Search and Navigation in Relational Databases
专题命中 具身导航 ：navigation(title)
Comments 12 pages, 7 figures
视觉与机器人
机器人 / 具身智能
机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。
1. 具身导航 14066 篇
Relativistic Navigation: A Theoretical Foundation
专题命中 具身导航 ：navigation(title)
Comments 160 pages, LaTeX, no figures
A Scrollbar-based Visualization for Document Navigation
专题命中 具身导航 ：navigation(title)
Comments 2 figures, about 12 pages; corrected references, added librarians' Comments on the visualization
Topic Graph Generation for Query Navigation: Use of Frequency Classes for Topic Extraction
专题命中 具身导航 ：navigation(title)
Comments 6 pages, 3 figures
Journal ref Proceedings of NLPRS'97, Natural Language Processing Pacific Rim Symposium '97, pages 95-100, Phuket, Thailand, Dec. 1997
Towards safe and optimal flight: Viability Kernel MPC for Fully Actuated Multirotor
面向安全且最优的飞行：面向全驱动多旋翼的生存核模型预测控制
机构 * University of Padova（帕多瓦大学） ； University of Trento（特伦托大学）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 该研究针对全驱动多旋翼，提出结合生存理论与数据驱动方法的Viability Kernel MPC算法，通过动态轴对齐边界框避障，经模拟验证可在杂乱环境中安全导航且计算高效。
VeCAS: Vessel-Focused Contrast-Free Angiogram Synthesis for Vascular Interventions
VeCAS：面向血管介入的聚焦血管的无造影剂血管造影合成
机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 本文提出VeCAS框架，通过两阶段合成实现无造影剂血管造影，在下肢数据集实验中优于对比方法，还可缩短机器人导丝导航的时间与步骤，具临床应用潜力。
Comments 10 pages, 8 figures, 5 tabels, supplementary material: https://dxhuang-casia.github.io/data/vecas_supplementary_material.pdf
ViSMoE: Visual-Aware Sparse Mixture-of-Experts for Embodied Referring Expression Grounding
ViSMoE：面向具身指代表达接地的视觉感知稀疏混合专家模型
机构 * College of Artificial Intelligence（人工智能学院） ； Nanjing University of Aeronautics and Astronautics（南京航空航天大学）
专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 针对现有具身指代表达接地方法无法区分视角与物体导致表示模糊的问题，提出带视觉感知路由策略的ViSMoE框架，在REVERIE和SOON数据集上性能优于现有SOTA方法。
Comments Accepted by ICANN 2025
Mining beyond Earth with Space Robots: Exploration, Sampling, and Extraction
利用太空机器人开展地外采矿：探测、采样与提取
机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； OpenSpace Lab（OpenSpace实验室） ； School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学计算、信息与技术学院） ； University Research and Innovation Center, Obuda University（欧布达大学大学研究与创新中心） ； School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University（北京航空航天大学机械工程及自动化学院） ； School of Earth and Space Sciences, Wuhan University（武汉大学地球与空间科学学院） ； Faculty of Mathematics and Computer Science, University of Würzburg（维尔茨堡大学数学与计算机科学学院） ； School of Architecture & Urban Planning, Shenzhen University（深圳大学建筑与城市规划学院） ； School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of Mining and（中国矿业大学机电工程学院）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文全面概述太空采矿机器人及相关技术，定义太空采矿六阶段架构，整理研究资源，明确关键挑战并规划战略路线图，推动可持续地外经济发展。
PhysCaP: Grounding Code-as-Policy Agent with Physics-Informed Exploration
PhysCaP：基于物理引导探索的代码即策略智能体
机构 * National Taiwan University（台湾大学） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） ； National Yang Ming Chiao Tung University（国立阳明交通大学）
专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 PhysCaP是一种带物理引导探索层的代码即策略智能体，采用双智能体设计，可高效估算物体物理属性，在桌面操纵及LIBERO模拟任务中性能优于基线方法。
A Survey on Foundations and Frontiers of Multimodal Agentic Frameworks: Techniques and Applications
多模态智能体框架的基础与前沿：技术及应用综述
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI
AI总结 本综述针对多模态在智能体框架核心模块的作用展开系统分析，梳理了其架构整合方式、应用领域及效率权衡，为通用智能系统研究指明方向。
Comments Accepted at TMLR
OVIP-SG: Open-Vocabulary Instance-Preserving Scene Graphs for Mapping and Retrieval of Small, Fine-Grained Objects
OVIP-SG：用于小型细粒度物体映射与检索的开放词汇实例保留场景图
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出OVIP-SG框架，通过VLM等技术实现小型细粒度物体的实例保留映射与语言引导检索，在Replica数据集上的多项指标优于现有方法，且经实际机器人实验验证有效。
Comments 15 pages, 6 figures, including appendix
Zetta $ζ$: An Efficient Closed-Loop Embodied Harness for Self-Evolving Physical Intelligence
Zetta ζ：用于自进化物理智能的高效闭环具身框架
机构 * Institute for AI Industry Research (AIR), Tsinghua University（清华大学人工智能产业研究院（AIR）） ； Z-Trans AI
专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 Zetta ζ是一种闭环具身框架，通过时间尺度分离的循环进化评判器与恢复技能，结合Z-Infra在LIBERO-Pro、RoboCasa上实现90.8%、93.6%的成功率，为物理智能扩展提供路径。
Context Aware AI Assistant and AR Interface for Lunar Extravehicular Activity (EVA) Procedural Guidance
面向月球舱外活动（EVA）程序指导的上下文感知AI助手与AR界面
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,abstract_cn)；分类 cs.AI
AI总结 针对月球EVA中宇航员注意力分散导致的信息适配难题，提出GAIN-AI系统，通过两层架构结合大语言模型与AR界面，在111个合成EVA场景中取得良好表现。
Comments 4 pages, 4 figures, 1 table. Accepted to ACM SIGGRAPH 2026 Conference Posters, July 19-23, 2026, Los Angeles, California, USA
PBD-AG: Persistent Baseline-Delta Active Graphs with Uncertainty-Aware Inspection for Long-Horizon Service Robots
PBD-AG：面向长周期服务机器人的具有不确定性感知检查的持久基线-增量主动图
专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对长周期服务机器人世界模型构建的现有方法存在不足，本文提出PBD-AG框架，通过解耦稳定固定装置与动态对象事件，结合不确定性感知检查，在仿真与物理机器人实验中取得更优性能。
Disentangled Control of Multi-Agent Systems
多智能体系统的解耦控制
机构 * Department of Electrical Engineering and Computer Science, University of California, Irvine（加州大学 Irvine 分校 电气工程与计算机科学系） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Waterloo（滑铁卢大学 电气与计算机工程系） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种通用多智能体控制合成框架，适用于具有收敛保证的广泛问题，包括具有时间变化目标函数的问题。该框架实现去中心化而不引入智能体间的动态耦合，自然支持多目标机器人和实时实现。
DVPSFormer: Efficient Online Depth-aware Video Panoptic Segmentation for Autonomous Driving
DVPSFormer：面向自动驾驶的高效在线深度感知视频全景分割
机构 * ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） ； INSAIT, Sofia University（保加利亚索菲亚大学INSAIT研究所） ； University of Bonn（波恩大学） ； Microsoft（微软公司）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 DVPSFormer是一种统一在线架构，通过ESD和OMV机制实现高效4D场景理解，在两个DVPS基准上达SOTA，为自动驾驶提供在线机器人感知的精简方案。
Muscle Coactivation in the Sky: Geometry and Pareto Optimality of Energy vs. Aerodynamic Promptness and Multirotors as Variable Stiffness Actuators
天空中的肌肉协同：能量与气动响应的几何与帕累托最优性及多旋翼作为可变刚度执行器
机构 * Robotics and Mechatronics Department, Electrical Engineering, Mathematics, and Computer Science (EEMCS) Faculty（代尔夫特理工大学机器人与机电系） ； Department of Computer, Control and Management Engineering（罗马萨皮恩扎大学计算机、控制与管理工程系）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文通过引入气动响应这一动态指标，研究多旋翼中能量消耗与气动响应的几何与帕累托最优性，揭示了协同与对抗执行模式对飞行性能的影响，并提出动态'飞行肌肉'控制方法。
Comments Accepted for IEEE ICUAS 2026
Journal ref 2026 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
RoboHarness: Memory-Driven Orchestration of Heterogeneous Robot Policies for Long-Horizon Planning
RoboHarness：用于长期规划的异构机器人策略的内存驱动编排
机构 * Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚方舟实验室） ； University of British Columbia（英属哥伦比亚大学） ； University of Toronto（多伦多大学） ； McGill University（麦吉尔大学） ； Labs（2012实验室）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 针对长期机器人任务需多种能力、异构策略编排难的问题，提出RoboHarness框架，通过多模态执行内存等表征策略能力边界，经内存桥接稳定策略交接，实验验证其在长期规划和分布外鲁棒性上有显著提升。
Comments 21 pages, 8 figures
GaussianSeed: Hierarchical Gaussian Seeding for High-Resolution 3D Occupancy Prediction
高斯种子：用于高分辨率3D占用预测的分层高斯播种
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 针对现有3D占用预测方法难以扩展到高体素分辨率的问题，提出高斯种子框架，通过分层设计规避内存瓶颈，构建TJScenes数据集，实验表明该方法在保持高精度的同时具有最低延迟，推动了高分辨率3D占用预测的效率-质量前沿。
Eversion-based robots can enable safe access,steering and endoscopic imaging within the spinal subarachnoid space
基于外翻的机器人可实现脊髓蛛网膜下腔内的安全进入、转向和内窥镜成像
机构 * King’s College London（伦敦国王学院） ； University of Thessaly（色萨利大学） ； Queen Mary University London（伦敦玛丽女王大学） ； Institute of Psychiatry, Psychology & Neuroscience, King’s College London（伦敦国王学院精神病学、心理学与神经科学研究所）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究脊髓蛛网膜下腔安全导航问题，提出直径2毫米的外翻生长机器人平台，经多种验证，该平台能实现摩擦最小化伸展和转向，为鞘内干预建立基础，后续还需更大队列和生理条件下的进一步验证。
Splat-based 3D Scene Reconstruction with Extreme Motion-blur
基于体素的极端运动模糊3D场景重建
机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； HYPERGRAM（超图）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 研究针对低光照下RGB-D输入的极端运动模糊问题，提出结合高斯体素框架的相机姿态估计与图像去模糊方法，通过对齐帧、调整高斯位置等步骤，提升3D重建质量，优于现有方法，有广泛应用意义。
Journal ref Proceedings of IEEE/CVF International Conference on Computer Vision (ICCV) 2025
Improving Map Consistency in Graph-Based LiDAR SLAM Through Information-Aware Odometry and Retroactive Loop Closure
通过信息感知里程计和追溯回环闭合改进基于图的激光雷达SLAM中的地图一致性
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 该研究针对3D激光雷达SLAM中地图一致性问题提出解决方案，通过估计信息矩阵加权里程计约束，引入分层及追溯回环闭合模块，实验证明能提升轨迹精度与地图一致性。
Comments 8 pages, 4 figures, 2 tables
CSI-Assisted Edge SLAM Testbed Platform for 5G Connected Unmanned Autonomous Vehicles
用于5G连接无人自动驾驶车辆的CSI辅助边缘SLAM测试平台
机构 * Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Serbia（技术科学学院，诺维萨德大学，塞尔维亚）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文针对5G连接无人自动驾驶车辆，设计实现CSI辅助边缘SLAM测试平台，集成UGV、ROS2框架及5G O-RAN系统，提供端到端跨层视角，分析相关通信传输并讨论CSI机制，揭示关键挑战，为6G机器人平台提供见解。
Comments BalkanCom 2026, conference paper
Accelerating Sampling-Based Control via Learned Linear Koopman Dynamics
通过学习的线性Koopman动力学加速基于采样的控制
机构 * School of Aeronautics and Astronautics, Purdue University（航空航天学院，普渡大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种基于学习的线性Koopman动力学的MPPI控制框架，通过减少计算成本实现高效实时控制。
Early to Share, Late to Save: Synchronisation-Driven Communication Gating in Bandwidth-Constrained Cooperative VLN
尽早共享，延迟保存：带宽受限协作式视觉语言导航中的同步驱动通信门控
机构 * Birla Institute of Technology（巴里尔技术学院）
专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究带宽受限协作式VLN，提出事后诸葛亮门控，通过循环隐藏状态对齐解释智能体通信模式，实验表明该方法能在带宽受限下实现高效通信，为具身智能体建立新通信机制。
Comments Accepted at the IJCAI 2026 GLOW Workshop. To appear in Springer Communications in Computer and Information Science (CCIS)
RoboVAST: Automated Scenario-Based Validation of Robots at Scale
RoboVAST：大规模基于场景的机器人自动验证
机构 * Karlsruhe University of Applied Sciences（卡尔斯鲁厄应用技术大学） ； University of Bremen（不来梅大学）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 研究针对机器人系统验证中场景选择和变化的问题，提出基于场景的方法并引入RoboVAST框架，通过导航数据集演示，可实现声明式规范、插件式场景生成及可扩展执行，能区分系统故障与随机异常。
Comments 8 pages, 4 figures, submitted to CASE 2026
Vibration of Soft, Twisted Beams for Under-Actuated Quadrupedal Locomotion
柔顺、扭转梁体的振动用于欠驱动四足运动
机构 * Reconfigurable Robotics Laboratory, School of Engineering, EPFL（可重构机器人实验室，工程学院，EPFL） ； The School of Manufacturing Systems and Networks, Fulton Schools of Engineering（制造系统与网络学院，福尔顿工程学院）
专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 Flix-Walker利用柔顺螺旋梁和振动驱动实现欠驱动四足运动，通过参数优化提升运动稳健性与自主导航能力。
Comments This manuscript is under revision for possible publication in the IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. Copyright may be transferred to IEEE if the manuscript is accepted for publication, without further notice. Supplementary videos: https://youtu.be/T3d6FT3Rx-s, https://youtu.be/nPQrhKlN02E
Journal ref IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2026
Shell-Supervised Gaussian Splatting for Urban Real-to-Sim Reconstruction
壳监督高斯溅射用于城市真实到仿真重建
机构 * Hong Kong Center for Construction Robotics（香港建设机器人中心） ； Tsinghua University（清华大学）
专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV
AI总结 提出壳监督高斯溅射框架，利用外部立面结构壳作为几何监督，通过掩码门控损失优化高斯重建，提升城市立面几何一致性。
Comments 10 pages main paper, 2 pages supplementary material
Empowering a Single-Frequency GNSS Receiver to Achieve High-Precision Positioning with Relative Observations
利用相对观测实现单频GNSS接收机的高精度定位
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出一种紧耦合状态估计框架，通过单频GNSS接收机与相对运动传感器融合，利用滑动窗口因子图和虚拟锚点机制实现分米级定位，无需基站。
Comments 8 pages,7 figures
A Unified Framework for Multi-Contact Path Planning in the Rolling Robot Systems
滚动机器人系统中多接触路径规划的统一框架
机构 * Geometric Mechanics and Mechatronics in Robotics (gm 2 R) Lab, School of Engineering, Cardiff University（机器人几何力学与机电学实验室，工程学院，卡迪夫大学） ； Information Science and Engineering Department, Ritsumeikan University（信息科学与工程系，立命馆大学）
专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 提出一种基于Montana接触坐标的无滑移多球滚动路径规划框架，通过Voronoi图构建流形路径并利用log-exp平滑生成可行运动。
Comments 8 pages, accepted to IROS2026, Pittsburgh
