机器人 / 具身智能

VLM See, Robot Do: Human Demo Video to Robot Action Plan via Vision Language Model

Beichen Wang, Juexiao Zhang, Shuwen Dong, Irving Fang, Chen Feng

机构 * New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Imagination at Inference: Synthesizing In-Hand Views for Robust Visuomotor Policy Inference

Haoran Ding, Anqing Duan, Zezhou Sun, Dezhen Song, Yoshihiko Nakamura

机构 * Department of Robotics, Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（机器人系，Mohamed bin Zayed人工智能大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Submitted to IEEE for possible publication, under review

Programmable Locking Cells (PLC) for Modular Robots with High Stiffness Tunability and Morphological Adaptability

Jianshu Zhou, Wei Chen, Junda Huang, Boyuan Liang, Yunhui Liu, Masayoshi Tomizuka

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

EgoLoc: A Generalizable Solution for Temporal Interaction Localization in Egocentric Videos

Junyi Ma, Erhang Zhang, Yin-Dong Zheng, Yuchen Xie, Yixuan Zhou, Hesheng Wang

机构 * IRMV Lab, the Department of Automation, Shanghai Jiao Tong University（IRMV实验室，自动化系，上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robot policy(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Comments Extended journal version of arXiv:2506.03662

Manipulator for people with limited abilities

Bingkun Huang, Evgeniy Kotov, Arkady Yuschenko

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 105 pages, in Russian language

A Deep Learning-Driven Autonomous System for Retinal Vein Cannulation: Validation Using a Chicken Embryo Model

Yi Wang, Peiyao Zhang, Mojtaba Esfandiari, Peter Gehlbach, Iulian I. Iordachita

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Wilmer Eye Institute（威尔默眼科研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

A Systematic Robot Design Optimization Methodology with Application to Redundant Dual-Arm Manipulators

Dominic Guri, George Kantor

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables

PR2: A Physics- and Photo-realistic Humanoid Testbed with Pilot Study in Competition

Hangxin Liu, Qi Xie, Zeyu Zhang, Tao Yuan, Song Wang, Zaijin Wang, Xiaokun Leng, Lining Sun, Jingwen Zhang, Zhicheng He, Yao Su

机构 * State Key Laboratory of General Artificial Intelligence（一般人工智能国家重点实验室） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence (BIGAI)（一般人工智能北京研究院） ； School of Future Science and Engineering（未来科学与工程学院） ； Soochow University（苏州大学） ； Department of Computer Science（计算机科学系） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； School of Mechatronics Engineering（机械电子工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Six-DoF Hand-Based Teleoperation for Omnidirectional Aerial Robots

Jinjie Li, Jiaxuan Li, Kotaro Kaneko, Haokun Liu, Liming Shu, Moju Zhao

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 7 pages, 10 figures. This work has been accepted to IROS 2025. The video is released in https://youtu.be/n0IQEnjPzrw?si=Zp3kb3ss-D_AySOE

At First Contact: Stiffness Estimation Using Vibrational Information for Prosthetic Grasp Modulation

Anway S. Pimpalkar, Ariel Slepyan, Nitish V. Thakor

机构 * Department of Biomedical Engineering, Johns Hopkins University（生物医学工程系，约翰·霍普金斯大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Johns Hopkins University（电气与计算机工程系，约翰·霍普金斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 5 pages, 7 figures, for IEEE Sensors Letters

Dexterous Teleoperation of 20-DoF ByteDexter Hand via Human Motion Retargeting

Ruoshi Wen, Jiajun Zhang, Guangzeng Chen, Zhongren Cui, Min Du, Yang Gou, Zhigang Han, Junkai Hu, Liqun Huang, Hao Niu, Wei Xu, Haoxiang Zhang, Zhengming Zhu, Hang Li, Zeyu Ren

机构 * ByteDance（字节跳动） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Tech Report. Project page: https://byte-dexter.github.io/

Lazy Heuristic Search for Solving POMDPs with Expensive-to-Compute Belief Transitions

Muhammad Suhail Saleem, Rishi Veerapaneni, Maxim Likhachev

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments Accepted for publication at The 18th International Symposium on Combinatorial Search (SOCS 2025)

Predictability-Based Curiosity-Guided Action Symbol Discovery

Burcu Kilic, Alper Ahmetoglu, Emre Ugur

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments Submitted to IEEE ICDL 2025

Neuro-Symbolic Concepts

Jiayuan Mao, Joshua B. Tenenbaum, Jiajun Wu

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments To appear in Communications of the ACM

Seeing from Another Perspective: Evaluating Multi-View Understanding in MLLMs

Chun-Hsiao Yeh, Chenyu Wang, Shengbang Tong, Ta-Ying Cheng, Ruoyu Wang, Tianzhe Chu, Yuexiang Zhai, Yubei Chen, Shenghua Gao, Yi Ma

机构 * UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； TranscEngram ； NYU（纽约大学） ； University of Oxford（牛津大学） ； UC Davis（加州大学戴维斯分校） ； HKU（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

Comments Project page: https://danielchyeh.github.io/All-Angles-Bench/

Cooking Task Planning using LLM and Verified by Graph Network

Ryunosuke Takebayashi, Vitor Hideyo Isume, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

机构 * Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka（大阪大学工学研究科） ； National Inst. of Advanced Industrial Science and Technology（日本国立先进工业科学技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Brain-inspired Action Generation with Spiking Transformer Diffusion Policy Model

Qianhao Wang, Yinqian Sun, Enmeng Lu, Qian Zhang, Yi Zeng

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； Key Laboratory of Brain Cognition and Brain-inspired Intelligence Technology, CAS（中国科学院脑认知与脑智能技术重点实验室） ； Center for Long-term Artificial Intelligence（长期人工智能中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 10 pages, 4 figures and 2 tables, conference submission

Eye-in-Finger: Smart Fingers for Delicate Assembly and Disassembly of LEGO

Zhenran Tang, Ruixuan Liu, Changliu Liu

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Robotics Institute（机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

ReJSHand: Efficient Real-Time Hand Pose Estimation and Mesh Reconstruction Using Refined Joint and Skeleton Features

Shan An, Shipeng Dai, Mahrukh Ansari, Yu Liang, Ming Zeng, Konstantinos A. Tsintotas, Changhong Fu, Hong Zhang

机构 * School of Electrical and Information Engineering, Tianjin University（天津大学电气与信息工程学院） ； College of Sciences, Northeastern University（东北大学理学院） ； College of Computer Science, Beijing University of Technology（北京工业大学计算机学院） ； Democritus University of Thrace（色雷斯德谟克利特大学） ； School of Mechanical Engineering, Tongji University（同济大学机械工程学院） ； Department of Electronic and Electrical Engineering, Southern University of Science and Technology（南方科技大学电子与电气工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

On the Feasibility of Fingerprinting Collaborative Robot Network Traffic

Cheng Tang, Diogo Barradas, Urs Hengartner, Yue Hu

机构 * University of Waterloo（滑铁卢大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 22 pages

AffordGrasp: In-Context Affordance Reasoning for Open-Vocabulary Task-Oriented Grasping in Clutter

Yingbo Tang, Shuaike Zhang, Xiaoshuai Hao, Pengwei Wang, Jianlong Wu, Zhongyuan Wang, Shanghang Zhang

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Harbin Institute of Technology (Shenzhen)（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Environment Modeling for Service Robots From a Task Execution Perspective

Ying Zhang, Guohui Tian, Cui-Hua Zhang, Changchun Hua, Weili Ding, Choon Ki Ahn

机构 * Yanshan University（燕山大学） ； Shandong University（山东大学） ； Korea University（高丽大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 16 pages, 9 figures; This article has been accepted for publication in a future issue of IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, but has not been fully edited. Content may change prior to final publication

Journal ref IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 2025

IAM: Enhancing RGB-D Instance Segmentation with New Benchmarks

Aecheon Jung, Soyun Choi, Junhong Min, Sungeun Hong

机构 * Sungkyunkwan University（成均馆大学） ； Samsung Electronics（三星电子） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

Grasp What You Want: Embodied Dexterous Grasping System Driven by Your Voice

Junliang Li, Kai Ye, Haolan Kang, Mingxuan Liang, Yuhang Wu, Zhenhua Liu, Huiping Zhuang, Rui Huang, Yongquan Chen

机构 * Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳市人工智能与机器人研究院） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

Rotograb: Combining Biomimetic Hands with Industrial Grippers using a Rotating Thumb

Arnaud Bersier, Matteo Leonforte, Alessio Vanetta, Sarah Lia Andrea Wotke, Andrea Nappi, Yifan Zhou, Sebastiano Oliani, Alexander M. Kübler, Robert K. Katzschmann

机构 * ETH Zurich（苏黎世联邦理工学院） ； IRIS（IRIS机构） ； D-MAVT（D-MAVT机构） ； Soft Robotics Lab（软机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref 2024 International Conference on Intelligent Robots and Systems

Bridging Hard and Soft: Mechanical Metamaterials Enable Rigid Torque Transmission in Soft Robots

Molly Carton, Jakub F. Kowalewski, Jiani Guo, Jacob F. Alpert, Aman Garg, Daniel Revier, Jeffrey Ian Lipton

机构 * Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） ； University of Washington（华盛顿大学） ； Northeastern University（东北大学） ； University of Maryland（马里兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

A Sensor Position Localization Method for Flexible, Non-Uniform Capacitive Tactile Sensor Arrays

Carson Kohlbrenner, Caleb Escobedo, Nataliya Nechyporenko, Alessandro Roncone

机构 * University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

PickScan: Object discovery and reconstruction from handheld interactions

Vincent van der Brugge, Marc Pollefeys, Joshua B. Tenenbaum, Ayush Tewari, Krishna Murthy Jatavallabhula

机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments 7 pages, 8 figures, published in the 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024)

Biohybrid Microrobots Based on Jellyfish Stinging Capsules and Janus Particles for In Vitro Deep-Tissue Drug Penetration

Sinwook Park, Noga Barak, Tamar Lotan, Gilad Yossifon

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

A Convex Formulation of Frictional Contact for the Material Point Method and Rigid Bodies

Zeshun Zong, Chenfanfu Jiang, Xuchen Han

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments The supplemental video is available at https://youtu.be/5jrQtF5D0DA