机器人 / 具身智能

Learning Motion Feasibility from Point Clouds in Cluttered Environments

从杂乱环境中的点云学习运动可行性

Sajid Ansari, Arthi, Girish Varma, Antony Thomas

机构 * International Institute of Information Technology Hyderabad（国际信息技术学院海得拉巴） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出直接从RGB-D观测学习7自由度机械臂运动可行性预测的方法，构建包含270万抓取可行性标签的大规模基准，并评估三种分类器架构，最佳模型GRASPFC-PTX在新型物体上AUROC达0.996且预测速度远超基于采样的运动规划器。

DSP-SLAM++: A Unified Framework for Multi-Class, High-Fidelity Object SLAM in the Wild

DSP-SLAM++：面向野外多类高保真物体SLAM的统一框架

Ahmad Kourani, Ghina Daoud, Daniel Asmar, Imad Elhajj

机构 * American University of Beirut（贝鲁特美国大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出DSP-SLAM++，通过异步建图流水线和单目鱼眼-激光雷达传感器融合，在支持多类物体的同时实现实时高保真物体建模，将最大物体处理延迟降低70%。

Comments 9 pages, 9 figures

Transformer-Based Warm-Starting for Feasible and Optimal Terminal Approach to Tumbling Objects with Space Manipulators

基于Transformer的可行且最优末端接近翻滚目标的空间机械臂热启动方法

Yuji Takubo, Maximilian Adang, Mac Schwager, Simone D'Amico

机构 * Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对空间机械臂末端接近翻滚目标的实时轨迹生成问题，提出基于因果Transformer的热启动方法，通过分解规划并热启动姿态-力矩分配阶段，在300个测试场景中减少28%迭代次数和23%运行时间，同时保持控制成本分布。

Comments 8 pages, 4 figures

LaWAM: Latent World Action Models for Efficient Dynamics-Aware Robot Policies

LaWAM: 用于高效动力学感知机器人策略的潜在世界行动模型

Jialei Chen, Kai Wang, Kang Chen, Shuaihang Chen, Feng Gao, Wenhao Tang, Zhiyuan Li, Weilin Liu, Zhuyu Yao, Boxun Li, Yuanbo Xu, Chao Yu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Jilin University（吉林大学） ； Nankai University（南开大学） ； Peking University（北京大学） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） ； Striding.AI ； Infinigence AI 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出LaWAM模型，通过潜在视觉子目标预测场景变化，实现动力学感知的机器人控制，在多个基准上达到最优或竞争性成功率，且推理延迟低。

Blind Dexterous Grasping via Real2Sim2Real Tactile Policy Learning

通过真实到仿真到真实触觉策略学习的盲操作灵巧抓取

Shengcheng Luo, Xiyan Huang, Zhe Xu, Wanlin Li, Ziyuan Jiao, Chenxi Xiao

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence（北京通用人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出一种结合Real2Sim触觉校准、布局感知触觉编码器和触觉条件扩散策略的框架，实现仅依赖触觉的灵巧手盲抓取，在真实机器人上对20个物体达到27%成功率。

Comments 23 pages, 6 figures

LUCID: Learning Embodiment-Agnostic Intent Models from Unstructured Human Videos for Scalable Dexterous Robot Skill Acquisition

LUCID：从非结构化人类视频学习与具身无关的意图模型以实现可扩展的灵巧机器人技能获取

Harsh Gupta, Guanya Shi, Wenzhen Yuan

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出LUCID两阶段框架，从互联网规模的非结构化人类视频学习任务意图，并在大规模并行仿真中学习机器人控制，实现零样本迁移到不同具身和场景。

EgoTactile: Learning Grasp Pressure for Everyday Objects from Egocentric Video

EgoTactile: 从自我中心视频学习日常物体的抓取压力

Yuan Zeng, Yujia Shi, Tiao Tan, Xingting Li, Yaqi Qin, Zongqing Lu, Wenming Yang, Jing-Hao Xue, Qingmin Liao

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 提出EgoTactile基准和条件扩散框架EgoPressureDiff，从自我中心视频估计全手抓取压力，解决视觉-物理歧义，实现鲁棒迁移。

Comments Accepted to ICML2026 spotlight

Efficient Sim-to-Real Transfer of World-Action Models from Synthetic Priors

基于合成先验的世界-动作模型的高效仿真到现实迁移

Zixing Wang, Kausik Sivakumar, Jinghuan Shang, Yafei Hu, Zhaoming Xie, Ran Gong, Xiaohan Zhang, Karl Schmeckpeper

机构 * Purdue University（普渡大学） ； Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；embodied AI(comments)

AI总结 本文研究从合成先验训练世界-动作模型并零样本部署到真实机器人操作，通过域随机化和AnyTask运动规划生成演示，首次成功实现仿真到现实的迁移。

Comments This work is accepted by CVPR'26, Embodied AI Workshop. This paper represent a part of early result of our official world-action model zero-shot sim-to-real transfer work, which will be released soon

One Demo is Worth a Thousand Trajectories: Action-View Augmentation for Visuomotor Policies

一个演示胜过千条轨迹：用于视觉运动策略的动作-视角增强

Chuer Pan, Litian Liang, Dominik Bauer, Eric Cousineau, Benjamin Burchfiel, Siyuan Feng, Shuran Song

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Columbia University（哥伦比亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robot learning(journal_ref)

AI总结 提出一种数据增强框架，通过高斯泼溅和轨迹优化生成逼真的鱼眼图像序列和物理可行的动作轨迹，提升操作策略在场景变化和障碍物下的成功率。

Comments Project website: https://chuerpan.com/1001-demos.github.io/. Published at CoRL 2025

Journal ref Proceedings of The 9th Conference on Robot Learning, PMLR 305:3902-3914, 2025

Algorithm Transparency and Search Manipulation: Steering vs. Persuasion

算法透明度与搜索操纵：引导与说服

Raphael Boleslavsky, Thomas Jungbauer, Mehdi Shadmehr

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文研究平台通过算法操纵消费者注意力，发现算法透明度会影响消费者福利，扩大或调整透明度要求会分离引导与信息提供，使消费者福利回到不透明状态。

Outer Limits: An Experimental Approach to Controlled Content Manipulation within the Reddit Interface

Outer Limits：Reddit界面内受控内容操纵的实验方法

Chenchen Mao, Hanjing Shi, Haiyan Jia, Daniel Unhuryan, Eric Baumer, Dominic DiFranzo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究提出Outer Limits系统，可在旧版Reddit界面内开展受控内容实验，经219人研究验证其感知保真度达标，兼具内容控制、现有界面及隔离实验内容的特性。

Engineering correlated phases through manipulation of Van Hove singularities

通过操纵范霍夫奇点工程化关联相

Thomas P. Sheerin, Maria Ramirez, Chris A. Hooley, Luke C. Rhodes

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究通过两种重整化群方法，改变跳跃参数调控范霍夫奇点，揭示其对关联电子系统有序相的影响，为量子材料设计提供调控规则。

Comments 18 pages, 12 figures

An immersive micro-manipulation system using real-time 3D imaging microscope and 3D operation interface for high-speed and accurate micro-manipulation

采用实时三维成像显微镜与三维操作界面的沉浸式显微操作系统，用于高速精准的显微操作

Kenta Yokoe, Tadayoshi Aoyama, Toshiki Fujishiro, Masaru Takeuchi, Yasuhisa Hasegawa

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 针对辅助生殖技术中胚胎学家短缺的问题，提出结合实时3D成像显微镜与3D操作界面的沉浸式显微操作系统，经实验验证可提升移液管操作的速度与精准度。

Comments Published version. Originally published in ROBOMECH Journal (Springer, Open Access, CC BY 4.0)

Journal ref ROBOMECH Journal, vol. 9, article 16 (2022)

Universal linear manipulation via routing and projective measurements

基于路由和投影测量的通用线性操控

Alessio Baldazzi, Sonia Mazzucchi, Lorenzo Pavesi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究提出基于路由和投影测量的方案，以最少元件实现通用线性幺正变换，推广至多光子散射玻色采样实验，且测试了其在损耗和相位噪声下的鲁棒性。

Comments 44 pages, 16 figures

Manipulation of localized excitons in CrPS$_4$ by temperature and magnetic field

温度和磁场对CrPS$_4$中局域激子的调控

Dipankar Jana, Swagata Acharya, Amit Pawbake, Dmitrii Litvinov, Aljoscha Soll, Zdenek Sofer, Clement Faugeras, Dimitar Pashov, Mark van Schilfgaarde, Kostya S. Novoselov, Marek Potemski, Maciej Koperski

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究结合理论计算与光学实验，揭示了CrPS$_4$的电子和激子性质，明确了其磁相变的光学标识，为反铁磁体的激子研究及磁有序调控提供了新方向。

Comments 12 pages, 5 figures

When Discovery Becomes a Storm: A ROS 2 Discovery Model for Wireless Robotic Networks

当发现成为风暴：面向无线机器人网络的ROS 2发现模型

Yeonwoo Choi, Sanghoon Lee, Kyung-Joon Park

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)

AI总结 针对无线机器人网络中ROS 2的发现风暴问题，提出闭环分析模型并验证，设计响应感知策略将平均发现完成时间降低25.3%至39.7%。

Comments 10 pages, 7 figures, 6 tables

Generation and manipulation of multipole and vortex events in (1+1)-dimensional spacetime

(1+1)维时空中多极与涡旋事件的产生与操控

Yiming Pan, Guowei Chen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 该研究在非线性光子时空晶体中，通过能量-动量隙与克尔自陷效应，产生并操控出具有可控内部自由度的多极与涡旋事件，为非线性介质的波操控提供了新途径。

Comments 22 pages, 4 figures

Trusting-Trust Attack against an Entire Linux Distribution through Binary Manipulation

通过二进制操作对整个Linux发行版进行信任-信任攻击

Julien Malka, Aman Sharma, Martin Monperrus, Stefano Zacchiroli, Théo Zimmermann

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究针对Linux发行版的信任-信任攻击，利用对成品ELF文件的操作，围绕GNU strip构建攻击。在NixOS引导中植入有效载荷，在实际nixpkgs版本上成功构建安装程序并植入后门，证明该攻击不限于编译器。

On Capturing the Narrative: Social Media Manipulation Wargaming for Cyberliteracy

关于捕捉叙事：用于网络素养的社交媒体操纵模拟演练

Alexandra Vassar, Rahat Masood, Hammond Pearce

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 该研究针对网络错误信息及数字素养教育问题，通过举办“捕捉叙事”多校竞赛，让学生团队构建大语言模型驱动的机器人影响模拟选举，分析竞赛情况及学生反馈，为教育工作者提供建议并提出改进方向。

Comments 7 pages, 1 figure. Paper is under review

Beyond Text Editing: Algebraic Manipulation of Source Code

超越文本编辑：源代码的代数操作

Kevin Pulo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究提出源代码代数方法，通过逻辑代数操作修改代码库，概述其操作属性。实验表明大语言模型代理用此方法完成代码更改成功率更高、令牌数更少，为代码编辑提供新方向，推动相关研究。

Comments Accepted for publication in the Visions and Emerging Results Track of the 42nd IEEE International Conference on Software Maintenance and Evolution (ICSME 2026), 14-18 September 2026, Benevento, Italy

Realization and manipulation of spiral charge density waves in a two-dimensional metal

二维金属中螺旋电荷密度波的实现与操控

Lili Zhou, Ruizi Zhang, Chen Si, Zhaoteng Dong, Mengya Ren, Keru Guo, Can Zhang, Jizheng Wu, Fudi Zhou, Huixia Yang, Yaxin Zhao, Guoyuan Yang, Xiaolong Xu, Yuanxiao Ma, Xiao Kong, Yu Zhang, Yeliang Wang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究在二维金属NbSe₂中，利用应变通过范德华相互作用稳定应变网络，操控电荷密度波态，实现了从3×3 CDW超晶格到4×1、2×2序的转变，增强了4×1 CDW热稳定性并产生可被电压脉冲熔化的手性螺旋纹理。

Electrical manipulation and detection of perpendicular altermagnetic order via proximitized Dirac semimetal

通过近邻狄拉克半金属对垂直交变磁序进行电学操控与检测

Zhaohui Li, Wenqing He, Hua Bai, Yang Wang, Alexander J. Grutter, Guoyi Shi, Xiwen Zhang, Christy Kinane, Andrew Caruana, Hui Ru Tan, Yuchen Pu, Chenhui Zhang, Yongxi Wang, Hanbum Park, Anjan Soumyanarayanan, Lei Shen, Hyunsoo Yang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 研究垂直交变磁序检测与切换受限问题，通过设计PtTe2/CrSb狄拉克半金属/交变磁体异质结构，实现其电学读取与确定性切换，拓宽了交变磁异质结构功能范围，为可扩展交变磁存储器发展助力。

Comments 4 figures

Creation and motion of antiferromagnetic skyrmions by edge manipulation

通过边缘操控产生和运动反铁磁斯格明子

Aleksey Berg, Tim Matthies, Roland Wiesendanger, Elena Y. Vedmedenko

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文提出通过反铁磁样品边界局部磁化旋转或边缘交变磁化切换，高效产生和传输反铁磁斯格明子，避免全局驱动力，并对比铁磁过程展示其高效性。

Journal ref J. Appl. Phys. 139, 183904 (2026)

Hybrid Roller-Jamming Gripper for Object Acquisition and Retention Under Pose Uncertainty

用于位姿不确定下物体抓取与保持的混合滚轮-颗粒阻塞夹爪

Yijie Ren, Guillaume Gourmelen, Hiroyasu Iwata

机构 * Waseda University（早稻田大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出集成主动引入与抓取后保持功能的混合滚轮-颗粒阻塞夹爪，经840次抓取试验评估，在平面与方向偏移下成功率达96.7%，证明其可改善位姿不确定下的物体抓取与保持效果。

Comments 11 pages, 16 figures, under review

GhostTac: Manipulating Tactile Sensors without Physical Contact

GhostTac：无物理接触的触觉传感器操纵技术

Kun Wang, Xuancun Lu, Ruochen Zhou, Kai Wang, Tongjun Ye, Yihao Shao, Chen Yan, Xiaoyu Ji, Wenyuan Xu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究人员提出首个非接触式触觉传感器操纵攻击GhostTac，利用电磁干扰引发测量偏差，在15个传感器上验证有效性，揭示机器人触觉传感的新型物理攻击向量。

Comments Accepted at ACM CCS 2026

DreamHand: Repurposing Video Diffusion Models for Occlusion-Robust Egocentric 3D Hand Motion Recovery

DreamHand：复用视频扩散模型实现遮挡鲁棒的第一人称视角3D手部运动恢复

Yufei Liu, Xixi Wang, Hao Li, Ganlong Zhao, Kaitong Cai, Chengkai Jin, Chunxiao Liu, Jianbo Liu, Siyuan Huang, Xingang Pan, Hongsheng Li

机构 * ACE Robotics（ACE机器人公司） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied AI(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DreamHand是复用视频扩散模型的离线片段级框架，通过确定性干净潜在编码器与双向时空解码器恢复带度量位置的连续双手轨迹，在五个第一人称视角基准测试中实现最佳性能，为机器人操作数据提供可扩展路径。

Comments Project Page: https://ggxxii.github.io/dreamhand/

Hybrid Feedback Sampling for Sample-Efficient Model Predictive Control

用于样本高效模型预测控制的混合反馈采样

Chaoyi Pan, Zeji Yi, John Zhang, Zachary Manchester, Guannan Qu, Guanya Shi

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出混合反馈采样MPC（FS-MPC）算法，平衡局部与全局搜索，解决采样MPC在高维开环不稳定系统中的样本效率与数值不稳定问题，在真实机器人控制任务中表现优于现有方法。

Comments 15 pages, 6 figures

SOS! : A Streamlined Object-Conditional Transformer for Model-free Segmentation

SOS!：用于无模型分割的精简式物体条件Transformer

Jiaqi Hu, Junwen Huang, Hongli Xu, Peter KT Yu, Nassir Navab, Benjamin Busam, Slobodan Ilic

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Siemens AG（西门子公司） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） ； ROBOX 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对基础分割模型难以关联掩码与目标物体的问题，提出SOS框架，以单次前向传播统一掩码生成与目标识别，在无模型未见过物体分割上达当前最佳性能

Comments Accepted to BMVC 2026

THRIVE: Therapeutic Humanoid Robot In Virtual Environment

THRIVE：虚拟环境中的治疗性人形机器人

Jin Xu, Yu-Ping Chen, Ayanna Howard

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了家用康复平台THRIVE，集成VR上肢康复游戏、摄像头运动追踪与机器人治疗师，采用模块化设计，为上肢运动障碍儿童提供持续且具吸引力的上肢治疗。

A Haptic Robot Finger Designed for Guqin Instrument Playing

用于古琴演奏的触觉机器人手指

Tianwei Zhang, Hanming Yan, Yang Yang. Ziya Wang

机构 * The Shenzhen Institute of Artificial Intelligence and Robotics for Society（深圳市人工智能与机器人研究院） ； The Chinese University of Hong Kong - Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； School of Physics and Optoelectronic Engineering, Shenzhen University（深圳大学物理与光电工程学院） ； Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究设计了一款模仿人类手指的高精度触觉传感机器人指尖，以古琴为验证场景，开展了古琴弦接触相关任务的验证，将触觉传感与机器人技术结合，助力世界遗产保护与文化传播。

Comments Accepted by IEEE Transactions on Haptics