机器人 / 具身智能

Droneulator: A Portable UAV Simulator for Agricultural Workflows with RotorPy and Godot 4

Droneulator: 一种基于RotorPy和Godot 4的农业工作流便携式无人机模拟器

Jacob Swindell, Michael Lowen, Marija Popovic, Riccardo Polvara

机构 * Lincoln Centre for Autonomous Systems (L-CAS), University of Lincoln, Lincoln, UK（林肯自主系统中心（L-CAS）、林肯大学、林肯，英国） ； Faculty of Aerospace Engineering, MAVLab, Delft University of Technology (TU Delft), Delft, Netherlands（航空航天工程学院、MAVLab、代尔夫特理工大学（TU Delft）、代尔夫特，荷兰） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种结合RotorPy动力学与Godot 4渲染的便携式无人机模拟器Droneulator，支持PX4控制、WebSocket命令和Zenoh/ROS~2管道，实现农业无人机数据采集、局部规划和强化学习实验的统一验证。

TravExplorer: Cross-Floor Embodied Exploration via Traversability-Aware 3-D Planning

TravExplorer: 通过可 traversability-aware 3-D 规划实现跨楼层的 embodied 探索

Han Zheng, Zhe Chen, Yudong Huang, Haoran Liu, Jinghao Wang, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TravExplorer框架，结合零样本语义引导与可 traversability-aware 3-D 规划，实现跨楼层的 embodied 探索，通过统一的体积地图区分占用结构与机器人可达支撑面，并提取可 traversable 前沿区域，同时采用FOV-aware的主动感知策略解决跨楼层遍历中的不完整观测问题，最终在HM3D和MP3D上进行了4195次模拟实验，并在真实世界中验证了无需先验地图或人工干预的开放词汇目标搜索能力。

Certifiable Alignment of GNSS and Local Frames via Lagrangian Duality

通过拉格朗日对偶实现GNSS与局部框架的可验证对齐

Baoshan Song, Matthew Giamou, Penggao Yan, Chunxi Xia, Li-Ta Hsu

机构 * Department of Aeronautical and Aviation Engineering, The Hong Kong Polytechnic University, China（航空与航空工程系，香港理工大学，中国） ； Department of Computing and Software, McMaster University, Canada（计算与软件系，麦斯特大学，加拿大） ； School of Geodesy and Geomatics, Wuhan University, China（测绘学院，武汉大学，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种全局最优求解器，通过将原始伪距或多普勒测量转换为凸松弛问题，实现了GNSS与局部框架的可验证对齐，解决了传统方法在GNSS退化环境下的局限性。

Comments Final version in RA-L

MUSE: Multimodal Uncertainty Quantification of State Estimation

MUSE：多模态状态估计不确定性量化

Minkyung Kim, Henry Che, Bhargav Chandaka, Bhumsitt Pramuanpornsatid, Chengyu Yang, Sheng Cheng, Xiaofeng Wang, Naira Hovakimyan, Shenlong Wang

机构 * Department of Mechanical Science and Engineering, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校机械科学与工程系） ； Siebel School of Computing and Data Science, University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校塞贝尔计算与数据科学学院） ； Department of Electrical Engineering, University of South Carolina（南卡罗来纳大学电气工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MUSE，一种基于学习的实时框架，利用Mamba的强效序列建模能力，从多个异步传感器流中估计定位不确定性，提高了状态估计的可靠性和鲁棒性。

Comments Code and dataset: https://github.com/hungdche/MUSE

INSANE: Cross-Domain UAV Data Sets with Increased Number of Sensors for developing Advanced and Novel Estimators

INSANE：具有增加传感器数量的跨域无人机数据集，用于开发先进和新颖的估计器

Christian Brommer, Alessandro Fornasier, Martin Scheiber, Jeff Delaune, Roland Brockers, Jan Steinbrener, Stephan Weiss

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出INSANE数据集，通过多种场景和难度阶段提升无人机跨环境定位的鲁棒性，包含多种传感器数据及高精度地面真实信息，支持新型定位算法研究。

Comments V2 with added dataset comparison tables

Journal ref Int. J. Robot. Res. 43 (2024) 1083-1113

Embodied Neurocomputation: A Framework for Interfacing Biological Neural Cultures with Scaled Task-Driven Validation

具身体神经计算：一种将生物神经文化与缩放任务驱动验证相接合的框架

Johnson Zhou, Daniel Tanneberg, Forough Habibollahi, Alon Loeffler, Kiaran Lawson, Valentina Baccetti, Kwaku Dad Abu-Bonsrah, Candice Desouza, Finn Doensen, Bradley Watmuff, Daria Kornienko, Azin Azadi, Justin Leigh Bourke, Bernhard Sendhoff, Brett J. Kagan

机构 * Cortical Labs, Australia ； Honda Research Institute Europe, Germany 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出具身体神经计算框架，通过大规模参数优化生物神经网络在模拟网格世界中闭环导航的编码解码机制，发现12种配置在任务表现上优于优化的硅基DQN代理。

Remarks on stochastic cloning and delayed-state filtering

关于随机克隆和延迟状态滤波的评论

Tara Mina, Lindsey Marinello, John Christian

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了延迟状态滤波器与随机克隆在处理延迟状态测量时的等效性，证明了延迟状态卡尔曼滤波无需状态扩展即可实现相同结果。

Evaluation of an Actuated Spine in Agile Quadruped Locomotion

四足动物敏捷运动中主动脊柱的评估

Nico Bohlinger, Piotr Kicki, Davide Tateo, Krzysztof Walas, Jan Peters

机构 * Department of Computer Science, Technical University of Darmstadt（德意志技术大学达姆施塔特分校计算机科学系） ； IDEAS Research Institute（IDEAS研究所） ； Institute of Robotics and Machine Intelligence, Poznan University of Technology（波兹南技术大学机器人与机器智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过MuJoCo仿真研究了主动脊柱对四足机器人敏捷运动的提升效果，证明其在高速奔跑、爬楼梯、陡坡和障碍跨越等任务中增强了机器人的敏捷性和通过能力。

Docking and Persistent Operations for a Resident Underwater Vehicle

用于驻留水下车辆的对接与持久操作

Leonard Günzel, Gabrielė Kasparavičiūtė, Ambjørn Grimsrud Waldum, Bjørn-Magnus Moslått, Abubakar Aliyu Badawi, Celil Yılmaz, Md Shamin Yeasher Yousha, Robert Staven, Martin Ludvigsen

机构 * Applied Underwater Robotics Lab（应用水下机器人实验室） ； NTNU（挪威特纳赫大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种驻留水下车辆系统，通过水下机器人自主导航和对接，实现了持久无人操作，验证了水声与视觉导航在真实环境中的可行性。

Risk-Averse Traversal of Graphs with Stochastic and Correlated Edge Costs for Safe Global Planetary Mobility

在具有随机性和相关边成本的图中进行风险规避遍历以实现安全的全球行星移动

Olivier Lamarre, Jonathan Kelly

机构 * Space & Terrestrial Autonomous Robotic Systems (STARS) Laboratory（空间与陆地自主机器人系统实验室） ； University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种新的风险规避加拿大旅行者问题变体，旨在通过条件值在风险度量下寻找最优遍历策略，结合真实火星地图验证了该方法在行星表面长距离移动中的有效性。

Comments Published in the Autonomous Robots journal

Journal ref Autonomous Robots (AURO), Vol. 50, No. 2, Mar. 2026

LiDAR for Rehabilitation: A Comprehensive Survey of Applications, AI Techniques, and Future Directions

激光雷达在康复中的应用：应用、人工智能技术及未来方向的综合调研

Soumia Siyoucef, Najmeddine Dhieb, Hakim Ghazzai, Eleonora Guanziroli, Franco Molteni, Gianluca Setti

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了激光雷达在康复、术后护理和医院环境中的应用，分析了基于学习的方法及统计趋势，揭示了当前方法、AI处理技术和开放挑战。

Comments This paper is accepted for publication in IEEE Sensors Reviews, April, 2026

Guiding Vector Field Generation via Score-based Diffusion Model

通过基于分数的扩散模型引导向量场生成

Zirui Chen, Shiliang Guo, Shiyu Zhao

机构 * College of Computer Science and Technology, Zhejiang University（浙江大学计算机科学与技术学院） ； WINDY Lab, Department of Artificial Intelligence, Westlake University（西湖大学人工智能系WINDY实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于分数的引导向量场(SGVF)，利用生成模型直接从数据分布构建向量场，解决传统方法在复杂路径中的不足，实验表明其在机器人导航中表现优异。

Comments 8 pages, 6 figrues, ICRA2026

FreqCache: Accelerating Embodied VLN Models with Adaptive Frequency-Guided Token Caching

FreqCache: 通过自适应频率引导的标记缓存加速具身VLN模型

Zihao Zheng, Xingyue Zhou, Zhihao Mao, Songyu Sun, Lingyue Zhang, Yulong Ao, Yupu Feng, Qiongqiong Zhang, Yonghua Lin, Xiang Chen

机构 * School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机科学学院） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence, BAAI（北京人工智能研究院） ； School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） ； School of Computer Science, China University of Geosciences (Wuhan)（中国地质大学（武汉）计算机科学学院） ； College of Computer Science and Electronic Engineering, Hunan University（湖南大学计算机科学与电子工程学院） ； School of EECS, Peking University（北京大学电子信息技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FreqCache框架，通过频率域方法优化VLN模型中的标记缓存，解决传统视觉方法在视角迁移、边缘信息和场景时变性上的不足，实验显示其在计算效率上有1.59倍的提升。

Greedy Kalman-Swarm: Improving State Estimation in Robot Swarms in Harsh Environments

贪心卡尔曼-群：在恶劣环境中提高机器人群的状态估计

Phunyapa Suksomboon, Paulo Garcia

机构 * International School of Engineering, Chulalongkorn University（国际工程学院，朱拉隆功大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出贪心卡尔曼-群方法，通过局部分布式状态估计提升机器人群在恶劣环境中的状态估计精度，平衡了独立估计的低开销与集中系统的高精度。

Comments accepted at ECTI-CON 2026

A Reconfigurable Pneumatic Joint Enabling Localized Selective Stiffening and Shape Locking in Vine-Inspired Robots

一种可重构气动关节，用于实现藤蔓启发机器人中的局部选择性刚度增强和形状锁定

Ayodele James Oyejide, Ustaz A. Yaqub, Samir Erturk, Eray A. Baran, Fabio Stroppa

机构 * Department of Electrical and Electronics Engineering, Kadir Has University（电子与电子工程系，卡迪尔·哈斯大学） ； Department of Computer Engineering, Kadir Has University（计算机工程系，卡迪尔·哈斯大学） ； Department of Mechatronics Engineering, Istanbul Bilgi University（机械电子工程系，伊斯坦布尔比尔吉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种可重构气动关节，通过在机器人本体引入可调刚度，实现局部刚度增强和形状锁定，提升机器人在自由空间中的性能。

Comments Original Article

Speak, Segment, Track, Navigate: An Interactive System for Video-Guided Skull-Base Surgery

说话、分割、跟踪、导航：一种用于视频引导的颅底手术交互系统

Jecia Z. Y. Mao, Francis X. Creighton, Russell H. Taylor, Manish Sahu

机构 * IEEE 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种基于语音引导的嵌入式代理框架，用于视频引导的颅底手术，通过实时视觉感知和图像引导任务响应外科医生的查询，提高手术流程整合性和部署速度。

A Robust Approach for LiDAR-Inertial Odometry Without Sensor-Specific Modeling

一种无需传感器特定建模的鲁棒激光雷达-惯性里程计方法

Meher V. R. Malladi, Tiziano Guadagnino, Luca Lobefaro, Cyrill Stachniss

机构 * University of Bonn, Center for Robotics（波恩大学机器人中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种无需传感器特定建模的鲁棒激光雷达-惯性里程计方法，通过简化惯性测量单元积分模型和直接扫描到地图的激光雷达配准，提升整体里程计性能，并在多种机器人传感器和平台数据集上验证了其鲁棒性。

Ψ-Map: Panoptic Surface Integrated Mapping Enables Real2Sim Transfer

Ψ-Map：全景表面集成映射实现真实到仿真转移

Xuan Yu, Yuxuan Xie, Changjian Jiang, Shichao Zhai, Rong Xiong, Yu Zhang, Yue Wang

机构 * Department of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Ψ-Map通过整合几何强化、端到端学习和高效渲染，实现大规模场景中高精度全景重建，兼顾几何精度与实时推理，满足机器人仿真需求。

Trajectory Prediction for Autonomous Driving: Progress, Limitations, and Future Directions

自动驾驶中的轨迹预测：进展、局限与未来方向

Nadya Abdel Madjid, Abdulrahman Ahmad, Murad Mebrahtu, Yousef Babaa, Abdelmoamen Nasser, Sumbal Malik, Bilal Hassan, Naoufel Werghi, Jorge Dias, Majid Khonji

机构 * Khalifa University（哈利法大学） ； New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎比分校） ； Khalifa University, KUCARS-KU Center for Autonomous Robotic Systems（哈利法大学KUCARS自主机器人系统中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文综述了轨迹预测方法，提出分类体系，概述预测流程，并讨论当前研究领域、问题及未解决的挑战。

How Leg Stiffness Affects Energy Economy in Hopping

腿部刚度如何影响跳跃的能耗

Iskandar Khemakhem, Dominik Tschemernjak, Maximilian Raff, C. David Remy

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究通过参数化分析单足机器人周期性跳跃运动，探讨腿部刚度对能耗效率的影响，发现可变刚度可提升能耗效率20%。

Context-Triggered Contingency Games for Strategic Multi-Agent Interaction

基于情境触发的应急游戏用于战略多智能体交互

Kilian Schweppe, Anne-Kathrin Schmuck

机构 * Max Planck Institute for Software Systems（马克斯·普朗克软件系统研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于时序逻辑规范的战略游戏与实时动态应急游戏结合的新型框架，通过双层架构和因子图求解器实现多智能体在不确定环境中的安全与进步。

DCReg: Decoupled Characterization for Efficient Degenerate LiDAR Registration

DCReg: 用于高效退化LiDAR配准的解耦表征

Xiangcheng Hu, Xieyuanli Chen, Mingkai Jia, Jin Wu, Ping Tan, Steven L. Waslander

机构 * Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） ； National University of Defense Technology（国防科技大学） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） ； University of Toronto（多伦多大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出DCReg方法，通过解耦配准问题中的退化因素，提高配准稳定性与精度，实验显示在多种环境中实现更高的定位精度和更快的计算速度。

Comments 27 pages, 19 figures, 9 tables

HELIOS: Hierarchical Exploration for Language-Grounded Interaction in Open Scenes

HELIOS：面向开放场景的语言引导交互的分层探索

Katrina Ashton, Chahyon Ku, Shrey Shah, Saumit Vedula, Tingrui Zhang, Wen Jiang, Kostas Daniilidis, Bernadette Bucher

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 HELIOS通过分层场景表示和搜索目标，解决开放环境中语言指令与部分观测场景的语义关联及动态更新问题，实现高仿真实验和现实场景中的语言引导抓取放置任务。

Characterization of Constraints in Flexible Unknown Environments

灵活未知环境中的约束特性分析

Samrat Bhattacharyya, Nabil Simaan

机构 * Vanderbilt University（范德堡大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种在线路径规划算法，用于在未知环境中安全自主操控灵活约束物体。通过实时识别和表征感知到的柔性约束和全局刚度，实现机器人对弹性系统的探索、表征和安全操控。

RL-Augmented MPC for Non-Gaited Legged and Hybrid Locomotion

强化学习增强的MPC用于非步态腿部和混合运动

Andrea Patrizi, Carlo Rizzardo, Arturo Laurenzi, Francesco Ruscelli, Luca Rossini, Nikos G. Tsagarakis

机构 * Humanoids and Human-Centred Mechatronics (HHCM) lab, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT)（人机协同机电一体化实验室，意大利技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合强化学习和模型预测控制的分层架构，通过模拟中学习无环步态实现接触时间的卸载，验证了在不同机器人平台上的有效性及非平坦地形的扩展性。

Benchmarking Visual Feature Representations for LiDAR-Inertial-Visual Odometry Under Challenging Conditions

在恶劣条件下对激光雷达-惯性-视觉里程计的视觉特征表示进行基准测试

Eunseon Choi, Junwoo Hong, Daehan Lee, Sanghyun Park, Hyunyoung Jo, Sunyoung Kim, Changho Kang, Seongsam Kim, Yonghan Jung, Jungwook Park, Seul Koo, Soohee Han

机构 * Department of Covergence IT Engineering, Pohang University of Science and Technology(POSTECH)（convergence IT工程系，POSTECH大学） ； School of Mechanical Engineering, Kunsan National University（机械工程学院，库山国立大学） ； Department of Artificial Intelligence and Robotics, Sejong University（人工智能与机器人系，世宗大学） ； Disaster Scientific Investigation Division Disaster Investigation Technology Team, National Disaster Management Research Institute, Ministry of the Interior and Safety（灾害科学调查 division 灾害调查技术团队，国家灾害管理研究所，内政与安全部） ； Department of Electrical Engineering, POSTECH（电气工程系，POSTECH大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种混合方法，结合直接光度法和基于描述符的特征匹配，提升在恶劣条件下的视觉里程计性能。

Comments 14 pages, Publised IEEE Access2026

Journal ref E. Choi et al., "Benchmarking Visual Feature Representations for LiDAR-Inertial-Visual Odometry Under Challenging Conditions," in IEEE Access, vol. 14, pp. 30186-30199, 2026

WorldCam: Interactive Autoregressive 3D Gaming Worlds with Camera Pose as a Unifying Geometric Representation

WorldCam: 交互式自回归3D游戏世界与相机姿态作为统一的几何表示

Jisu Nam, Yicong Hong, Chun-Hao Paul Huang, Feng Liu, JoungBin Lee, Jiyoung Kim, Siyoon Jin, Yunsung Lee, Jaeyoon Jung, Suhwan Choi, Seungryong Kim, Yang Zhou

机构 * Adobe Research（Adobe研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出WorldCam，通过将相机姿态作为统一的几何表示，解决交互式游戏世界中动作控制与长时序3D一致性问题，结合物理连续动作空间和全局相机姿态索引提升导航与视觉质量。

Comments Project page is available at https://cvlab-kaist.github.io/WorldCam/

BodyGuards: Escorting by Multiple Robots in Unknown Environment under Limited Communication

BodyGuards：在未知环境中通过多机器人护送

Zhuoli Tian, Yanze Bao, Meng Guo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出BodyGuards框架，通过整合协同探索、机器人与操作员通信和护送任务，减少操作员在对抗性环境中的导航时间与风险。

Comments Accept by ICRA 2026

Route Fragmentation Based on Resource-centric Prioritisation for Efficient Multi-Robot Path Planning in Agricultural Environments

基于资源优先的路线碎片化方法用于农业环境中高效多机器人路径规划

James R. Heselden, Gautham P. Das

机构 * Lincoln Centre for Autonomous Systems, University of Lincoln, UK（林肯自主系统中心，林肯大学，英国） ； Lincoln Institute for Agri-food Technology, University of Lincoln, UK（林肯农业食品技术研究所，林肯大学，英国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于资源优先的路线碎片化方法，用于农业环境中高效多机器人路径规划，通过部分路线进展减少二进制等待影响，提升任务吞吐量。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Asset-Centric Metric-Semantic Maps of Indoor Environments

以资产为中心的度量-语义地图：室内环境

Christopher D. Hsu, Pratik Chaudhari

机构 * Department of Electrical & Systems Engineering and General Robotics, Automation, Sensing and Perception (GRASP) Laboratory at the University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学电气与系统工程系及通用机器人、自动化、传感与感知（GRASP）实验室） ； DEVCOM Army Research Laboratory（陆军研究实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种以资产为中心的度量-语义地图方法，利用四足机器人和RGB-D数据构建室内环境的高精度表示，结合自然语言和网格信息，提升机器人场景理解和导航能力。

Comments 9 pages, 8 figures, 3 tables