机器人 / 具身智能

Differential Barometric Altimetry for Submeter Vertical Localization and Floor Recognition Indoors

微分气压测高用于室内的亚米垂直定位和楼层识别

Yuhang Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration – ShanghaiTech University, Ministry of Education, China（智能感知与人机协同关键实验室 – 上海科技大学，教育部，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于微分气压传感的低成本ROS兼容框架，实现亚米级垂直定位和100%楼层识别，解决了传统SLAM里程计在复杂多层环境中的局限性。

Simulations and Advancements in MRI-Guided Power-Driven Ferric Tools for Wireless Therapeutic Interventions

MRI引导的无线治疗干预中功率驱动铁基工具的模拟与进展

Wenhui Chu, Aobo Jin, Hardik A. Gohel

机构 * Dept. of Computer Science, University of Houston-Victoria, Victoria, USA.（计算机科学系，休斯顿-维克托利亚大学，维克托利亚，美国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种MRI引导的无线治疗干预系统，通过定制磁场梯度模式提升血管内手术的精度和安全性。

Comments 10 pages, 7 figures

SAHA: Supervised Autonomous HArvester for selective forest thinning

SAHA：监督自主森林采伐机用于选择性森林疏伐

Fang Nan, Meher Malladi, Qingqing Li, Fan Yang, Joonas Juola, Tiziano Guadagnino, Jens Behley, Cesar Cadena, Cyrill Stachniss, Marco Hutter

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SAHA 是一种基于小型机械采伐机的监督自主系统，用于在森林中进行选择性疏伐，通过先进的感知、规划和控制技术实现自主导航和精确操作。

SLEI3D: Simultaneous Exploration and Inspection via Heterogeneous Fleets under Limited Communication

SLEI3D: 基于异构舰队的同步探索与勘察及有限通信下的实时通信

Junfeng Chen, Yuxiao Zhu, Xintong Zhang, Bing Luo, Meng Guo

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） ； Division of Natural and Applied Sciences, Duke Kunshan University（杜克昆山大学自然科学与应用科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SLEI3D通过异构舰队实现同步探索与勘察，并在有限通信条件下进行实时通信。

Robust Deep Learning Control with Guaranteed Performance for Safe and Reliable Robotization in Heavy-Duty Machinery

具有保证性能的鲁棒深度学习控制：用于重载机械中安全可靠机器人化的关键技术

Mehdi Heydari Shahna

机构 * Business Finland Partnership Project（Business Finland合作伙伴项目） ； Tampere（塔尔帕） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种鲁棒深度学习控制框架，旨在提升重型机械在电气化和自主性转型中的安全性和可靠性，通过模块化设计和分层策略实现性能保障。

Comments Doctoral Dissertation, Tampere University

SCAFusion: A Multimodal 3D Detection Framework for Small Object Detection in Lunar Surface Exploration

SCAFusion: 一种针对月球表面探索的小目标多模态3D检测框架

Xin Chen, Kang Luo, Yangyi Xiao, Hesheng Wang

机构 * Department of Automation, Key Laboratory of System Control and Information Processing of Ministry of Education, Key Laboratory of Marine Intelligent Equipment and System of Ministry of Education, Shanghai Engineering Research Center of Intelligent Control and Management, Shanghai Jiao Tong University（自动化系、教育部系统控制与信息处理重点实验室、教育部海洋智能装备与系统重点实验室、上海智能控制与管理工程研究中心、上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SCAFusion提出了一种针对月球表面探索的小目标多模态3D检测框架，通过改进的特征对齐和坐标注意机制提升小目标检测性能。

AstraNav-Memory: Contexts Compression for Long Memory

AstraNav-Memory: 长记忆中的上下文压缩

Botao Ren, Junjun Hu, Xinda Xue, Minghua Luo, Jintao Chen, Haochen Bai, Liangliang You, Mu Xu

机构 * Amap, Alibaba Group（阿里巴巴集团Amap） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AstraNav-Memory通过高效的视觉上下文压缩模块和Qwen2.5-VL导航策略，实现了长记忆的压缩存储与高效导航，提升了在新环境中的探索能力和熟悉环境中的路径效率。

Autonomous Construction-Site Safety Inspection Using Mobile Robots: A Multilayer VLM-LLM Pipeline

基于移动机器人的自主施工工地安全检查：一种多层VLM-LLM流水线

Hossein Naderi, Alireza Shojaei, Philip Agee, Kereshmeh Afsari, Abiola Akanmu

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种多层VLM-LLM流水线，通过机器人自主导航与人工智能结合，实现施工工地安全检查的自动化报告生成。

CRISTAL: Real-time Camera Registration in Static LiDAR Scans using Neural Rendering

CRISTAL：利用神经渲染进行静态LiDAR扫描中的实时相机定位

Joni Vanherck, Steven Moonen, Brent Zoomers, Kobe Werner, Jeroen Put, Lode Jorissen, Nick Michiels

机构 * Hasselt University - Digital Future Lab - Flanders（哈塞尔特大学-数字未来实验室-弗拉芒） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CRISTAL通过神经渲染技术实现静态LiDAR扫描中的实时相机定位，提供无漂移且具有正确度量尺度的跟踪，优于现有SLAM流程。

BEASST: Behavioral Entropic Gradient based Adaptive Source Seeking for Mobile Robots

基于行为熵梯度的自适应源寻找移动机器人框架

Donipolo Ghimire, Aamodh Suresh, Carlos Nieto-Granda, Solmaz S. Kia

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California, Irvine（加州大学尔湾分校机械与航空航天工程系） ； U.S. DEVCOM Army Research Laboratory (ARL)（美国陆军研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BEASST通过行为熵梯度和自适应策略，提升移动机器人在复杂环境中的源寻找效率，实现路径优化与快速定位。

A Data-Driven Method for INS/DVL Alignment

一种数据驱动的惯性导航系统/多普勒速度计对齐方法

Guy Damari, Itzik Klein

机构 * The Hatter Department of Marine Technologies（海洋技术系） ； Charney School of Marine Sciences, University of Haifa（海洋科学学院，海法大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种端到端深度学习框架，用于提高自主水下机器人中惯性导航系统与多普勒速度计的对齐精度和收敛效率。

AudioScene: Integrating Object-Event Audio into 3D Scenes

AudioScene: 将对象事件音频整合到3D场景中

Shuaihang Yuan, Congcong Wen, Muhammad Shafique, Anthony Tzes, Yi Fang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出AudioScene数据集，通过整合音频事件与3D场景，探索音频条件任务，提升空间学习的准确性与多样性。

Bridging the Domain Gap for Flight-Ready Spaceborne Vision

弥合领域差距的飞行级空间borne视觉

Tae Ha Park, Simone D'Amico

机构 * Nara Space Technology Inc.（纳拉航天科技公司） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SPNv3是一种高效、飞行级的神经网络模型，通过数据增强和视觉Transformer架构，在合成图像上训练后实现对真实空间borne图像的高精度姿态估计，适用于近距 rendezvous和接近操作。

Comments Accepted to Journal of Spacecraft and Rockets

Wake Vectoring for Efficient Morphing Flight

用于高效变形飞行的唤醒向量化

Ioannis Mandralis, Severin Schumacher, Morteza Gharib

机构 * Department of Aerospace Engineering, California Institute of Technology（航空航天工程系，加州理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种被动唤醒向量化机制，通过重新定向旋翼尾流来恢复变形飞行中的垂直推力，提升空中机器人的操控能力和飞行效率。

VoxRep: Enhancing 3D Spatial Understanding in 2D Vision-Language Models via Voxel Representation

VoxRep：通过体素表示增强2D视觉-语言模型的3D空间理解

Alan Dao, Norapat Buppodom

机构 * Menlo Research（Menlo研究） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出VoxRep方法，通过将体素空间切分为2D切片并输入预训练的视觉-语言模型，实现对3D环境的高效语义理解。

Journal ref Proc. APSIPA ASC 2025, pp. 1464-1469

KM-ViPE: Online Tightly Coupled Vision-Language-Geometry Fusion for Open-Vocabulary Semantic SLAM

KM-ViPE：在线紧密耦合视觉-语言-几何融合用于开放词汇语义SLAM

Zaid Nasser, Mikhail Iumanov, Tianhao Li, Maxim Popov, Jaafar Mahmoud, Malik Mohrat, Ilya Obrubov, Ekaterina Derevyanka, Ivan Sosin, Sergey Kolyubin

机构 * Biomechatronics and Energy-Efficient Robotics (BE2R) Lab（生物机电学与节能机器人实验室） ； ITMO University（ITMO大学） ； SBERRoboticsCenter（SBERRobotics中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 KM-ViPE通过在线紧密耦合视觉-语言-几何融合，实现开放词汇语义SLAM，适用于动态环境和未校准单目相机。

DeeAD: Dynamic Early Exit of Vision-Language Action for Efficient Autonomous Driving

DeeAD: 视觉-语言动作的动态早期退出以实现高效的自动驾驶

Haibo HU, Lianming Huang, Nan Guan, Chun Jason Xue

机构 * City University of Hongkong（香港城市大学） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（马尔代夫 bin Zayed 人工智能大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 DeeAD通过动态早期退出机制提升自动驾驶中视觉-语言动作模型的效率，实现28%的变换器层稀疏性和29%的延迟减少，同时保持规划质量和安全。

ReEXplore: Improving MLLMs for Embodied Exploration with Contextualized Retrospective Experience Replay

ReEXplore: 通过上下文化回顾经验回放提升具身探索的MLLMs

Gengyuan Zhang, Mingcong Ding, Jingpei Wu, Ruotong Liao, Volker Tresp

机构 * LMU Munich（慕尼黑大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； TU Munich（慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ReEXplore通过回顾经验回放和分层前沿选择，提升MLLMs在具身探索中的效率和性能。

Comments 8 main pages plus 13 pages Appendix

3D Ground Truth Reconstruction from Multi-Camera Annotations Using UKF

基于多摄像头注释的3D地面真实重建使用UKF

Linh Van Ma, Unse Fatima, Tepy Sokun Chriv, Haroon Imran, Moongu Jeon

机构 * Department of Electrical Engineering and Computer Science, GIST, Korea（电气工程与计算机科学系，韩国全州科学技术院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于UKF的多摄像头注释方法，用于从2D图像注释中重建准确的3D地面真实，同时输出完整3D物体形状。

Comments International Conference on Control, Automation and Information Sciences (ICCAIS) 2025, October 27 - 29, 2025 | Jeju, Korea

Real-Time 3D Object Detection with Inference-Aligned Learning

基于推理对齐学习的实时3D物体检测

Chenyu Zhao, Xianwei Zheng, Zimin Xia, Linwei Yue, Nan Xue

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SR3D通过空间优先级最优传输分配和排名意识自适应自蒸馏方案，提升实时3D物体检测的准确性和效率

Comments Accepted by AAAI 2026

Inverse k-visibility for RSSI-based Indoor Geometric Mapping

Junseo Kim, Matthew Lisondra, Yeganeh Bahoo, Sajad Saeedi

机构 * Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology（认知机器人系，代尔夫特理工大学） ； Department of Mechanical and Industrial Engineering, University of Toronto（机械与工业工程系，多伦多大学） ； Department of Computer Science, Toronto Metropolitan University（计算机科学系，多伦多 Metropolitan 大学） ； Department of Computer Science, University College London（计算机科学系，伦敦大学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

iGaussian: Real-Time Camera Pose Estimation via Feed-Forward 3D Gaussian Splatting Inversion

Hao Wang, Linqing Zhao, Xiuwei Xu, Jiwen Lu, Haibin Yan

机构 * School of Intelligent Engineering and Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications（智能工程与自动化学院，北京邮电大学） ； Department of Automation, Tsinghua University（自动化系，清华大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

Comments IROS 2025

Long Duration Inspection of GNSS-Denied Environments with a Tethered UAV-UGV Marsupial System

Simón Martínez-Rozas, David Alejo, José Javier Carpio, Fernando Caballero, Luis Merino

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 31 pages, 17 figures, 6 tables. Published in Drones. https://doi.org/10.3390/drones9110765

Journal ref Drones 2025, 9(11), 765

Cognitive Maps in Language Models: A Mechanistic Analysis of Spatial Planning

Caroline Baumgartner, Eleanor Spens, Neil Burgess, Petru Manescu

机构 * University College London（伦敦大学学院） ； University of Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI

TOPP-DWR: Time-Optimal Path Parameterization of Differential-Driven Wheeled Robots Considering Piecewise-Constant Angular Velocity Constraints

Yong Li, Yujun Huang, Yi Chen, Hui Cheng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Journal ref 2025 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2025)

SuckTac: Camera-based Tactile Sucker for Unstructured Surface Perception and Interaction

Ruiyong Yuan, Jieji Ren, Zhanxuan Peng, Feifei Chen, Guoying Gu

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

The Difference between the Left and Right Invariant Extended Kalman Filter

Yixiao Ge, Giulio Delama, Martin Scheiber, Alessandro Fornasier, Pieter van Goor, Stephan Weiss, Robert Mahony

机构 * Systems Theory and Robotics Group School of Engineering Australian National University（系统理论与机器人组 工程学院 澳大利亚国立大学） ； Control of Networked Systems Group University of Klagenfurt（网络控制系统组 克莱根furt大学） ； Hexagon Robotics（Hexagon机器人） ； Robotics and Mechatronics (RaM) Group EEMCS Faculty University of Twente（机器人与机电（RaM）组 EEMCS学院 威廉斯堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

Comments 20 pages, 4 figures, submitted to Control Engineering Practice

DW-A-PRM: A Dynamic Weighted Planner

Siyuan Wang, Shuyi Zhang, Zhen Tian, Yuheng Yao, Gongsen Wang, Yu Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Confined Space Underwater Positioning Using Collaborative Robots

Xueliang Cheng, Kanzhong Yao, Andrew West, Ognjen Marjanovic, Barry Lennox, Keir Groves

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

Comments 31 pages including appendix, 24 figures

PLUME: Procedural Layer Underground Modeling Engine

Gabriel Manuel Garcia, Antoine Richard, Miguel Olivares-Mendez

机构 * Interdisciplinary Centre for Security, Reliability and Trust (SnT), University of Luxembourg（安全、可靠性与信任跨学科研究中心（SnT），卢森堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO