机器人 / 具身智能

Measuring robustness of Visual SLAM

David Prokhorov, Dmitry Zhukov, Olga Barinova, Anna Vorontsova, Anton Konushin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Synthetic Data for Deep Learning

Sergey I. Nikolenko

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments 156 pages, 24 figures, 719 references

Real-Time Variational Fisheye Stereo without Rectification and Undistortion

Menandro Roxas, Takeshi Oishi

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

SE-SLAM: Semi-Dense Structured Edge-Based Monocular SLAM

Juan Jose Tarrio, Claus Smitt, Sol Pedre

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 13 pages

Dynamic Approach for Lane Detection using Google Street View and CNN

Rama Sai Mamidala, Uday Uthkota, Mahamkali Bhavani Shankar, A. Joseph Antony, A. V. Narasimhadhan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments Preprint: To be published in the proceedings of IEEE TENCON 2019

Y-GAN: A Generative Adversarial Network for Depthmap Estimation from Multi-camera Stereo Images

Miguel Alonso

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

Comments Accepted for Presentation at the ICML 2019 LatinX in AI Research Workshop

2D LiDAR Map Prediction via Estimating Motion Flow with GRU

Yafei Song, Yonghong Tian, Gang Wang, Mingyang Li

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

A Solution to Time-Varying Markov Decision Processes

Lantao Liu, Gaurav S. Sukhatme

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

Towards real-time unsupervised monocular depth estimation on CPU

Matteo Poggi, Filippo Aleotti, Fabio Tosi, Stefano Mattoccia

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 7 pages, 3 figures. Accepted to IROS 2018

Computational Theories of Curiosity-Driven Learning

Pierre-Yves Oudeyer

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

Comments To appear in "The New Science of Curiosity", ed. G. Gordon, Nova Science Publishers

OpenSeqSLAM2.0: An Open Source Toolbox for Visual Place Recognition Under Changing Conditions

Ben Talbot, Sourav Garg, Michael Milford

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, Submitted to IROS 2018 (2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems), see http://www.michaelmilford.com/seqslam for access to the software

A Survey of Deep Learning Techniques for Mobile Robot Applications

Jahanzaib Shabbir, Tarique Anwer

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Real-time 3D Human Tracking for Mobile Robots with Multisensors

Mengmeng Wang, Daobilige Su, Lei Shi, Yong Liu, Jaime Valls Miro

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

C3A: A Cognitive Collaborative Control Architecture For an Intelligent Wheelchair

Rupam Bhattacharyya, Adity Saikia, Shyamanta M. Hazarika

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

On the Performance of ConvNet Features for Place Recognition

Niko Sünderhauf, Feras Dayoub, Sareh Shirazi, Ben Upcroft, Michael Milford

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Metric Localization using Google Street View

Pratik Agarwal, Wolfram Burgard, Luciano Spinello

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 8 pages, 11 figures. 2 tables

Addressing the non-functional requirements of computer vision systems: A case study

Shannon Fenn, Alexandre Mendes, David Budden

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 17 pages, 4 figures

Top-down and Bottom-up Feature Combination for Multi-sensor Attentive Robots

Esther L. Colombini, Alexandre S. Simões, Carlos H. C. Ribeiro

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

Development of a Handheld Actuation Mechanism for a Tendon-driven Robotically Steered Guidewire

用于肌腱驱动的机器人操纵导丝的手持式驱动机构的开发

Saima Chavenet, Timothy A. Brumfiel, Revanth Konda, Jaydev P. Desai

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 针对血管内介入中手动导丝导航难题，开发用于肌腱驱动机器人导丝的手持式驱动机构，集成紧凑卷轴机制，可电动与手动结合操作，能执行多种动作，在模拟主动脉模型中得到验证。

Journal ref Hamlyn Symposium on Medical Robotics 2026

A Ground Mobile Robot for Autonomous Terrestrial Laser Scanning-Based Field Phenotyping

一种用于自主地面激光扫描的田间表型分析机器人

Javier Rodriguez-Sanchez, Kyle Johnsen, Changying Li

机构 * School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； The University of Georgia（佐治亚大学） ； Bio-Sensing, Automation and Intelligence Laboratory（生物传感、自动化与智能实验室） ； Agricultural & Biological Engineering（农业与生物工程） ； The University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究开发了一种自主地面机器人系统，利用高分辨率三维激光扫描仪实现田间表型分析，提高了田间作物生长监测的自动化和准确性。

Comments Submitted to Journal of Field Robotics

G-MAPP: GPU-accelerated Multi-Agent Planning and Perception for Reactive Motion Generation

G-MAPP: 基于GPU加速的多智能体规划与感知用于反应式运动生成

Tanmay Bishnoi, Riddhiman Laha, Tobias Löw, Jose Alex Chandy, Luis F. C. Figueredo, Sami Haddadin

机构 * Department of Electrical, Computer, and Biomedical Engineering, Toronto Metropolitan University（多伦多都会大学电气、计算机与生物医学工程系） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑工业大学慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Institute for Experiential Robotics, Northeastern University（东北大学体验式机器人研究所） ； Idiap Research Institute（Idiap 研究所） ； EPFL（瑞士联邦理工学院洛桑） ； CHART Group at the School of Computer Science, University of Nottingham（诺丁汉大学计算机科学学院 CHART 小组） ； Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence (MBZUAI)（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；world model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出GPU加速的框架，通过并行状态探索和紧密耦合感知-动作循环，实现非结构化环境中的实时反应式运动生成，在7自由度机器人上达到5倍加速并成功避障。

Comments The implementation is available at: https://github.com/chart-research/g-mapp

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 11, no. 6, pp. 7516-7523, June 2026

Modeling and Control of an Autonomous Three Wheeled Mobile Robot with Front Steer

自主三轮移动机器人前轮转向的建模与控制

Ayush Pandey, Siddharth Jha, Debashish Chakravarty

机构 * Autonomous Ground Vehicle Research Group（自主地面车辆研究组） ； Indian Institute of Technology (IIT) Kharagpur（印度理工学院（IIT）卡里格普尔） ； West Bengal, India（印度西孟加拉） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract,comments)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种自主三轮移动机器人的前轮转向建模与控制策略，设计了速度控制PID控制器并实现了数字控制框架，同时展示了轨迹控制框架，通过实验验证了系统模型并讨论了控制器性能与鲁棒性。

Comments IEEE International Conference on Robotic Computing 2017. (under review)

Exploiting Chordal Sparsity for Globally Optimal Estimation with Factor Graphs

利用弦稀疏性实现因子图的全局最优估计

Avinash Subramanian, Connor Holmes, Timothy D. Barfoot, Frank Dellaert, Frederike Dümbgen

机构 * College of Computing, Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院计算机学院） ； Robotics Institute, University of Toronto（多伦多大学机器人研究所） ； Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出在GTSAM框架中自动构建凸半定规划松弛，并利用贝叶斯树分解加速求解，实现因子图的全局最优估计。

Journal ref ICRA 2026 WORKSHOP ON FRONTIERS OF OPTIMIZATION FOR ROBOTICS

TACO: Temporal Consensus Optimization for Continual Neural Mapping

TACO：用于连续神经映射的时间共识优化

Xunlan Zhou, Hongrui Zhao, Negar Mehr

机构 * School of Intelligence Science（智能科学学院） ； Department of Aerospace Engineering（航空航天工程系） ； Department of Mechanical Engineering and Technology（机械工程与技术系） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； University of California Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Nanjing University（南京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出TACO框架，通过将映射建模为时间共识优化问题，无需回放历史数据即可实现动态环境下的连续神经映射，平衡了内存效率与适应性。

Comments In: Robotics: Science and Systems (RSS 2026)

S-Cheetah: A Novel Quadrupedal Robot with a 3-DOF Active Spine Learning Agile Locomotion

S-Cheetah：一种具有3自由度主动脊柱学习敏捷运动的新型四足机器人

Zimu Li, Weibang Bai

机构 * School of Information Science and Technology, ShanghaiTech University（信息科学与技术学院，上海科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,abstract_cn)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种具有3自由度仿生主动脊柱的四足机器人S-Cheetah，并设计强化学习框架使其实现高速奔跑、原地转向及空中自翻等敏捷运动。

Comments Project website: https://himmy-robotics.github.io/scheetah

ROOM: A Physics-Based Continuum Robot Simulator for Photorealistic Medical Datasets Generation

ROOM: 基于物理的连续体机器人模拟器，用于生成逼真的医学数据集

Salvatore Esposito, Matías Mattamala, Daniel Rebain, Francis Xiatian Zhang, Kevin Dhaliwal, Mohsen Khadem, Subramanian Ramamoorthy

机构 * University of Edinburgh, UK（爱丁堡大学，英国） ； University of British Columbia, Canada（不列颠哥伦比亚大学，加拿大） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出ROOM模拟框架，利用患者CT扫描生成多模态支气管镜训练数据，验证其在姿态估计和深度估计任务中的有效性。

Journal ref International Conference on Robotics and Automation 2026

Octree Diffusion for Semantic Scene Generation and Completion

八叉树扩散用于语义场景生成与补全

Xujia Zhang, Brendan Crowe, Christoffer Heckman

机构 * University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校） ； Autonomous Robotics and Perception Group（自主机器人与感知实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出Octree Latent Semantic Diffusion框架，通过八叉树隐式表示实现跨域的3D语义场景补全、扩展和生成，结合结构扩散与语义扩散生成语义标签，无需重训练即可完成单扫描的补全与零样本泛化。

Comments Accepted to ICRA 2026. Revised version with updated paragraphs

Journal ref Proceedings of the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

RL-Based Coverage Path Planning for Deformable Objects on 3D Surfaces

基于强化学习的可变形物体3D表面覆盖路径规划

Yuhang Zhang, Jinming Ma, Feng Wu

机构 * School of Computer Science and Technology, University of Science and Technology of China（计算机科学与技术学院，中国科学技术大学） ； Xiaomi Robotics Lab（小米机器人实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于强化学习的覆盖路径规划方法，利用谐波UV映射和SGCNN处理可变形物体的触觉反馈，通过模拟器训练机器人高效完成表面擦拭任务。

Comments 8 pages, 8 figures. Accepted to the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

TOLEBI: Learning Fault-Tolerant Bipedal Locomotion via Online Status Estimation and Fallibility Rewards

TOLEBI：通过在线状态估计和易错奖励学习容错双足运动

Hokyun Lee, Woo-Jeong Baek, Junhyeok Cha, Jaeheung Park

机构 * Department of Intelligence and Information, Graduate School of Convergence Science and Technology, Seoul National University（智能信息系，融合科学与技术研究生院，首尔国立大学） ； Artificial Intelligence Institute (AIIS), Seoul National University（人工智能研究院（AIIS），首尔国立大学） ； Advanced Institutes of Convergence Technology (AICT), Suwon（融合技术高级研究院（AICT），Suwon） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TOLEBI通过在线状态估计和易错奖励，首次提出基于学习的双足运动容错框架，提升机器人在现实环境中的运动稳定性与容错能力。

Comments Accepted for Publication at IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2026

Closed-loop Control of Steerable Balloon Endoscopes for Robot-assisted Transcatheter Intracardiac Procedures

闭环控制可操控气囊内窥镜用于机器人辅助经导管心内操作

Max McCandless, Jonathan Hamid, Sammy Elmariah, Nathaniel Langer, Pierre E. Dupont

机构 * Department of Cardiac Surgery, Boston Children’s Hospital, Harvard Medical School, Boston, MA, USA（心脏外科部，波士顿儿童医院，哈佛医学院，马萨诸塞州波士顿，美国） ； Department of Medicine, Cardiology Division, University of California San Francisco, San Francisco, CA, USA（医学部，心脏病学分会，加州大学旧金山分校，旧金山，加利福尼亚州，美国） ； Department of Cardiac Surgery, Massachusetts General Hospital, Boston, MA, USA（心脏外科部，麻省总医院，波士顿，马萨诸塞州，美国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出了一种可操控气囊内窥镜，通过闭环控制实现心内手术中工具的精确导航与稳定方向控制。

Comments 8 pages, 11 figures

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters, Volume 11, Issue 4, Pages 4211-4218, 2026