机器人 / 具身智能

Specification-Aware Distribution Shaping for Robotics Foundation Models

面向规范的机器人基础模型分布塑形

Sadık Bera Yüksel, Derya Aksaray

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种面向规范的机器人基础模型分布优化框架，通过在预训练模型执行中强制满足信号时序逻辑约束，提升机器人在复杂任务中的安全性和合规性。

Comments 8 pages, 3 figures

LineMaster Pro: A Low-Cost Intelligent Line Following Robot with PID Control and Ultrasonic Obstacle Avoidance for Educational Robotics

LineMaster Pro：一种低成本智能跟随机器人，配备PID控制和超声波障碍避免，用于教育机器人

Jeni Shahi, Abhishek Shah, A. S. M. Ahsanul Sarkar Akib

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出LineMaster Pro，一种低成本的跟随机器人，采用Arduino Nano平台，集成双TCRT5000红外传感器、超声波传感器、PID控制器和层次有限状态机，通过四阶段校准方法实现高可靠性，实验验证其高精度跟踪和障碍检测能力，成本降低94%。

HomeSafe-Bench: Evaluating Vision-Language Models on Unsafe Action Detection for Embodied Agents in Household Scenarios

HomeSafe-Bench：评估视觉-语言模型在家庭场景中对不安全行为检测的性能

Jiayue Pu, Zhongxiang Sun, Zilu Zhang, Xiao Zhang, Jun Xu

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出HomeSafe-Bench，用于评估视觉-语言模型在家庭场景中检测不安全行为的能力，同时引入HD-Guard架构提升实时安全监控效率与准确性。

Embodied Human Simulation for Quantitative Design and Analysis of Interactive Robotics

具身人类仿真用于交互机器人定量设计与分析

Chenhui Zuo, Jinhao Xu, Michael Qian Vergnolle, Yanan Sui

机构 * School of Aerospace Engineering, Tsinghua University（清华大学航天航空学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于仿真的具身人类仿真框架，用于交互机器人设计中的定量分析与优化，通过生理学基础的运动行为生成和大规模设计空间探索，提升人机交互的性能。

SafeGen-LLM: Enhancing Safety Generalization in Task Planning for Robotic Systems

SafeGen-LLM: 提高机器人系统任务规划中的安全性泛化能力

Jialiang Fan, Weizhe Xu, Mengyu Liu, Oleg Sokolsky, Insup Lee, Fanxin Kong

机构 * University of Notre Dame（诺丁汉大学） ； Washington State University（华盛顿州立大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 SafeGen-LLM通过两阶段框架提升机器人任务规划的安全性泛化能力，优于现有基线。

Comments 12 pages, 6 figures

A Hazard-Informed Data Pipeline for Robotics Physical Safety

面向机器人物理安全的危险信息数据管道

Alexei Odinokov, Rostislav Yavorskiy

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种基于危险信息的数据管道，整合传统安全工程与机器学习，实现机器人物理安全的系统性保障。

Comments 4th International Conference on Automation and Mechatronics Engineering (ICAME 2026)

Sim2Sea: Sim-to-Real Policy Transfer for Maritime Vessel Navigation in Congested Waters

Sim2Sea: 用于拥挤水域船舶导航的仿真到现实策略迁移

Xinyu Cui, Xuanfa Jin, Xue Yan, Yongcheng Zeng, Luoyang Sun, Siying Wei, Ruizhi Zhang, Jian Zhao, Haifeng Zhang, Jun Wang

机构 * Institute of Automation, CAS（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, UCAS（中国科学院大学人工智能学院） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； University College London（伦敦大学学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 Sim2Sea通过GPU加速模拟器、双流时空策略和领域随机化方案，实现了拥挤水域中船舶自主导航的仿真到现实策略迁移。

InstructVLA: Vision-Language-Action Instruction Tuning from Understanding to Manipulation

InstructVLA: 从理解到操作的视觉-语言-动作指令微调

Shuai Yang, Hao Li, Bin Wang, Yilun Chen, Yang Tian, Tai Wang, Hanqing Wang, Feng Zhao, Yiyi Liao, Jiangmiao Pang

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 InstructVLA通过视觉-语言-动作指令微调，实现了在多模态推理和动作生成之间的平衡，提升了机器人在复杂任务中的操控性能和泛化能力。

Comments 48 pages

AoE: Always-on Egocentric Human Video Collection for Embodied AI

AoE: 始终在线的以自身为中心的人类视频采集用于具身AI

Bowen Yang, Zishuo Li, Yang Sun, Changtao Miao, Yifan Yang, Man Luo, Xiaotong Yan, Feng Jiang, Jinchuan Shi, Yankai Fu, Ning Chen, Junkai Zhao, Pengwei Wang, Guocai Yao, Shanghang Zhang, Hao Chen, Zhe Li, Kai Zhu

机构 * Ant Digital Technologies, Ant Group（蚂蚁集团数字技术部） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Zhejiang University（浙江大学） ； Peking University（北京大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title)；embodied agent(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 AoE系统通过利用人类和智能手机低成本采集以自身为中心的现实世界交互数据，解决具身AI的数据稀缺问题，提升现实世界泛化能力。

Addressing Camera Sensors Faults in Vision-Based Navigation: Simulation and Dataset Development

解决基于视觉的导航中摄像头传感器故障：仿真与数据集开发

Riccardo Gallon, Fabian Schiemenz, Alessandra Menicucci, Eberhard Gill

机构 * Department of Space Systems Engineering, Faculty of Aerospace Engineering（航天系统工程系，航空航天工程学院） ； Airbus Defence and Space GmbH（空客防御与空间公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文通过仿真与数据集开发，解决基于视觉导航中摄像头传感器故障的检测问题，提供故障图像数据集用于训练AI故障检测算法。

Comments Submitted to Acta Astronautica

BEAT: Visual Backdoor Attacks on VLM-based Embodied Agents via Contrastive Trigger Learning

BEAT：通过对比触发学习对基于VLM的具身代理进行视觉后门攻击

Qiusi Zhan, Hyeonjeong Ha, Rui Yang, Sirui Xu, Hanyang Chen, Liang-Yan Gui, Yu-Xiong Wang, Huan Zhang, Heng Ji, Daniel Kang

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 BEAT通过对比触发学习在基于VLM的具身代理中实现视觉后门攻击，提升后门激活精度至39%。

Comments ICLR 2026. Project Page: https://zqs1943.github.io/BEAT/

Drones that Think on their Feet: Sudden Landing Decisions with Embodied AI

能自主决策的无人机：基于具身AI的突发着陆决策

Diego Ortiz Barbosa, Mohit Agrawal, Yash Malegaonkar, Luis Burbano, Axel Andersson, György Dán, Henrik Sandberg, Alvaro A. Cardenas

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究利用具身AI实现无人机在突发情况下的自主决策与安全着陆，展示了新的适应性恢复管道，提升了自主空中系统的安全性和韧性。

PLAICraft: Large-Scale Time-Aligned Vision-Speech-Action Dataset for Embodied AI

PLAICraft: 大规模时间对齐的视觉-语音-动作数据集用于具身人工智能

Yingchen He, Christian D. Weilbach, Martyna E. Wojciechowska, Yuxuan Zhang, Frank Wood

机构 * University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(title)；embodied agent(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 PLAICraft通过大规模时间对齐的视觉-语音-动作数据集，推动具身人工智能的研究与评估。

Comments 9 pages, 8 figures

The Use of AI-Robotic Systems for Scientific Discovery

利用人工智能-机器人系统进行科学发现

Alexander H. Gower, Konstantin Korovin, Daniel Brunnsåker, Filip Kronström, Gabriel K. Reder, Ievgeniia A. Tiukova, Ronald S. Reiserer, John P. Wikswo, Ross D. King

机构 * Chalmers University of Technology（查尔姆斯理工大学） ； The University of Manchester（曼彻斯特大学） ； KTH Royal Institute of Technology（皇家理工学院） ； Vanderbilt University（范德比大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文探讨了人工智能-机器人系统在科学发现中的应用，通过映射机器人科学家的活动到机器学习范式，论证了科学方法与主动学习的相似性，并展示了Genesis系统在系统生物学研究中的应用。

Comments 23 pages, book chapter

Vision-Language Models on the Edge for Real-Time Robotic Perception

边缘计算上的视觉-语言模型用于实时机器人感知

Sarat Ahmad, Maryam Hafeez, Syed Ali Raza Zaidi

机构 * School of Electronic and Electrical Engineering（电子与电气工程学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文研究了在边缘计算平台上部署视觉-语言模型以提高机器人感知的实时性与准确性，通过实验对比边缘与云部署的性能差异。

Dynamics-Aligned Latent Imagination in Contextual World Models for Zero-Shot Generalization

情境世界模型中的动态对齐潜在想象用于零样本泛化

Frank Röder, Jan Benad, Manfred Eppe, Pradeep Kr. Banerjee

机构 * Institute for Data Science Foundations（数据科学基础研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 DALI通过动态对齐潜在想象在情境世界模型中实现零样本泛化，通过自监督编码器预测前向动力学，连接感知与控制，提升情境适应能力。

Comments 36 pages, 6 figures, accepted to NeurIPS 2025

Stochastic Online Optimization for Cyber-Physical and Robotic Systems

随机在线优化用于网络物理和机器人系统

Hao Ma, Melanie Zeilinger, Michael Muehlebach

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于梯度的在线优化框架，用于解决网络物理和机器人系统中的随机规划问题，通过整合动态近似模型和非凸设置下的收敛分析，提升算法收敛性并验证其在多种机器人仿真和实际实验中的有效性。

Comments 46 pages, 16 figures

Iterative Tuning of Nonlinear Model Predictive Control for Robotic Manufacturing Tasks

非线性模型预测控制在机器人制造任务中的迭代调优

Deepak Ingole, Valentin Bhend, Shiva Ganesh Murali, Oliver Dobrich, Alisa Rupenyan

机构 * ZHAW Institute of Materials and Process Engineering（ZHAW材料与加工工程学院） ； Zürich University of Applied Sciences（苏黎世应用科学大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出一种基于任务级反馈的迭代学习框架，用于在机器人重复制造任务中自适应调优非线性模型预测控制的权重矩阵，实现高效且精确的控制性能。

Explainable AI for Smart Greenhouse Control: Interpretability of Temporal Fusion Transformer in the Internet of Robotic Things

可解释的AI用于智能温室控制：在物联网机器人中的时间融合变换器的可解释性

Muhammad Jawad Bashir, Shagufta Henna, Eoghan Furey

机构 * Department of Computing Atlantic Technological University（计算系阿特兰蒂克技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究利用时间融合变换器模型提升智能温室中执行器控制的可解释性，通过多种解释技术增强决策透明度，提高作物产量和资源利用效率。

Comments 7 pages, Accepted in 36th Irish Signals and Systems Conference, ISSC 2025

From the Laboratory to Real-World Application: Evaluating Zero-Shot Scene Interpretation on Edge Devices for Mobile Robotics

从实验室到现实应用：评估边缘设备上用于移动机器人的零样本场景解读

Nicolas Schuler, Lea Dewald, Nick Baldig, Jürgen Graf

机构 * Laboratories for Cognitive Systems and Robotics（认知系统与机器人实验室） ； University of Luxembourg（卢森堡大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文评估了适用于移动机器人边缘设备的小型视觉语言模型在零样本场景解读任务中的性能与应用潜力。

Comments 15 pages, 6 figures, 1 table; accepted for AI-2025 Forty-fifth SGAI International Conference on Artificial Intelligence CAMBRIDGE, ENGLAND 16-18 DECEMBER 2025

Journal ref Artificial Intelligence XLII. SGAI-AI 2025. Lecture Notes in Computer Science, vol 16302. Springer, Cham (2026), pp 301-315

Sparse Variable Projection in Robotic Perception: Exploiting Separable Structure for Efficient Nonlinear Optimization

稀疏变量投影在机器人感知中的应用：利用可分离结构实现高效的非线性优化

Alan Papalia, Nikolas Sanderson, Haoyu Han, Heng Yang, Hanumant Singh, Michael Everett

机构 * Northeastern University, USA（东北大学） ； University of Michigan（密歇根大学） ； Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种针对具有规范对称性的机器人感知问题的变量投影方法，通过利用可分离性和稀疏性，提高了非线性优化的效率和准确性。

Comments 8 pages, submitted for review

BEDI: A Comprehensive Benchmark for Evaluating Embodied Agents on UAVs

BEDI：一种用于无人机上具身智能体评估的综合基准

Mingning Guo, Mengwei Wu, Jiarun He, Shaoxian Li, Haifeng Li, Chao Tao

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 BEDI提出了一种标准化的无人机具身智能体评估基准，通过动态任务范式和混合测试平台，全面评估UAV-EAs的六个核心技能，并揭示现有VLMs在具身任务中的局限性。

SIMA 2: A Generalist Embodied Agent for Virtual Worlds

SIMA 2: 一种通用的具身代理用于虚拟世界

SIMA team, Adrian Bolton, Alexander Lerchner, Alexandra Cordell, Alexandre Moufarek, Andrew Bolt, Andrew Lampinen, Anna Mitenkova, Arne Olav Hallingstad, Bojan Vujatovic, Bonnie Li, Cong Lu, Daan Wierstra, Daniel P. Sawyer, Daniel Slater, David Reichert, Davide Vercelli, Demis Hassabis, Drew A. Hudson, Duncan Williams, Ed Hirst, Fabio Pardo, Felix Hill, Frederic Besse, Hannah Openshaw, Harris Chan, Hubert Soyer, Jane X. Wang, Jeff Clune, John Agapiou, John Reid, Joseph Marino, Junkyung Kim, Karol Gregor, Kaustubh Sridhar, Kay McKinney, Laura Kampis, Lei M. Zhang, Loic Matthey, Luyu Wang, Maria Abi Raad, Maria Loks-Thompson, Martin Engelcke, Matija Kecman, Matthew Jackson, Maxime Gazeau, Ollie Purkiss, Oscar Knagg, Peter Stys, Piermaria Mendolicchio, Raia Hadsell, Rosemary Ke, Ryan Faulkner, Sarah Chakera, Satinder Singh Baveja, Shane Legg, Sheleem Kashem, Tayfun Terzi, Thomas Keck, Tim Harley, Tim Scholtes, Tyson Roberts, Volodymyr Mnih, Yulan Liu, Zhengdong Wang, Zoubin Ghahramani

机构 * Google DeepMind（谷歌DeepMind） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 SIMA 2是一种基于Gemini模型的通用具身代理，能够理解和行动于多种3D虚拟世界，具备自我改进能力，显著提升了与人类表现的接近程度。

LiDARCrafter: Dynamic 4D World Modeling from LiDAR Sequences

LiDARCrafter：从LiDAR序列动态构建4D世界模型

Ao Liang, Youquan Liu, Yu Yang, Dongyue Lu, Linfeng Li, Lingdong Kong, Huaici Zhao, Wei Tsang Ooi

机构 * WorldBench Team（WorldBench团队） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LiDARCrafter通过自然语言输入生成和编辑4D LiDAR数据，实现高保真度、可控性和时间一致性，为自动驾驶数据增强和模拟提供新方法。

Comments AAAI 2026 Oral Presentation; 38 pages, 18 figures, 12 tables; Project Page at https://lidarcrafter.github.io

AeroVerse: UAV-Agent Benchmark Suite for Simulating, Pre-training, Finetuning, and Evaluating Aerospace Embodied World Models

AeroVerse：用于模拟、预训练、微调和评估航空航天具身世界模型的UAV-Agent基准套件

Fanglong Yao, Yuanchang Yue, Youzhi Liu, Xian Sun, Kun Fu

机构 * Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院航空信息研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； School of Electronic, Electrical and Communication Engineering, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学电子电气与通信工程学院） ； Key Laboratory of Target Cognition and Application Technology(TCAT), Aerospace Information Research Institute, Chinese Academy of Sciences（中国科学院航空信息研究所目标认知与应用技术重点实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 AeroVerse是一个用于模拟、预训练、微调和评估航空航天具身世界模型的基准套件，包含多个数据集和评估指标，旨在推动航空航天具身智能的发展。

Physics-informed Machine Learning for Static Friction Modeling in Robotic Manipulators Based on Kolmogorov-Arnold Networks

Yizheng Wang, Timon Rabczuk, Yinghua Liu

机构 * Department of Engineering Mechanics, Tsinghua University, Beijing 100084, China（清华大学工程力学系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

BronchOpt : Vision-Based Pose Optimization with Fine-Tuned Foundation Models for Accurate Bronchoscopy Navigation

Hongchao Shu, Roger D. Soberanis-Mukul, Jiru Xu, Hao Ding, Morgan Ringel, Mali Shen, Saif Iftekar Sayed, Hedyeh Rafii-Tari, Mathias Unberath

机构 * Johnson & Johnson MedTech（强生医疗科技） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

Affordance-based Robot Manipulation with Flow Matching

Fan Zhang, Michael Gienger

机构 * Honda Research Institute EU（本田欧洲研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

GRS: Generating Robotic Simulation Tasks from Real-World Images

Alex Zook, Fan-Yun Sun, Josef Spjut, Valts Blukis, Stan Birchfield, Jonathan Tremblay

机构 * NVIDIA ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

TARC: Time-Adaptive Robotic Control

Arnav Sukhija, Lenart Treven, Jin Cheng, Florian Dörfler, Stelian Coros, Andreas Krause

机构 * Department of Computer Science, ETH Zurich（计算机科学系，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG