机器人 / 具身智能

Cooperative-ORCA*: Real-Time Proactive Deadlock Avoidance for Continuous-Space Multi-Agent Navigation

Cooperative-ORCA*: 连续空间多智能体导航的实时主动死锁避免

Junfeng Wu, Jiaqi Chen, Hongkun Lyu, Kevin Zheng, Andy Li

机构 * Monash University（墨尔本大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出C-ORCA*算法，通过整合智能体完整空间轨迹和依赖关系主动预防死锁，避免后处理开销，在求解率、运行时间和流时间上显著超越现有方法。

Learning Control as Enabling Layer for Embodied Intelligence Research explored with Soft Robotic Swimming in diverse Flow Speeds

学习控制作为具身智能研究的使能层：以软体机器人在不同流速下游泳为例

Fabian Schwab, Federico Allione, Bingcheng Wang, Mohamed El Arayshi, Claudio Mucignat, Ivan Lunati, Cristiano Verrelli, Ardian Jusufi

机构 * Engineering Sciences Department, Swiss Federal Laboratories for Materials Science and Technology（瑞士联邦材料科学与技术实验室工程科学系） ； Institute for NeuroInformatics, University of Zurich（苏黎世大学神经信息研究所） ； Department of Electronic Engineering, University of Rome Tor Vergata（罗马大学Tor Vergata电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出PID-线性重复学习估计方案（PID-LRLES），通过周期学习补偿水流引起的跟踪误差，在0-32.6 cm/s流速下显著提高软体机器人的跟踪精度和重复性。

Comments 15 pages, 4 figures, 3 tables. Data and code availability statements included

Simulating Robotic Locomotion in Sand: Resistive Force Theory in an Open-Source Physics Engine

模拟沙地中的机器人运动：开源物理引擎中的阻力理论

Ryan Walker Brown, Laura K. Treers, Kathryn A. Daltorio

机构 * Case Western Reserve University（凯斯西储大学） ； University of Vermont（佛蒙特大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 将三维颗粒阻力理论（3D RFT）集成到MuJoCo物理引擎中，实现沙地行走模拟，验证了足端形状、速度和负载对运动的影响，并在六足机器人实验中预测行走距离和沉陷误差在20%以内。

Comments 12 pages, 7 figures

Interactive Pareto navigation for deep multi-task learning

深度多任务学习的交互式帕累托导航

Augustina C. Amakor, Konstantin Sonntag, Sebastian Peitz

机构 * Department of Computer Science, TU Dortmund, Dortmund, Germany（多特蒙德工业大学计算机科学系，德国多特蒙德） ； Lamarr Institute for Machine Learning and Artificial Intelligence（拉马尔机器学习和人工智能研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.LG

AI总结 提出偏好帕累托探索（PPE）框架，通过预测-校正方法沿帕累托流形切线方向引导偏好，利用Krylov子空间方法避免Hessian计算，实现高效交互式多目标优化。

FLAP: FOV-Constrained Active Perception Planning for Prior-Map-Free 3D Navigation

FLAP: 面向无先验地图3D导航的视场约束主动感知规划

Mengke Zhang, Sitong Li, Tiancheng Lai, Ruitian Pang, Mingxuan Zhang, Qingcheng Chen, Fei Gao, Chao Xu, Yanjun Cao

机构 * The State Key Laboratory of Industrial Control Technology, College of Control Science and Engineering, Zhejiang University（浙江大学控制科学与工程学院工业控制技术国家重点实验室） ； Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； Huzhou Key Laboratory of Autonomous System（湖州市自动驾驶系统重点实验室） ； Shanghai Institute of Special Equipment Inspection and Technical Research Co., Ltd（上海市特种设备监督检验技术研究院有限公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种将主动感知直接融入轨迹优化的规划框架，通过传感器坐标系下的视场几何约束和速度触发机制，在保证安全的同时提升效率，并支持任意3D机动。

Comments 18 pages, 19 figures

Task-Aware Environment Augmentation for Reliable Navigation via Shielded Conditional Diffusion

任务感知的环境增强：通过屏蔽条件扩散实现可靠导航

Bharawee Phoompho, Gokul Puthumanaillam, Yan Miao, Ruben Hernandez, Tim Bretl, Sayan Mitra, Melkior Ornik

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 针对部分可观测环境下的轨迹规划可靠性问题，提出任务感知的环境增强方法SCoDA，利用条件扩散模型学习最优视觉标记布局，通过屏蔽采样引导标记放置，提升轨迹执行可靠性和完成时间。

Computing Smooth Geodesics under Two-Sided Curvature Bounds with Applications to Robotics and Image Analysis

计算双侧曲率约束下的光滑测地线及其在机器人和图像分析中的应用

Da Chen, Zhenjiang Li, Jean-Marie Mirebeau, Xuecheng Tai, Jinglin Zhang, Wei Zhang, Laurent D. Cohen

机构 * CEREMADE, University Paris Dauphine, University-PSL, CNRS, UMR 7534（巴黎多芬纳大学CEREMADE实验室，巴黎文理研究大学，法国国家科学研究中心，UMR 7534） ； Department of Radiation Oncology, Shandong Cancer Hospital and Institute, Shandong First Medical University, Shandong Academy of Medical Sciences（山东省肿瘤医院放射肿瘤科，山东第一医科大学，山东省医学科学院） ； Department of Mathematics, Centre Borelli, ENS Paris-Saclay, CNRS, University Paris-Saclay（巴黎萨克雷大学数学系，博雷利中心，巴黎萨克雷高等师范学校，法国国家科学研究中心） ； Norce（挪威研究中心） ； School of Control Science and Engineering, Shandong University（山东大学控制科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于Hamilton-Jacobi-Bellman偏微分方程框架的曲率有界测地线模型，通过约束曲率上下界实现路径的光滑性和几何控制，并给出离散化求解方案，应用于机器人路径规划和图像曲线结构跟踪。

Geodesic Semantic Search: Cartographic Navigation of Citation Graphs with Learned Local Riemannian Maps

测地语义搜索：基于学习局部黎曼度量的引文图导航

Brandon Yee, Lucas Wang, Kundana Kommini

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出Geodesic Semantic Search (GSS)，通过在引文图上学习节点特定的黎曼度量，实现几何感知的语义检索。不同于传统基于嵌入的检索依赖固定欧几里得距离，GSS在每个节点学习低秩度量张量，诱导局部正定度量，从而在保持模型可计算性的同时保证有效度量。检索过程通过多源Dijkstra算法在学习的测地距离上进行，随后通过最大边际相关性重排序和路径一致性过滤。在包含169,000篇arXiv论文的引文预测基准上，GSS在Recall@20上比SPECTER+FAISS基线提升了23%。我们提供了Bridge Recovery Guarantee，描述了测地检索在定性上优于直接相似性的情况，以及训练损失与检索质量的边际分离结果，并刻画了低秩度量参数化的表达能力。我们的分层粗到细检索方法结合k-means池化，将计算成本降低4倍，同时保持97%的检索质量。

Comments Substantial Revision Required

On the Use of the Observability Gramian for Partially Observed Robotic Path Planning Problems

关于可观测性格拉姆矩阵在部分观测机器人路径规划问题中的应用

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了利用可观测性格拉姆矩阵作为估计性能代理进行优化的局限性，指出其可能产生误导性的路径规划结果。

Comments 6 pages, 9 figures. CDC 2017

Journal ref 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC)

PDE-Based Optimization for Stochastic Mapping and Coverage Strategies using Robotic Ensembles

基于偏微分方程的机器人群体映射与覆盖策略优化

Karthik Elamvazhuthi, Hendrik Kuiper, Spring Berman

机构 * School for Engineering of Matter, Transport and Energy, Arizona State University（物质、传输与能量工程学院，亚利桑那州立大学） ； School of Mathematical and Statistical Sciences, Arizona State University（数学与统计科学学院，亚利桑那州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于偏微分方程的机器人群体控制框架，用于解决具有随机行为的机器人在有限感知与驱动能力下的映射与覆盖任务，通过凸优化和最优控制方法实现区域空间分布的重建与活动率调控。

A Near-Optimal Separation Principle for Nonlinear Stochastic Systems Arising in Robotic Path Planning and Control

非线性随机系统在机器人路径规划与控制中的近最优分离原理

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对机器人路径规划与控制中非线性随机系统的近最优分离方法，通过小噪声假设实现可计算的近最优控制设计，同时推导出具有高斯噪声的非线性随机系统的轨迹优化线性二次调节器设计。

Comments 7 pages, 4 Figures, Submitted to 56th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2017

Proposal of algorithms for navigation and obstacles avoidance of autonomous mobile robot

自主移动机器人导航与障碍物避障算法的提出

T. T. Hoang, D. T. Hiep, P. M. Duong, N. T. T. Van, B. G. Duong, T. Q. Vinh

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出算法用于室内自主移动机器人导航与避障，利用激光雷达获取3D环境图像，通过改进的向量场直方图算法生成2D地图并控制轨迹跟踪，实验结果良好。

Comments In 2013 8th IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA)

Decentralized Autonomous Navigation Strategies for Multi-Robot Search and Rescue

多机器人搜索救援中的去中心化自主导航策略

Ahmad Baranzadeh

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出三种基于三角网格模式的算法，用于多机器人搜索任务，通过数学证明算法收敛性，并通过仿真和实验验证其有效性，同时探讨了去中心化编队形成与障碍物避让问题。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1402.5188 by other authors

Adaptive Neural Control for Mobile Robots Autonomous Navigation

自适应神经控制用于自主导航的移动机器人

Monica Dragoicea, Ioan Dumitrache, Nicolae Constantin

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种自适应神经控制策略，用于非holonomic移动机器人的自主导航，通过同时学习运动学转向和速度动力学，实现稳定跟踪。

Comments in Proceedings of the 7th Int. Symposium on Automatic Control and Computer Science SACCS 2001, Iasi, Romania, CD ISBN 973-8292-11-5, 2001

SkillPager: Query-Adaptive Intra-Skill Navigation via Semantic Node Retrieval

SkillPager: 通过语义节点检索实现查询自适应的技能内导航

Zicai Cui, Zihan Guo, Weiwen Liu, Weinan Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Sun Yat-sen University（中山大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 针对基于技能的LLM代理在长过程文档中需要高效检索的问题，提出SkillPager两阶段框架，通过离线解析Markdown技能为类型化语义节点并在线利用MMR进行查询条件节点选择，在保持高上下文充分性的同时显著减少提示令牌。

Comments 20 pages, 6 figures

Passivity-based Semi-autonomous Rotational Motion Navigation for Rigid-body Networks: Stability and Human Passivity Analysis

基于无源性的刚体网络半自主旋转运动导航：稳定性与人体无源性分析

Reiji Terunuma, Yuta Nakamura, Takeshi Hatanaka

机构 * Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于无源性的半自主姿态控制框架，通过虚拟领导者和隐身控制实现多机器人系统在SO(3)上的人机交互稳定性，并证明在人体无源性假设下的闭环稳定性。

Comments This work is to be submitted to the 6th Workshop on Cyber-Physical Human Systems (CPHS2026) for possible publication

Semantic Granularity Navigation in Image Editing

图像编辑中的语义粒度导航

Liangsi Lu, Minzhe Guo, Xuhang Chen, Yang Shi

机构 * Guangdong University of Technology, Guangzhou, China（广东工业大学，广州，中国） ； Huizhou University, Huizhou, China（惠州市大学，惠州，中国） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 提出NaviEdit，一种无需训练、推理时控制的解耦方法，通过自一致性约束将编辑进度与模型尺度解耦，在保持结构保真度的同时提升语义可编辑性。

Comments Accepted by ICML 2026

SPIN: Structural LLM Planning via Iterative Navigation for Industrial Tasks

SPIN：通过迭代导航进行工业任务的结构LLM规划

Yusuke Ozaki, Dhaval Patel

机构 * University at Albany（阿尔巴马大学） ； IBM（国际商业机器公司） ； Kwansei Gakuin University（关西大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 SPIN通过结合验证的有向无环图规划与前缀执行控制，减少任务执行次数并提高完成率，适用于工业任务规划。

Comments 31 pages, 10 figures

A cell-decomposition based path planner for 3D navigation in constrained workspaces

基于单元分解的3D导航路径规划器

João P. L. Morais, Luciano C. A. Pimenta, Marcelo A. Santos, Guilherme V. Raffo

机构 * Department of Management, Information and Production Engineering, University of Bergamo, Dalmine, BG, Italy（伯加莫大学管理、信息与生产工程系） ； Department of Electronic Engineering, Universidade Federal de Minas Gerais, Belo Horizonte, MG, Brazil（巴西米纳斯格拉斯联邦大学电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于单元分解的路径规划算法，用于在受限工作空间中实现3D导航。该方法通过简化框架验证路径可行性，并结合SOCP和MISOCP优化问题，提出KSP-SOCP方法以提升求解效率。

Comments Accepted for publication at the 23rd IFAC World Congress (Busan, Korea)

Bridging the Indoor-Outdoor Gap: Cross-Technology Ranging for Seamless Robot Navigation

弥合室内外差距：跨技术测距以实现无缝机器人导航

Paul Schwarzbach

机构 * Institute of Traffic Telematics, TUD Dresden University of Technology（交通遥感研究所，德累斯顿技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了室内外机器人定位问题，通过融合GNSS、UWB、FTM和BLE等技术实现无缝导航，揭示了不同技术在室内外环境中的互补性及过渡区域的挑战。

Instantaneous Planning, Control and Safety for Navigation in Unknown Underwater Spaces

未知水下空间导航中的即时规划、控制与安全性

Veejay Karthik, Udit Ekansh, Tejal Bedmutha, Shivam Vishwakarma, Rohan Deshpande, Leena Vachhani

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种集成规划与控制框架，利用实时传感器数据动态生成闭环AUV轨迹，提升水下复杂环境中的避障能力和机动性。

Comments Uploaded by mistake. A different version of the study is under process

A Survey of Legged Robotics in Non-Inertial Environments: Past, Present, and Future

非惯性环境中的腿式机器人综述：过去、现在与未来

I-Chia Chang, Xinyan Huang, Tzu-Yuan Lin, Sangli Teng, Wenjing Li, Maani Ghaffari, Jingang Yi, Yan Gu

机构 * School of Mechanical Engineering, Purdue University（帕克大学机械工程学院） ； Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Rutgers University（新泽西罗格斯大学机械与航空航天工程系） ； Department of Robotics, University of Michigan（密歇根大学机器人系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 综述非惯性环境中腿式机器人的建模、状态估计与控制现状，分析运动性能退化原因，探讨现有方法的局限性及未来发展方向。

PROPER Agents: Proactivity Driven Personalized Agents for Advancing Knowledge Gap Navigation

PROPER代理：基于主动性的个性化代理以推进知识缺口导航

Kirandeep Kaur, Vinayak Gupta, Aditya Gupta, Chirag Shah

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Chan Zuckerberg Biohub（查纳·楚克生物枢纽） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出PROPER框架，通过显式建模用户特定的知识缺口，改进主动帮助系统，提升任务完成质量与效率。

Comments ACL 2026

Self-Describing Structured Data with Dual-Layer Guidance: A Lightweight Alternative to RAG for Precision Retrieval in Large-Scale LLM Knowledge Navigation

具有双层引导的自描述结构数据：一种轻量级替代RAG的精确检索方法，用于大规模LLM知识导航

Hung Ming Liu

机构 * PARRAWA AI 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出SDSR框架，通过在文件中嵌入人类编写的导航元数据，利用LLM的优先级偏差，结合双层引导策略提升大规模知识检索的精确性。

Comments 18 pages, 6 figures, 7 tables

Self-adaptive Multi-Access Edge Architectures: A Robotics Case

自适应多接入边缘架构：机器人案例

Mahyar T Moghaddam, Joakim Leed, Anders Frandsen

机构 * University of Southern Denmark（丹麦南部大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种自适应计算系统，用于混合人类-机器人环境，通过神经网络预测人类移动行为，提升移动机器人路径规划并确保安全，采用边缘计算系统优化处理效率。

SCRAMPPI: Efficient Contingency Planning for Mobile Robot Navigation via Hamilton-Jacobi Reachability

SCRAMPPI: 通过哈密顿-雅可比可达性实现移动机器人导航的高效应急规划

Raj Harshit Srirangam, Leonard Jung, Rohith Poola, Michael Everett

机构 * Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SCRAMPPI算法，通过哈密顿-雅可比可达性分析实现移动机器人导航中的应急规划，结合采样基于规划器（MPPI）提升采样效率，实现实时生成主计划和应急计划。

Comments 8 pages, 5 figures

WiT: Waypoint Diffusion Transformers via Trajectory Conflict Navigation

WiT：通过轨迹冲突导航实现方式点扩散变换

Hainuo Wang, Mingjia Li, Xiaojie Guo

机构 * College of Intelligence and Computing, Tianjin University（天津大学智能与计算学部） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出WiT，通过分解连续向量场中的语义方式点，解决像素空间中的轨迹冲突问题，提升扩散生成效果。

Active Robotic Perception for Disease Detection and Mapping in Apple Trees

主动机器人感知用于苹果树疾病检测与制图

Hayden Feddock, Francisco Yandun, Srđan Aćimović, Abhisesh Silwal

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Department of Plant Pathology, Virginia Polytechnic Institute and State University（弗吉尼亚理工大学植物病理学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种自主移动主动感知系统，用于在苹果树休眠期精准检测和制图疾病，通过融合多种传感技术实现疾病症状的精确定位，并评估了三种视角规划策略以提升观测精度。

Comments 8 pages, 6 figures, IROS 2026 conference

Legged Autonomous Surface Science In Analogue Environments (LASSIE): Making Every Robotic Step Count in Planetary Exploration

足部自主表面科学在类地环境中的应用（LASSIE）：在行星探索中使每一步都发挥作用

Cristina G. Wilson, Marion Nachon, Shipeng Liu, John G. Ruck, J. Diego Caporale, Benjamin E. McKeeby, Yifeng Zhang, Jordan M. Bretzfelder, John Bush, Alivia M. Eng, Ethan Fulcher, Emmy B. Hughes, Ian C. Rankin, Jelis J. Sostre Cortés, Sophie Silver, Michael R. Zanetti, Ryan C. Ewing, Kenton R. Fisher, Douglas J. Jerolmack, Daniel E. Koditschek, Frances Rivera-Hernández, Thomas F. Shipley, Feifei Qian

机构 * Collaborative Robotics and Intelligent Systems Institute, Oregon State University（协作机器人与智能系统研究所，俄勒冈州立大学） ； Department of Geology and Geophysics, Texas A&M University（地质与地球物理系，德克萨斯大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, University of Southern California（电气与计算机工程系，南加州大学） ； Department of Earth and Environmental Science, University of Pennsylvania（地球与环境科学系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Astronomy and Planetary Science, Northern Arizona University（天文学与行星科学系，北方亚利桑那大学） ； School of Earth and Atmospheric Sciences, Georgia Institute of Technology（地球与大气科学学院，佐治亚理工学院） ； NASA Marshall Space Flight Center（美国国家航空航天局马歇尔航天飞行中心） ； NASA Johnson Space Center（美国国家航空航天局约翰逊航天中心） ； Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania（电气与系统工程系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Psychology, Temple University（心理学系， Temple 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出两种新方法，通过高机动性腿部机器人和受人类启发的数据采集算法，提升行星表面探索效率，实现更灵活的科学探索与地质环境分析。

VinePT-Map: Pole-Trunk Semantic Mapping for Resilient Autonomous Robotics in Vineyards

VinePT-Map: 葡萄藤语义映射用于葡萄园中鲁棒的自主机器人

Giorgio Audrito, Mauro Martini, Alessandro Navone, Giorgia Galluzzo, Marcello Chiaberge

机构 * Department of Electronics and Telecommunications, Politecnico di Torino（电子与电信系，托斯纳大学） ； PoliTO Interdepartmental Centre for Service Robotics (PIC4SeR)（PoliTO 服务机器人跨部门中心（PIC4SeR）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO

AI总结 VinePT-Map通过利用葡萄藤茎和支撑杆作为持久性结构地标，实现葡萄园中鲁棒的自主机器人定位与映射。