机器人 / 具身智能

Zero-shot Whole-Body Manipulation with a Large-Scale Soft Robotic Torso via Guided Reinforcement Learning

Curtis C. Johnson, Carlo Alessi, Egidio Falotico, Marc D. Killpack

机构 * Department of Mechanical Engineering, Brigham Young University（机械工程系， Brigham Young 大学） ； Humanoid Sensing and Perception, Italian Institute of Technology（人形感知与感知，意大利理工研究院） ； The BioRobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna（生物机器人研究所，圣安娜高等学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Submitted to IEEE Transactions on Robotics for review

Unfolding the Literature: A Review of Robotic Cloth Manipulation

Alberta Longhini, Yufei Wang, Irene Garcia-Camacho, David Blanco-Mulero, Marco Moletta, Michael Welle, Guillem Alenyà, Hang Yin, Zackory Erickson, David Held, Júlia Borràs, Danica Kragic

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 30 pages, 3 figures, 2 tables. Submitted to Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems

EfficientPPS: Part-aware Panoptic Segmentation of Transparent Objects for Robotic Manipulation

Benjamin Alt, Minh Dang Nguyen, Andreas Hermann, Darko Katic, Rainer Jäkel, Rüdiger Dillmann, Eric Sax

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

Comments 8 pages, 8 figures, presented at the 56th International Symposium on Robotics (ISR Europe)

Journal ref ISR Europe 2023

Vitreoretinal Surgical Robotic System with Autonomous Orbital Manipulation using Vector-Field Inequalities

Yuki Koyama, Murilo Marques Marinho, Kanako Harada

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments 7 pages, 7 figures, accepted on ICRA2023

Journal ref 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), London, United Kingdom, 2023, pp. 4654-4660

Let's Collaborate: Regret-based Reactive Synthesis for Robotic Manipulation

Karan Muvvala, Peter Amorese, Morteza Lahijanian

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments To appear in IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May. 2022

The Importance and the Limitations of Sim2Real for Robotic Manipulation in Precision Agriculture

Carlo Rizzardo, Sunny Katyara, Miguel Fernandes, Fei Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(title)；robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

Comments Accepted at "2nd Workshop on Closing the Reality Gap in Sim2Real Transfer for Robotics" at R:SS 2020 on 12th July 2020 ( https://sim2real.github.io/ )

EGAD! an Evolved Grasping Analysis Dataset for diversity and reproducibility in robotic manipulation

Douglas Morrison, Peter Corke, Jürgen Leitner

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L). Preprint Version. Accepted April, 2020. The dataset, code and videos can be found at https://dougsm.github.io/egad/

Towards Robotic Feeding: Role of Haptics in Fork-based Food Manipulation

Tapomayukh Bhattacharjee, Gilwoo Lee, Hanjun Song, Siddhartha S. Srinivasa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

Comments 8 pages

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, Volume: 4 , Issue: 2 , Page(s): 1485 - 1492, April 2019

REMAC: Self-Reflective and Self-Evolving Multi-Agent Collaboration for Long-Horizon Robot Manipulation

REMAC：用于长时程机器人操作的自反思与自进化多智能体协作框架

Puzhen Yuan, Angyuan Ma, Yunchao Yao, Huaxiu Yao, Masayoshi Tomizuka, Mingyu Ding

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本研究提出REMAC自适应多智能体规划框架，通过自反思与自进化实现多机器人长时程任务规划，在RoboCasa基准测试中使任务平均成功率提升40%、执行效率提升52.7%。

Comments 24 pages, 8 figures

DriftWorld: Fast World Modeling through Drifting

DriftWorld：通过漂移实现快速世界建模

Susie Lu, Haonan Chen, Weirui Ye, Yilun Du

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 研究针对预测性世界模型生成展开慢的问题，提出基于漂移生成模型的DriftWorld，训练时学习动作条件漂移以快速生成未来帧，在机器人操作基准测试中实现快速准确决策，还能作离线模拟器，性能优于基于扩散的基线。

Comments Website at https://susie-lu.github.io/driftworld/

Automating the Design of Embodied Agent Architectures

具身智能体架构设计的自动化

Jian Zhou, Sihao Lin, Jin Li, Shuai Fu, Gengze Zhou, Qi Wu

机构 * Australian Institute for Machine Learning, University of Adelaide, SA, Australia（澳大利亚机器学习研究所，阿德莱德大学，南澳大利亚州，澳大利亚） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出AgentCanvas运行时和KDLoop搜索过程，将架构搜索扩展到感知型具身智能体，在视觉-语言导航等任务上取得性能提升，但面临噪声、局部最优和信用分配等挑战。

BrainMem: Brain-Inspired Evolving Memory for Embodied Agent Task Planning

BrainMem: 为具身智能任务规划设计的脑启发式记忆系统

Xiaoyu Ma, Lianyu Hu, Wenbing Tang, Zixuan Hu, Zeqin Liao, Zhizhen Wu, Yang Liu

机构 * Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学，新加坡） ； Tianjin University, Tianjin, China（天津大学，天津，中国） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出BrainMem，一种无训练的分层记忆系统，通过构建知识图谱和符号指南，提升具身智能在复杂环境中的任务规划能力，尤其在长周期和空间复杂任务中表现突出。

Towards the Vision-Sound-Language-Action Paradigm: The HEAR Framework for Sound-Centric Manipulation

迈向视觉-声音-语言-动作范式：用于以声音为中心的操作的HEAR框架

Chang Nie, Tianchen Deng, Guangming Wang, Zhe Liu, Hesheng Wang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University and Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services（自动化与智能感知学院，上海交通大学，导航与基于位置的服务重点实验室） ； Department of Engineering, Cambridge University（工程系，剑桥大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；embodied agent(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出HEAR框架，通过整合声音、视觉、语言和本体感知，解决实时声音中心操作中的关键声音遗漏问题，强调因果持续性和显式时间学习的重要性。

Robotic Ultrasound Makes CBCT Alive

机器人超声使CBCT活起来

Feng Li, Ziyuan Li, Zhongliang Jiang, Nassir Navab, Yuan Bi

机构 * Chair for Computer-Aided Medical Procedures and Augmented Reality, Technical University of Munich（计算机辅助医学程序与增强现实 chair，慕尼黑技术大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 利用机器人超声实现动态CBCT更新，通过实时估计组织变形提升手术导航精度

Comments 10 pages, 4 figures

SynHLMA:Synthesizing Hand Language Manipulation for Articulated Object with Discrete Human Object Interaction Representation

SynHLMA:基于离散人类物体交互表示的合成手语操纵

Wang zhi, Yuyan Liu, Liu Liu, Li Zhang, Ruixuan Lu, Dan Guo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SynHLMA通过离散人类物体交互表示生成可变形物体的手语操纵序列，实现抓取生成、预测和插值任务。

MoMaGen: Generating Demonstrations under Soft and Hard Constraints for Multi-Step Bimanual Mobile Manipulation

MoMaGen: 为多步双臂移动操作生成演示数据以满足软约束和硬约束

Chengshu Li, Mengdi Xu, Arpit Bahety, Hang Yin, Yunfan Jiang, Huang Huang, Josiah Wong, Sujay Garlanka, Cem Gokmen, Ruohan Zhang, Weiyu Liu, Jiajun Wu, Roberto Martín-Martín, Li Fei-Fei

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Amazon（亚马逊公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 MoMaGen通过解决双臂移动操作中的可达性和可见性问题，生成多样化数据集以提升模仿学习策略的训练效果。

Comments Project website: momagen.github.io. The first four authors contribute equally. Accpeted to International Conference on Learning Representations (ICLR 2026)

Dexterity from Smart Lenses: Multi-Fingered Robot Manipulation with In-the-Wild Human Demonstrations

智能眼镜中的灵巧性：基于真实世界人类示范的多指机器人操控

Irmak Guzey, Haozhi Qi, Julen Urain, Changhao Wang, Jessica Yin, Krishna Bodduluri, Mike Lambeta, Lerrel Pinto, Akshara Rai, Jitendra Malik, Tingfan Wu, Akash Sharma, Homanga Bharadhwaj

机构 * New York University（纽约大学） ； Meta 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出AINA框架，通过智能眼镜采集真实世界人类示范数据，实现多指机器人操控策略的学习，无需依赖传统机器人数据。

Population-Coded Spiking Neural Networks for High-Dimensional Robotic Control

Kanishkha Jaisankar, Xiaoyang Jiang, Feifan Liao, Jeethu Sreenivas Amuthan

机构 * Center for Data Science（数据科学中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

BLAZER: Bootstrapping LLM-based Manipulation Agents with Zero-Shot Data Generation

Rocktim Jyoti Das, Harsh Singh, Diana Turmakhan, Muhammad Abdullah Sohail, Mingfei Han, Preslav Nakov, Fabio Pizzati, Ivan Laptev

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments 11 pages, 8 figures

Towards Bio-Inspired Robotic Trajectory Planning via Self-Supervised RNN

Miroslav Cibula, Kristína Malinovská, Matthias Kerzel

机构 * Faculty of Mathematics, Physics and Informatics, Comenius University Bratislava（数学、物理与信息学系，科门尼乌斯大学布拉迪斯拉发分校） ； Department of Informatics, University of Hamburg（信息学系，汉堡大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments 12 pages, 4 figures, 2 tables. To be published in 2025 International Conference on Artificial Neural Networks (ICANN) proceedings. This research was funded by the Horizon Europe project TERAIS, GA no. 101079338, and in part by the Slovak Grant Agency for Science (VEGA), project 1/0373/23. The code can be found at https://doi.org/10.5281/zenodo.17127997

Journal ref In Artificial Neural Networks and Machine Learning. ICANN 2025 International Workshops and Special Sessions (pp. 149--160). Springer Nature Switzerland

VLMgineer: Vision Language Models as Robotic Toolsmiths

George Jiayuan Gao, Tianyu Li, Junyao Shi, Yihan Li, Zizhe Zhang, Nadia Figueroa, Dinesh Jayaraman

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Project Website: https://vlmgineer.github.io/release

Benchmarking Generalizable Bimanual Manipulation: RoboTwin Dual-Arm Collaboration Challenge at CVPR 2025 MEIS Workshop

Tianxing Chen, Kaixuan Wang, Zhaohui Yang, Yuhao Zhang, Zanxin Chen, Baijun Chen, Wanxi Dong, Ziyuan Liu, Dong Chen, Tianshuo Yang, Haibao Yu, Xiaokang Yang, Yusen Qin, Zhiqiang Xie, Yao Mu, Ping Luo, Tian Nian, Weiliang Deng, Yiheng Ge, Yibin Liu, Zixuan Li, Dehui Wang, Zhixuan Liang, Haohui Xie, Rijie Zeng, Yunfei Ge, Peiqing Cong, Guannan He, Zhaoming Han, Ruocheng Yin, Jingxiang Guo, Lunkai Lin, Tianling Xu, Hongzhe Bi, Xuewu Lin, Tianwei Lin, Shujie Luo, Keyu Li, Ziyan Zhao, Ke Fan, Heyang Xu, Bo Peng, Wenlong Gao, Dongjiang Li, Feng Jin, Hui Shen, Jinming Li, Chaowei Cui, Yu Chen, Yaxin Peng, Lingdong Zeng, Wenlong Dong, Tengfei Li, Weijie Ke, Jun Chen, Erdemt Bao, Tian Lan, Tenglong Liu, Jin Yang, Huiping Zhuang, Baozhi Jia, Shuai Zhang, Zhengfeng Zou, Fangheng Guan, Tianyi Jia, Ke Zhou, Hongjiu Zhang, Yating Han, Cheng Fang, Yixian Zou, Chongyang Xu, Qinglun Zhang, Shen Cheng, Xiaohe Wang, Ping Tan, Haoqiang Fan, Shuaicheng Liu, Jiaheng Chen, Chuxuan Huang, Chengliang Lin, Kaijun Luo, Boyu Yue, Yi Liu, Jinyu Chen, Zichang Tan, Liming Deng, Shuo Xu, Zijian Cai, Shilong Yin, Hao Wang, Hongshan Liu, Tianyang Li, Long Shi, Ran Xu, Huilin Xu, Zhengquan Zhang, Congsheng Xu, Jinchang Yang, Feng Xu

机构 * HKU MMLab（香港大学多模态实验室） ； SJTU（上海交通大学） ； D-Robotics（D机器人） ； AgileX Robotics（AgileX机器人） ； Huawei Germany（华为德国分公司） ； SZU（深圳大学） ； THU（清华大学） ； NJU（南京大学） ； VIVO ； Jingdong Technology Information Technology Co., Ltd.（京东科技信息技术有限公司） ； Horizon Robotics ； SUST（上海大学） ； USST（上海理工大学） ； SYSU（南方科技大学） ； UESTC（电子科技大学） ； SCU（四川大学） ； Dexmal ； SWJTU（西南交通大学） ； HKUST（香港理工大学） ； BJTU（北京交通大学） ； BUAA（北京航空航天大学） ； NEU（东北大学） ； SHU（上海大学） ； Sangfor Technologies Inc.（深信服技术有限公司） ； CAUC（中国科学院大学） ； HUST（华中科技大学） ； Reconova Technologies Co.（Reconova技术有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Challenge Webpage: https://robotwin-benchmark.github.io/cvpr-2025-challenge/

GAMORA: A Gesture Articulated Meta Operative Robotic Arm for Hazardous Material Handling in Containment-Level Environments

Farha Abdul Wasay, Mohammed Abdul Rahman, Hania Ghouse

机构 * Department of Computer Science \& AI Muffakham Jah College of Engineering 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

HAMSTER: Hierarchical Action Models For Open-World Robot Manipulation

Yi Li, Yuquan Deng, Jesse Zhang, Joel Jang, Marius Memmel, Raymond Yu, Caelan Reed Garrett, Fabio Ramos, Dieter Fox, Anqi Li, Abhishek Gupta, Ankit Goyal

机构 * NVIDIA ； University of Washington（华盛顿大学） ； University of Southern California（南加州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments update related work and results on VQA benchmarks

AhaRobot: A Low-Cost Open-Source Bimanual Mobile Manipulator for Embodied AI

Haiqin Cui, Yifu Yuan, Yan Zheng, Jianye Hao

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(title,abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments The first two authors contributed equally. Website: https://aha-robot.github.io

SOLD: Slot Object-Centric Latent Dynamics Models for Relational Manipulation Learning from Pixels

Malte Mosbach, Jan Niklas Ewertz, Angel Villar-Corrales, Sven Behnke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Modality-Driven Design for Multi-Step Dexterous Manipulation: Insights from Neuroscience

Naoki Wake, Atsushi Kanehira, Daichi Saito, Jun Takamatsu, Kazuhiro Sasabuchi, Hideki Koike, Katsushi Ikeuchi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments 8 pages, 5 figures, 2 tables. Last updated on December 14th, 2024

HumanoidBench: Simulated Humanoid Benchmark for Whole-Body Locomotion and Manipulation

Carmelo Sferrazza, Dun-Ming Huang, Xingyu Lin, Youngwoon Lee, Pieter Abbeel

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

SCENEREPLICA: Benchmarking Real-World Robot Manipulation by Creating Replicable Scenes

Ninad Khargonkar, Sai Haneesh Allu, Yangxiao Lu, Jishnu Jaykumar P, Balakrishnan Prabhakaran, Yu Xiang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted to ICRA 2024. Project page is available at https://irvlutd.github.io/SceneReplica

HomeRobot: Open-Vocabulary Mobile Manipulation

Sriram Yenamandra, Arun Ramachandran, Karmesh Yadav, Austin Wang, Mukul Khanna, Theophile Gervet, Tsung-Yen Yang, Vidhi Jain, Alexander William Clegg, John Turner, Zsolt Kira, Manolis Savva, Angel Chang, Devendra Singh Chaplot, Dhruv Batra, Roozbeh Mottaghi, Yonatan Bisk, Chris Paxton

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments 37 pages, 22 figures, 8 tables