and M. Hoffmann, "Simulating infant first-person sensorimotor experience via motion retargeting from babies to humanoids'', in 2026 IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL). IEEE, 2026, pp. 1-8

C-3TO: Continuous 3D Trajectory Optimization on Neural Euclidean Signed Distance Fields

C-3TO：基于神经欧几里得有符号距离场的连续三维轨迹优化

Guillermo Gil, Jose Antonio Cobano, Luis Merino, Fernando Caballero

机构 * Service Robotics Laboratory – Universidad Pablo de Olavide (Seville), Spain（帕布罗·奥拉维德大学机器人服务实验室（塞维利亚），西班牙） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种在杂乱环境中利用在线神经欧几里得有符号距离场进行连续三维轨迹优化的框架，通过两阶段非线性优化直接优化五次多项式表示的平滑轨迹，实现安全、高效且可动态执行的轨迹规划。

Comments 8 pages, 5 figures, submitted and accepted in ICUAS 2026

PRISM: Perception Reasoning Interleaved for Sequential Decision Making

PRISM: 感知与推理交错用于序列决策

Mohamed Salim Aissi, Clemence Grislain, Clement Romac, Laure Soulier, Mohamed Chetouani, Olivier Sigaud, Nicolas Thome

机构 * Institut National de la Recherche Scientifique (INRS)（国家科学研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出PRISM框架，通过动态问答流水线紧密耦合视觉语言模型（VLM）和语言模型（LLM），实现任务驱动的感知，在ALFWorld和R2R基准上显著超越现有图像模型。

iPack: Intuitive Bin Packing with Large Language Models

iPack: 基于大型语言模型的直观装箱

Yannik Blei, Michael Krawez, Adrian Göß, Devadas Vijayan Sheela, Tobias Jülg, Pierre Krack, Florian Walter, Wolfram Burgard

机构 * University of Technology Nuremberg（图恩大学） ； Friedrich-Alexander University of Erlangen–Nuremberg（埃尔兰根-纽伦堡弗里德里希-亚历山大大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出LLM-Pack方法，利用语言和视觉基础模型生成模仿人类策略的杂货装箱顺序，无需专门训练即可处理新物品，模块化设计便于升级。

Comments 7 Pages, 9 Figures

An Interval Branch-and-Bound-Based Inverse Kinemetics Algorithm Towards Global Optimal Redundancy Resolution

基于区间分支定界的逆运动学算法实现全局最优冗余度解析

Yajue Yang, Zeqing Zhang, Yuanqing Wu, Jia Pan

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合快速数值IK求解器搜索启发式的区间分支定界方法，高效求解机械臂广义逆运动学问题，生成邻域解以提供自运动流形的丰富几何信息，支持最优规划和任意时间求解。

Latent Gaussian Splatting for 4D Panoptic Occupancy Tracking

潜在高斯泼溅用于4D全景占据跟踪

Maximilian Luz, Rohit Mohan, Thomas Nürnberg, Yakov Miron, Daniele Cattaneo, Abhinav Valada

机构 * University of Freiburg（弗赖堡大学） ； Bosch Research（博世研究院） ； University of Haifa（海法大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 提出潜在高斯泼溅（LaGS）方法，通过特征高斯体作为动态关键点实现多视图特征聚合，用于4D全景占据跟踪，在Occ3D nuScenes和Waymo上达到最优性能。

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026

Variational Lifting and Optimal Gauges on Riemannian Homogeneous Spaces

黎曼齐性空间上的变分提升与最优规范

Jacob R. Goodman, Leonardo J. Colombo

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文针对黎曼齐性空间构建变分提升框架，推导对称破缺欧拉-庞加莱方程，引入最小垂直动能的变分问题确定最优规范，并以量子态和卫星定向问题验证框架有效性。

Comments 22 pages, 2 figures

A three-dimensional morphoelastic model for self-oscillations in polyelectrolyte hydrogel filaments

一种三维形态弹性模型用于聚电解质水凝胶丝的自振荡

Ariel Surya Boiardi, Roberto Marchello, Pietro Maria Santucci, Davide Riccobelli, Giovanni Noselli

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种三维模型，研究聚电解质水凝胶丝在电场下的自振荡行为，通过形态弹性框架分析其稳定性及动态响应。

Comments 18 pages, 6 figures, 3 supplementary videos

Journal ref Acta Mechanica (2026)

Investigation of Air Fluidization during Intruder Penetration in Sand

沙中侵入体穿透过程中空气流化的研究

Bowen Wang, Yuxing Peng, Alvaro Vergara, Jordan H. Boyle, Raul Fuentes

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本研究采用CFD-DEM方法结合CPT实验，揭示沙中侵入体穿透时气流与颗粒的相互作用机制，明确穿透的四个阶段，为自主掘穴机器人等领域提供理论支撑。

Comments 30 pages 10 figure

Projecting onto the unit dual quaternion set

投影到单位对偶四元数集合

Ziyang Li, Chunfeng Cui, Jiaxin Xie

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文针对实际应用中常用的$2^R$-范数，系统研究向单位对偶四元数集合的投影问题，识别不同情况并通过数值实验验证了所提算法的有效性。

Comments to appear in Journal of Global Optimization

On Targeted Complexity of Discrete Motion

论离散运动的目标复杂度

Ameneh Babaee, Hanieh Mirebrahimi, Hamid Torabi, Soheila Fahimi

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究离散运动的目标单纯形复杂度，证明其强同伦不变性，计算特定复形的该复杂度，与相对拓扑复杂度、m-单纯形范畴比较得到上下界及不等式序列。

The Constant Evolution of the Neil Gehrels Swift Observatory: Two Decades of Operational Innovation for Time-Domain and Multi-Messenger Astrophysics

尼尔·格雷尔斯雨燕天文台的持续演进：二十年时域与多信使天体物理学的运行创新

Jamie A. Kennea

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文介绍了尼尔·格雷尔斯雨燕天文台二十年的运行创新，通过多项技术改进从伽马射线暴望远镜演变为时域与多信使天体物理平台，支撑了引力波、中微子等后续观测，为未来同类任务奠定基础并探索延寿方案。

Comments 12 pages, 6 figures, submitted to SPIE

Stochastic Online Feedback Optimization for Networks of Non-Compliant Agents

面向非合规智能体网络的随机在线反馈优化

Caio Kalil Lauand, Andrey Bernstein

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本研究针对非合规智能体网络，将在线反馈优化（OFO）框架扩展至随机场景，推导了算法的均方误差界并将其应用于电力系统。

Comments 15 pages, 3 figures, 1 table

A hyperelastic theory for nonlinear hydrogel diffusiophoresis

非线性水凝胶扩散电泳的弹性理论

Chinmay Katke, C. Nadir Kaplan

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本研究提出非线性弹性理论，用于预测大变形水凝胶的快速扩散电泳行为，适用于软机器人和药物输送应用。

Comments 22 pages, 10 figures

Charge-Unified Semiconductor Switching Theory

电荷统一半导体开关理论

Wucheng Ying, Jinwei Qi, Hui Zhao, Feng An, Ziheng Yu, Yanfeng Shen, C. Q. Jiang, Yanghong Xia, Ameer Janabi, Biao Zhao, Stephan Goetz, Frede Blaabjerg, Teng Long

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究旨在解决半导体开关缺乏统一理论的问题，提出电荷统一半导体开关理论（CUSST），通过电荷介导统一电路元件，揭示开关特性，弥合相关脱节，建立统一框架，为新理论系统奠基。

VersaQ-3D: Architecture Support for Visual Geometry Grounded Transformers via Versatile Quantization

VersaQ-3D：通过通用量化对视觉几何基础变压器的架构支持

Yipu Zhang, Jintao Cheng, Xingyu Liu, Zeyu Li, Carol Jingyi Li, Jin Wu, Lin Jiang, Ceyu Xu, Yuan Xie, Jiang Xu, Wei Zhang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究针对视觉几何基础变压器（VGGT）因参数规模大及量化困难限制设备部署的问题，提出VersaQ-3D算法-架构协同设计框架，算法上有无校准量化方法，架构上设计可重构加速器，实现低比特高精度及显著加速，能在边缘设备高效进行3D重建。

Living droplets with mesoscale swimmers

带有中尺度游动者的活性液滴

L. Malik, N. Sharadhi, C. Prêcheur Llarena, M. Lamminmäki, R. A. Lara, V. Jokinen, M. Lisicki, M. Backholm

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究超疏水基底中活性液滴内中尺度生物体的活动，开发标度律模型描述其行为，发现三维拥挤环境中游泳运动学差异，揭示受生物启发的液滴驱动机制，对相关领域有重要意义。

Comments *Authors with equal contribution

Scale-coupling from kirigami cuts controls emergent mechanics in liquid crystal elastomers

剪纸切割的尺度耦合控制液晶弹性体中的涌现力学

M. Strugaru, M. Ly, Q. Martinet, B. Bickel, J. Palacci

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 通过各向异性响应固体中的剪纸切割，利用分子各向异性控制涌现力学，实现软体机器人功能，建立多尺度超材料新范式。

Snapping and Switching of Elastic Arches with Patterned Preferred Curvature

具有图案化优先曲率的弹性拱的 snapping 与 switching

Michał Zmyślony, Ammar Khan, John S. Biggins

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 结合弹性杆理论和光力学实验，研究具有时空变化优先曲率的主动拱的力学行为，通过将优先曲率分解为欧拉屈曲模式，揭示了 snapping 和 switching 的控制机制，并设计了最大能量释放和最低刺激的 snapping 模式及对称/非对称 switching 路径。

Comments 7 pages, 5 figures main text; 15 pages, 16 figures supplementary information

Talking Surveys: How Photorealistic Embodied Conversational Agents Shape Response Quality, Engagement, and Satisfaction

对话式调查：逼真的具身对话代理如何影响回答质量、参与度和满意度

Matus Krajcovic, Peter Demcak, Eduard Kuric

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)

AI总结 研究提出一种集成AI驱动视频生成、语音识别和大语言模型的虚拟化身对话调查工具，实验表明具身代理能显著提升回答信息量和详细度，提高参与效率，但对满意度无显著影响。

The mechanics of anisotropic active plates with applications to cell alignment on curved substrates

各向异性活性板的力学及其在弯曲基底上细胞排列中的应用

Gabriele Fioretto, Giulio Lucci, Chiara Giverso, Luigi Preziosi

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 基于Föppl-von Kármán极限，发展活性各向异性板的连续介质力学框架，通过渐近展开推导耦合平衡方程，应用于弯曲基底诱导的细胞排列，预测从垂直到平行的超临界分岔，并解释不同细胞类型的实验现象。

Journal ref Journal of the Mechanics and Physics of Solids, vol. 216, 2026

Elastica++: A high-performance, multiphysics framework for large interacting assemblies of Cosserat rods

Elastica++：一种高性能的多物理场框架，用于大规模相互作用的柯西-罗德结构

Tejaswin Parthasarathy, Seung Hyun Kim, Songyuan Cui, Mattia Gazzola

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出Elastica++，一种高性能多物理场框架，用于模拟大规模相互作用的柯西-罗德结构，通过高效内核和共享内存并行计算，实现大规模模拟，并支持多物理场工作流。