机器人 / 具身智能

PLANING: A Loosely Coupled Triangle-Gaussian Framework for Streaming 3D Reconstruction

PLANING：一种松散耦合的三角高斯框架用于流式3D重建

Changjian Jiang, Kerui Ren, Xudong Li, Kaiwen Song, Guanghao Li, Linning Xu, Tao Lu, Junting Dong, Yu Zhang, Bo Dai, Mulin Yu

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PLANING提出了一种松散耦合的三角高斯框架，实现高效流式3D重建，提升重建质量并提高计算效率，适用于大规模场景建模和模拟环境。

Comments Project page: https://city-super.github.io/PLANING/

In Pursuit of Many: A Review of Modern Multiple Object Tracking Systems

追寻众多：现代多目标跟踪系统的综述

Mk Bashar, Samia Islam, Kashifa Kawaakib Hussain, Md. Bakhtiar Hasan, A. B. M. Ashikur Rahman, Md. Hasanul Kabir

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文综述了现代多目标跟踪系统的发展，涵盖从基于检测到端到端设计的演变，以及基于变压器、生成模型等架构的最新进展，并探讨了基准趋势和实际部署中的挑战。

NanoBench: A Multi-Task Benchmark Dataset for Nano-Quadrotor System Identification, Control, and State Estimation

NanoBench：一种用于纳米四旋翼系统识别、控制和状态估计的多任务基准数据集

Syed Izzat Ullah, Jose Baca

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 NanoBench是首个公开的纳米级四旋翼多任务基准数据集，提供高精度地面真实数据及控制器和估计器输出，用于系统识别、控制和状态估计的评估。

Comments 9 pages, 6 figures

TIMID: Time-Dependent Mistake Detection in Videos of Robot Executions

TIMID: 视频中机器人执行过程的时间依赖性错误检测

Nerea Gallego, Fernando Salanova, Claudio Mannarano, Cristian Mahulea, Eduardo Montijano

机构 * Department of Systems Engineering and Computer Science, I3A, University of Zaragoza（系统工程与计算机科学系，I3A，阿拉瓦扎大学） ； University of Torino（托里诺大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TIMID通过时间依赖性错误检测框架，解决机器人执行高层任务时的复杂时序异常识别问题，利用弱监督训练和模拟数据集提升检测性能。

Comments 8 pages, 5 figures , IROS submission

DOCFORGE-BENCH: A Comprehensive 0-shot Benchmark for Document Forgery Detection and Analysis

DOCFORGE-BENCH：一个全面的零样本文档伪造检测与分析基准

Zengqi Zhao, Weidi Xia, En Wei, Yan Zhang, Jane Mo, Tiannan Zhang, Yuanqin Dai, Zexi Chen, Yiran Tao, Simiao Ren

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； University of California, Irvine（加州大学尔湾分校） ； Washington University in St. Louis（圣路易斯华盛顿大学） ； Duke University（杜克大学） ； University of California, Davis（加州大学戴维斯分校） ； New York University（纽约大学） ； Georgetown University（乔治城大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DOCFORGE-BENCH提出首个零样本文档伪造检测基准，揭示校准失败问题，强调阈值适应对实际部署的重要性。

From Demonstrations to Safe Deployment: Path-Consistent Safety Filtering for Diffusion Policies

从演示到安全部署：扩散策略的路径一致安全过滤

Ralf Römer, Julian Balletshofer, Jakob Thumm, Marco Pavone, Angela P. Schoellig, Matthias Althoff

机构 * Department of Computer Engineering, Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich（计算机工程系，慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI），慕尼黑技术大学） ； Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（航空与航天系，斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出路径一致安全过滤方法，用于提升扩散策略在动态环境中的安全性和任务成功率。

Comments Accepted to IEEE ICRA 2026. Project page: https://tum-lsy.github.io/pacs/. 8 pages, 4 figures

CoRe-GS: Coarse-to-Refined Gaussian Splatting with Semantic Object Focus

CoRe-GS：基于语义对象聚焦的粗到细 Gaussian Splatting

Hannah Schieber, Dominik Frischmann, Victor Schaack, Simon Boche, Angela Schoellig, Stefan Leutenegger, Daniel Roth

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CoRe-GS通过任务驱动的语义对象聚焦优化，实现高效且高质量的3D场景重建，适用于机器人应用。

A General Lie-Group Framework for Continuum Soft Robot Modeling

连续软机器人建模的通用李群框架

Lingxiao Xun, Benoît Rosa, Jérôme Szewczyk, Brahim Tamadazte

机构 * Sorbonne Université, CNRS UMR 7222, Inserm U1150, ISIR（索邦大学，CNRS UMR 7222，Inserm U1150，ISIR） ； Université de Strasbourg, CNRS, INSERM, ICube, UMR7357（斯特拉斯堡大学，CNRS，INSERM，ICube，UMR7357） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于李群的通用框架，结合柯西-罗德理论和累积参数化，用于高效建模连续软机器人，解决了传统方法的局限性，并提升了模拟和控制性能。

RayD3D: Distilling Depth Knowledge Along the Ray for Robust Multi-View 3D Object Detection

RayD3D: 沿射线蒸馏深度知识以实现鲁棒的多视角3D目标检测

Rui Ding, Zhaonian Kuang, Zongwei Zhou, Meng Yang, Xinhu Zheng, Gang Hua

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RayD3D通过沿射线蒸馏深度知识，提升多视角3D目标检测的鲁棒性，无需增加计算成本。

QdaVPR: A novel query-based domain-agnostic model for visual place recognition

QdaVPR: 一种基于查询的领域无关视觉位置识别模型

Shanshan Wan, Lai Kang, Yingmei Wei, Tianrui Shen, Haixuan Wang, Chao Zuo

机构 * College of Systems Engineering and the Laboratory for Big Data and Decision（系统工程学院和大数据与决策实验室） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 QdaVPR提出了一种基于查询的领域无关视觉位置识别模型，通过双层对抗学习和三元组监督提升领域不变性和判别能力，有效应对不同领域变化挑战。

Graph Neural Model Predictive Control for High-Dimensional Systems

图神经网络模型预测控制用于高维系统

Patrick Benito Eberhard, Luis Pabon, Daniele Gammelli, Hugo Buurmeijer, Amon Lahr, Mark Leone, Andrea Carron, Marco Pavone

机构 * Institute for Dynamic Systems and Control, ETH Zürich（瑞士苏黎世联邦理工学院动态系统与控制研究所） ； Department of Aeronautics and Astronautics, Stanford University（斯坦福大学航空与航天工程系） ； NVIDIA Research（NVIDIA研究） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于图神经网络和结构利用的模型预测控制方法，用于高维系统的实时控制，实现亚厘米级精度的参考跟踪和有效障碍物避障。

Efficient Domain-Adaptive Multi-Task Dense Prediction with Vision Foundation Models

高效域自适应多任务密集预测与视觉基础模型

Beomseok Kang, Niluthpol Chowdhury Mithun, Mikhail Sizintsev, Han-Pang Chiu, Supun Samarasekera

机构 * SRI International（SRI国际） ； Seoul National University（首尔国立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出FAMDA框架，利用视觉基础模型进行自训练，实现高效多任务密集预测，提升领域自适应性能。

Smart placement, faster robots-a comparison of algorithms for robot base-pose optimization

智能放置，更快的机器人——机器人基座姿态优化算法的比较

Matthias Mayer, Matthias Althoff

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文比较了四种算法在机器人基座姿态优化中的性能，发现随机梯度下降在成功率上表现最佳，而遗传算法在成本上表现最优。

Comments 10 pages, 3 Figures, 1 Table. Find visualizations and source code at https://cobra.cps.cit.tum.de/tools/rbo. Supplementary Tables can be found at https://www.frontiersin.org/journals/manufacturing-technology/articles/10.3389/fmtec.2025.1642524/full

Journal ref Front. Manuf. Technol. 5:1642524

Vision-Guided MPPI for Agile Drone Racing: Navigating Arbitrary Gate Poses via Neural Signed Distance Fields

基于视觉的MPPI用于敏捷无人机竞速：通过神经签名距离场导航任意门姿态

Fangguo Zhao, Hanbing Zhang, Zhouheng Li, Xin Guan, Shuo Li

机构 * College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（控制科学与工程学院，浙江大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于视觉的MPPI框架，利用神经签名距离场实现无需参考的敏捷无人机飞行，有效应对动态变化的赛道和门姿态。

Optimizing Multi-Modal Models for Image-Based Shape Retrieval: The Role of Pre-Alignment and Hard Contrastive Learning

优化多模态模型用于基于图像的形状检索：预对齐和硬对比学习的作用

Paul Julius Kühn, Cedric Spengler, Michael Weinmann, Arjan Kuijper, Saptarshi Neil Sinha

机构 * Fraunhofer IGD（弗劳恩霍夫图像研究中心） ； Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出通过预对齐和硬对比学习优化多模态模型，提升基于图像的形状检索性能。

Feasibility Restoration under Conflicting STL Specifications with Pareto-Optimal Refinement

在冲突的STL规范下进行可行性恢复的帕累托最优细化

Tianhao Wu, Yiwei Lyu

机构 * Department of Computer Science, University of Southern California（南加州大学计算机科学系） ； Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University（德克萨斯农工大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种两阶段框架，在冲突的STL规范下通过最小松弛恢复可行性，并通过多目标优化实现可解释的决策。

ColonSplat: Reconstruction of Peristaltic Motion in Colonoscopy with Dynamic Gaussian Splatting

ColonSplat：利用动态高斯散射重建结肠镜中的蠕动运动

Weronika Smolak-Dyżewska, Joanna Kaleta, Diego Dall'Alba, Przemysław Spurek

机构 * Jagiellonian University, Kraków, Poland（杰洛尼摩大学） ； Warsaw University of Technology, Poland（华沙技术大学） ； Sano Centre for Computational Medicine, Kraków, Poland（Sano计算医学中心） ； University of Verona, Italy（威尼斯大学） ； IDEAS Research Institute, Warsaw, Poland（IDEAS研究机构） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ColonSplat通过动态高斯散射技术，有效捕捉结肠镜中蠕动运动，提升3D重建的几何保真度。

SurgFormer: Scalable Learning of Organ Deformation with Resection Support and Real-Time Inference

SurgFormer: 可扩展的器官形变学习与切除支持及实时推断

Ashkan Shahbazi, Elaheh Akbari, Kyvia Pereira, Jon S. Heiselman, Annie C. Benson, Garrison L. H. Johnston, Jie Ying Wu, Nabil Simaan, Michael I. Miga, Soheil Kolouri

机构 * Department of Computer Science, College of Connected Computing, Vanderbilt University（计算机科学系，连接计算学院，范德比尔特大学） ； Department of Biomedical Engineering, Vanderbilt University（生物医学工程系，范德比尔特大学） ； Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University（机械工程系，范德比尔特大学） ； Vanderbilt Institute for Surgery and Engineering（范德比尔特手术与工程研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SurgFormer通过多分辨率门控变压器实现高效体积网格软组织模拟，结合切除信息与实时推断，提升手术模拟的准确性和效率。

SORS: A Modular, High-Fidelity Simulator for Soft Robots

SORS：一种模块化、高保真度的软机器人模拟器

Manuel Mekkattu, Mike Y. Michelis, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Lab, D-MAVT, ETH Zurich（软机器人实验室，D-MAVT，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SORS是一种模块化、高保真的软机器人模拟器，通过能量基框架和约束非线性优化，实现对软机器人复杂行为的高精度建模与验证。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Code and data are available at github.com/srl-ethz/sors

Whole-Body Model-Predictive Control of Legged Robots with MuJoCo

四足与人形机器人整体模型预测控制的MuJoCo实现

John Z. Zhang, Taylor A. Howell, Zeji Yi, Chaoyi Pan, Guanya Shi, Guannan Qu, Tom Erez, Yuval Tassa, Zachary Manchester

机构 * Department Aeronautics and Astronautics, Massachusetts Institute of Technology（航空宇航与工程力学系，麻省理工学院） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Carnegie Mellon University（电气与计算机工程系，卡内基梅隆大学） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（机器人研究所，卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 基于MuJoCo的iLQR算法实现了四足和人形机器人实时整体MPC，展示了仿真到现实的高效泛化能力。

Comments to appear at ICRA 2026

REACT++: Efficient Cross-Attention for Real-Time Scene Graph Generation

REACT++: 高效的跨注意力机制用于实时场景图生成

Maëlic Neau, Zoe Falomir

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 REACT++通过高效的跨注意力机制和原型空间特征提取，实现了实时场景图生成的高效率和高准确性。

Agentic LLM Planning via Step-Wise PDDL Simulation: An Empirical Characterisation

通过分步PDDL模拟实现代理LLM规划：一项实证分析

Kai Göbel, Pierrick Lorang, Patrik Zips, Tobias Glück

机构 * AIT Austrian Institute of Technology GmbH（奥地利技术研究院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过PyPDDLEngine实验证明代理LLM在任务规划中相比传统方法具有小幅优势，但效果受环境反馈类型影响。

MagRobot:An Open Simulator for Magnetically Navigated Robots

MagRobot: 一种用于磁导航机器人的开放仿真器

Heng Wang, Haoyu Song, Jiatao Zheng, Yuxiang Han, Kunli Wang

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 MagRobot是一个开源仿真平台，用于磁导航机器人的研究、设计和评估，支持多种医疗应用的模拟与优化。

Comments 20 pages, 10 figures

Improved hopping control on slopes for small robots using spring mass modeling

使用弹簧质量建模改进小型机器人在斜坡上的跳跃控制

Heston Roberts, Pronoy Sarker, Sm Ashikul Islam, Min Gyu Kim

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于弹簧质量建模的改进方法，通过调整着陆角度和施加校正力矩，提升小型机器人在斜坡上的跳跃稳定性与平衡性。

OpenHEART: Opening Heterogeneous Articulated Objects with a Legged Manipulator

OpenHEART: 用腿部机械臂开启异构关节物体

Seonghyeon Lim, Hyeonwoo Lee, Seunghyun Lee, I Made Aswin Nahrendra, Hyun Myung

机构 * School of Electrical Engineering, KAIST（韩国科学技术院电子工程学院） ； KRAFTON 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OpenHEART框架，通过SAFE和ArtIEst实现腿部机械臂高效开启异构关节物体，提升跨领域泛化与样本效率。

Comments 8 pages

Vision-Language System using Open-Source LLMs for Gestures in Medical Interpreter Robots

基于开源大语言模型的医疗解释机器人手势视觉语言系统

Thanh-Tung Ngo, Emma Murphy, Robert J. Ross

机构 * Technological University Dublin（都柏林技术大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于开源大语言模型的医疗机器人系统，通过检测言语行为并生成相应手势，提升跨语言沟通效率。

Curve-Induced Dynamical Systems on Riemannian Manifolds and Lie Groups

流形与李群上的曲线诱导动力系统

Saray Bakker, Martin Schonger, Tobias Löw, Javier Alonso-Mora, Sylvain Calinon

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Idiap Research Institute（Idiap研究所） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne（洛桑联邦理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种在黎曼流形和李群上实时构建动力系统的框架CDSM，通过曲线诱导的切向和法向分量实现轨迹精度和响应性的提升。

Comments Preprint, 14 pages, video linked in the paper, Saray Bakker and Martin Schonger contributed equally as first authors and are listed alphabetically

Capability Thresholds and Manufacturing Topology: How Embodied Intelligence Triggers Phase Transitions in Economic Geography

生产能力阈值与制造业拓扑：如何具身智能触发经济地理的相变

Xinmin Fang, Lingfeng Tao, Zhengxiong Li

机构 * LeTau Robotics ； University of Colorado Denver（科罗拉多大学丹佛分校） ； Kennesaw State University（凯斯维尔州立大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 具身智能通过触发经济地理相变，改变制造业选址和生产结构，引入机器气候优势。

EgoCampus: Egocentric Pedestrian Eye Gaze Model and Dataset

EgoCampus: 人本视角行人眼动模型与数据集

Ronan John, Aditya Kesari, Vincenzo DiMatteo, Kristin Dana

机构 * Rutgers University（罗杰斯大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EgoCampus提出了一种新的户外行人眼动预测模型和数据集，用于研究现实世界中的视觉注意力。

GhostEI-Bench: Do Mobile Agents Resilience to Environmental Injection in Dynamic On-Device Environments?

GhostEI-Bench: 移动代理在动态设备环境中的环境注入鲁棒性研究

Chiyu Chen, Xinhao Song, Yunkai Chai, Yang Yao, Haodong Zhao, Lijun Li, Jie Li, Yan Teng, Gongshen Liu, Yingchun Wang

机构 * Shanghai Jiao Tong University, School of Computer Science（上海交通大学计算机科学学院） ； Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； The University of Hong Kong（香港大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 GhostEI-Bench通过动态环境注入攻击评估移动代理的鲁棒性，揭示现有模型对欺骗性UI的脆弱性，并提供量化和缓解该威胁的框架。