机器人 / 具身智能

Preferential Bayesian Optimization with Crash Feedback

优先级贝叶斯优化与崩溃反馈

Johanna Menn, David Stenger, Sebastian Trimpe

机构 * Institute for Data Science in Mechanical Engineering (DSME), RWTH Aachen University（亚琛工业大学机械工程数据科学研究所） ； aiXopt GmbH（aiXopt 有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CrashPBO，通过整合用户偏好和崩溃反馈提升参数学习效率，减少实验崩溃并提高数据利用率。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 4, pp. 4299-4306, April 2026

IA-TIGRIS: An Incremental and Adaptive Sampling-Based Planner for Online Informative Path Planning

IA-TIGRIS: 一种用于在线信息路径规划的增量和自适应采样规划器

Brady Moon, Nayana Suvarna, Andrew Jong, Satrajit Chatterjee, Junbin Yuan, Muqing Cao, Sebastian Scherer

机构 * Robotics Institute, School of Computer Science, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学计算机科学学院机器人研究所） ； Department of Mechanical Engineering, Brigham Young University（杨百翰大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出IA-TIGRIS，一种用于实时任务的增量和自适应采样路径规划方法，通过增量优化和动态更新信念地图，提升信息获取效率，实验证明其在无人机应用中信息增益提升达38%。

Comments Published in IEEE Transactions on Robotics, 19 pages, 19 figures

The Indirect Method for Generating Libraries of Optimal Periodic Trajectories and Its Application to Economical Bipedal Walking

间接方法生成最优周期轨迹库及其在经济步行中的应用

Maximilian Raff, Kathrin Flaßkamp, C. David Remy

机构 * Institute for Adaptive Mechanical Systems, University of Stuttgart（斯图加特大学自适应机械系统研究所） ； Systems Modeling and Simulation, Saarland University（萨尔大学系统建模与仿真研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出间接方法生成最优周期轨迹库，对比直接方法，解决收敛问题，展示在compass-gait walker和RABBIT机器人中的应用，提升轨迹优化效率。

Comments submitted to the International Journal of Robotics Research (IJRR)

Where to Look Next: Learning Viewpoint Recommendations for Informative Trajectory Planning

下一步在哪里寻找：为信息轨迹规划学习视角推荐

Max Lodel, Bruno Brito, Álvaro Serra-Gómez, Laura Ferranti, Robert Babuška, Javier Alonso-Mora

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Czech Technical University in Prague（捷克理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种基于深度强化学习的信息感知策略，用于指导递推时间 horizon轨迹优化规划器，以在动态可行且无碰撞的轨迹中最大化信息增益并减少环境不确定性。

Comments accepted to ICRA2022

Journal ref 2022 International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Object-Reconstruction-Aware Whole-body Control of Mobile Manipulators

面向物体重建的移动机械臂整体控制

Fatih Dursun, Bruno Vilhena Adorno, Simon Watson, Wei Pan

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种高效方法，通过计算最信息区域的焦点点，使移动机械臂在路径上保持该点在摄像头视野中，从而在不增加路径规划的情况下提升物体重建效率。

Comments 19 pages, 17 figures, 5 tables. Under Review for the IEEE Transactions on Robotics (T-RO)

Memory-Efficient Boundary Map for Large-Scale Occupancy Grid Mapping

高效内存边界图用于大规模占用网格映射

Benxu Tang, Yunfan Ren, Yixi Cai, Fanze Kong, Wenyi Liu, Fangcheng Zhu, Longji Yin, Liuyu Shi, Fu Zhang

机构 * Mechatronics and Robotic Systems (MaRS) Laboratory, Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong, Hong Kong SAR, China（机械电子与机器人系统实验室，机械工程系，香港大学，香港特别行政区，中国） ； Department of Robotics, Perception, and Learning, KTH Royal Institute of Technology, Stockholm, Sweden（机器人、感知与学习系，皇家理工学院，斯德哥尔摩，瑞典） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种高效内存边界图方法，通过仅维护映射体积的边界来减少内存消耗，并设计了新的数据结构支持高效查询。

Journal ref Benxu Tang, et al. The International Journal of Robotics Research, published online 2026

Warped Hypertime Representations for Long-term Autonomy of Mobile Robots

扭曲的超时间表示用于移动机器人的长期自主性

Tomas Krajnik, Tomas Vintr, Sergi Molina, Jaime P. Fentanes, Grzegorz Cielniak, Tom Duckett

机构 * Artificial Intelligence Center, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University（人工智能中心，电气工程系，捷克技术大学） ； Lincoln Centre for Autonomous Systems, University of Lincoln（自主系统林肯中心，林肯大学） ； Technical University of Cartagena（卡塔赫纳技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种将时间引入移动机器人中离散和连续空间表示的新方法，通过建模由人类活动引起的长期伪周期性变化。该方法通过扩展空间模型，引入一组扭曲维度以表示观测到的变化的周期性，从而实现对离散和连续空间表示未来状态的预测。

Journal ref Robotics and Automation Letters, 2019

Beyond Collision Cones: Dynamic Obstacle Avoidance for Nonholonomic Robots via Dynamic Parabolic Control Barrier Functions

超越碰撞锥：通过动态抛物线控制屏障函数实现非完整机器人动态障碍物避障

Hun Kuk Park, Taekyung Kim, Dimitra Panagou

机构 * Department of Robotics, University of Michigan（机器人学系，密歇根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出动态抛物线控制屏障函数，用于非完整机器人在动态障碍物密集环境中的安全避障，显著提升了导航成功率和QP可行性。

Comments The first two authors contributed equally to this work. 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Project page: https://www.taekyung.me/dpcbf

CFEAR-Teach-and-Repeat: Fast and Accurate Radar-only Localization

CFEAR-Teach-and-Repeat：快速且准确的仅雷达定位

Maximilian Hilger, Daniel Adolfsson, Ralf Becker, Henrik Andreasson, Achim J. Lilienthal

机构 * Chair of Perception for Intelligent Systems, Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence, Technical University of Munich（感知智能系统教授团，慕尼黑机器人与机器智能研究所，慕尼黑技术大学） ； Robot Navigation and Perception Lab of the AASS Research Center, Örebro University（AASS研究中心机器人导航与感知实验室，奥雷布罗大学） ； Bosch Rexroth, Germany（德国博世· Rexroth公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 CFEAR-TR利用单个雷达实现快速且准确的仅雷达定位，精度达0.117米和0.096度，比先前方法提升63%，在恶劣天气下表现优异。

Comments This paper has been accepted for publication in the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2026

C*: A Coverage Path Planning Algorithm for Unknown Environments using Rapidly Covering Graphs

C*：一种基于快速覆盖图的未知环境覆盖路径规划算法

Zongyuan Shen, James P. Wilson, Shalabh Gupta

机构 * Dept. of Electrical and Computer Engineering, University of Connecticut（电气与计算机工程系，康涅狄格大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 C*是一种基于快速覆盖图的未知环境覆盖路径规划算法，通过高效采样和修剪技术实现最优覆盖，显著提升覆盖效率并防止覆盖孔形成。

Journal ref IEEE Transactions on Robotics, Vol 42, pg. 1233-1253, 2026

Snapping Actuators with Asymmetric and Sequenced Motion

具有非对称和序列运动的 snapping 作动器

Xin Li, Ye Jin, Mohsen Jafarpour, Hugo de Souza Oliveira, Edoardo Milana

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种非对称穹顶状 snapping 作动器，通过几何诱导的不稳定性实现可控的非对称运动，并展示了其在四足机器人中的应用，实现了波浪式运动。

Comments 9th IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2026)

Satellite Autonomous Clock Fault Monitoring with Inter-Satellite Ranges Using Euclidean Distance Matrices

利用欧几里得距离矩阵的卫星自主钟故障监测（基于星间距离）

Keidai Iiyama, Daniel Neamati, Grace Gao

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University, California, United States（航空与航天系，斯坦福大学，加州，美国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用欧几里得距离矩阵检测卫星钟故障的方法，适用于月球卫星网络，无需先验知识，通过奇异值监测实现故障识别。

Comments This manuscript was submitted to the NAVIGATION: Journal of the Institute of Navigation

Exploiting Structure-from-Motion for Robust Vision-Based Map Matching for Aircraft Surface Movement

利用结构从运动实现鲁棒的基于视觉的地图匹配用于飞机地面运动

Daniel Choate, Jason Rife

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合间接方法与直接图像技术的视觉辅助导航算法，用于提升自主飞机地面运动的地图匹配鲁棒性。

Comments Accepted to the Proceedings of the 38th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS+ 2025). 15 pages, 13 figures

Safe mobility support system using crowd mapping and avoidance route planning using VLM

基于人群映射与避让路线规划的安全移动支持系统

Sena Saito, Kenta Tabata, Renato Miyagusuku, Koichi Ozaki

机构 * Graduate School of Regional Development and Creativity, Division of Engineering and Agriculture, Graduate School, Utsunomiya University（乌市大学研究生院区域发展与创意学院，工程与农业系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出利用视觉-语言模型和高斯过程回归生成动态人群密度地图，以提升自主机器人在拥挤环境中的安全导航能力。

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Real-time Computing and Robotics (RCAR)

Biomimetic Mantaray robot toward the underwater autonomous -- Experimental verification of swimming and diving by flapping motion -

仿生蝠鲼机器人：面向水下自主探索——通过拍打运动进行游泳与潜水的实验验证

Kenta Tabata, Ryosuke Oku, Jun Ito, Renato Miyagusuku, Koichi Ozaki

机构 * Department of Mechanical and Intelligent Engineering, Utsunomiya University（机械与智能工程系，上总市大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本研究开发了一种仿生蝠鲼机器人，通过拍打运动实现水下自主探索，验证了其游泳与潜水能力，适用于需低扰动的环境。

Journal ref 2024 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)

Fast Task Planning with Neuro-Symbolic Relaxation

快速任务规划与神经符号放松

Qiwei Du, Bowen Li, Yi Du, Shaoshu Su, Taimeng Fu, Zitong Zhan, Zhipeng Zhao, Chen Wang

机构 * Spatial AI & Robotics Lab, Department of Computer Science and Engineering, University at Buffalo（空间人工智能与机器人实验室，计算机科学与工程系，布法罗大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 Flax通过结合神经重要性预测与符号扩展，实现快速可靠的复杂环境任务规划。

Comments 8 pages, 6 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026

REACT: Real-time Entanglement-Aware Coverage Path Planning for Tethered Underwater Vehicles

REACT：用于系留水下机器人的实时纠缠感知覆盖路径规划

Abdelhakim Amer, Mohit Mehindratta, Yury Brodskiy, Bilal Wehbe, Erdal Kayacan

机构 * Artificial Intelligence in Robotics Laboratory (AiR Lab), Department of Electrical and Computer Engineering, Aarhus University（人工智能机器人实验室（AiR实验室），电气与计算机工程系，阿arhus大学） ； NestAI ； EIVA a/s（EIVA公司） ； Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz GmbH (DFKI)（德国人工智能研究中心（DFKI）） ； Automatic Control Group, Department of Electrical Engineering and Information Technology, Paderborn University（自动控制组，电气工程与信息科技系，帕德博恩大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 REACT通过实时纠缠感知覆盖路径规划，实现了安全高效的水下结构检查，比传统方法快20%完成任务。

Comments Accepted for publication at International Conference on Robotics & Automation 2026

How to rewrite the stars: Mapping your orchard over time through constellations of fruits

如何重写星辰：通过星座水果映射你的果园随时间变化

Gonçalo P. Matos, Carlos Santiago, João P. Costeira, Ricardo L. Saldanha, Ernesto M. Morgado

机构 * SISCOG – Sistemas Cognitivos, SA（SISCOG——认知系统有限公司） ； Institute for Systems and Robotics (ISR) / LARSyS, Instituto Superior Técnico (IST)（系统与机器人研究所（ISR）/ LARSyS，技术高等学院（IST）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于三维质心星座的方法，用于跨视频匹配果实，从而构建果园地图并实现自主导航与精准采摘。

Comments submitted to IEEE International Conference on Robotics & Automation

Transport and Delivery of Objects with a Soft Everting Robot

具有软翻转机器人的物体运输与交付

Ethan DeVries, Jack Ferlazzo, Mustafa Ugur, Laura H. Blumenschein

机构 * School of Mechanical Engineering, Purdue University（机械工程学院，普渡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种利用软翻转机器人通过内部运输和部署各类载荷的方法，展示了其在危险环境中的运输能力和灵活性。

Comments 8 pages, 11 figures, Published in IEEE Robotics and Automation Letters Link to publication: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/11359009 Citation: E. M. DeVries, J. Ferlazzo, M. Ugur and L. H. Blumenschein, "Transport and Delivery of Objects With a Soft Everting Robot," in IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 3, pp. 2935-2942, March 2026, doi: 10.1109/LRA.2026.3655537

AcoustoBots: A swarm of robots for acoustophoretic multimodal interactions

AcoustoBots：用于声学电势多模交互的机器人群

Narsimlu Kemsaram, James Hardwick, Jincheng Wang, Bonot Gautam, Ceylan Besevli, Giorgos Christopoulos, Sourabh Dogra, Lei Gao, Akin Delibasi, Diego Martinez Plasencia, Orestis Georgiou, Marianna Obrist, Ryuji Hirayama, Sriram Subramanian

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 AcoustoBots通过可移动相位阵列和BeadDispenserBot实现声学电势多模交互，提升机器人群的灵活性和交互能力。

Journal ref Frontiers in Robotics and AI, 12:1537101, 2025

Discrete Fourier Transform-based Point Cloud Compression for Efficient SLAM in Featureless Terrain

基于离散傅里叶变换的点云压缩用于特征贫乏地形中的高效SLAM

Riku Suzuki, Ayumi Umemura, Shreya Santra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL), Department of Aerospace Engineering, Tohoku University（空间机器人实验室（SRL）、航空航天工程系、东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于离散傅里叶变换的点云压缩方法，用于高效SLAM在特征贫乏地形中的应用，通过省略高频成分实现数据压缩，同时保持点云质量。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the 11th International Conference on Automation, Robotics, and Applications (ICARA). (c) IEEE

Design and Development of Modular Limbs for Reconfigurable Robots on the Moon

月球上的可重构机器人模块化肢体设计与开发

Gustavo H. Diaz, A. Sejal Jain, Matteo Brugnera, Elian Neppel, Shreya Santra, Kentaro Uno, Kazuya Yoshida

机构 * Space Robotics Lab. (SRL)（空间机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种适用于月球空间探索的模块化机器人肢体设计，通过统一的执行器和多种配置实现灵活性和适应性。

Comments Author's version of a manuscript accepted at the International Conference on Space Robotics 2025 (iSpaRo 2025). (c) IEEE

Exploring Adversarial Obstacle Attacks in Search-based Path Planning for Autonomous Mobile Robots

探索基于搜索的路径规划中对抗性障碍攻击

Adrian Szvoren, Jianwei Liu, Dimitrios Kanoulas, Nilufer Tuptuk

机构 * Department of Computer Science, University College London（计算机科学系，伦敦大学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对自主移动机器人路径规划中对抗性障碍攻击的鲁棒性，通过模拟和现实实验验证攻击对路径规划的影响，揭示环境因素对算法鲁棒性的重要性。

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Atlanta, GA, USA, 2025, pp. 14843-14849

Real-time Remote Tracking and Autonomous Planning for Whale Rendezvous using Robots

使用机器人进行实时远程追踪和自主规划的座头鲸会合系统

Sushmita Bhattacharya, Ninad Jadhav, Hammad Izhar, Karen Li, Kevin George, Robert Wood, Stephanie Gil

机构 * Harvard University（哈佛大学） ； Project CETI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种基于模型强化学习的实时远程追踪和自主规划系统，用于海上座头鲸会合任务。

Journal ref International Symposium of Experimental Robotics 2025

Novel UWB Synthetic Aperture Radar Imaging for Mobile Robot Mapping

新颖的UWB合成孔径雷达成像用于移动机器人建图

Charith Premachandra, U-Xuan Tan

机构 * Engineering Product Development Pillar Singapore University of Technology（工程产品开发支柱新加坡科技设计大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；navigation(comments)

AI总结 本文提出利用UWB雷达的合成孔径雷达成像技术，用于移动机器人在恶劣环境下实现高分辨率环境建图与闭环检测。

Comments Accepted and presented at the 15th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN) 2025, see https://ipin-conference.org/2025/

Towards Fully Onboard State Estimation and Trajectory Tracking for UAVs with Suspended Payloads

面向无人机挂载载具的完全 onboard 状态估计与轨迹跟踪

Martin Jiroušek, Tomáš Báča, Martin Saska

机构 * Department of Cybernetics, Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（计算机工程系，电气工程学院，布拉格捷克技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种基于标准机载传感器的无人机挂载载具状态估计与轨迹跟踪框架，通过线性卡尔曼滤波和模型预测控制实现高精度位置控制，实验验证其在户外环境中的可靠性与实用性。

Comments Updated to match the published version. Added journal reference and DOI

Journal ref Proceedings of the 22nd International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO 2025), Vol. 2, SciTePress, pp. 128-138, 2025

D-LIO: 6DoF Direct LiDAR-Inertial Odometry based on Simultaneous Truncated Distance Field Mapping

D-LIO：基于同时截断距离场映射的6自由度直接激光雷达-惯性里程计

Lucia Coto-Elena, J. E. Maese, L. Merino, F. Caballero

机构 * Service Robotics Laboratory, Universidad Pablo de Olavide（服务机器人实验室，帕布罗·德·奥拉维德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 D-LIO通过同时截断距离场映射实现6自由度直接激光雷达-惯性里程计，提升环境感知精度与实时性。

Comments 9 pages, 3 figures and 43 references

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 1, pp. 169-176, 2026

Ionospheric and Plasmaspheric Delay Characterization for Lunar Terrestrial GNSS Receivers with Global Core Plasma Model

月球地表GNSS接收机的电离层和等离子层延迟特性分析：基于全球核心等离子体模型

Keidai Iiyama, Grace Gao

机构 * Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University, California, United States（航空与宇航系，斯坦福大学，加州，美国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文基于全球核心等离子体模型和定制射线追踪算法，研究了月球地表GNSS接收机的电离层和等离子层延迟特性，揭示了不同太阳和地磁条件下延迟的影响因素。

Comments Submitted NAVIGATION: Journal of the Institute of Navigation

Unidirectional-Road-Network-Based Global Path Planning for Cleaning Robots in Semi-Structured Environments

Yong Li, Hui Cheng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

CUTE-Planner: Confidence-aware Uneven Terrain Exploration Planner

Miryeong Park, Dongjin Cho, Sanghyun Kim, Younggun Cho

机构 * Electrical and Computer Engineering and INHA Future Mobility IPCC, Inha University（电气与计算机工程及INHA未来移动IPCC，延世大学） ； Department of Mechanical Engineering, Kyung Hee University（机械工程系，庆熙大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments Accepted in International Conference on Space Robotics 2025