机器人 / 具身智能

Constant Space Complexity Environment Representation for Vision-based Navigation

Jeffrey Kane Johnson

专题命中 具身导航 ：navigation(title,comments)；分类 cs.RO

Comments IROS 2017: 9th Workshop on Planning, Perception and Navigation for Intelligent Vehicles

Guidance, Navigation and Control of Multirobot Systems in Cooperative Cliff Climbing

Himangshu Kalita, Ravi Teja Nallapu, Andrew Warren, Jekan Thangavelautham

专题命中 具身导航 ：navigation(title,comments)；分类 cs.RO

Comments 14 pages, 13 figures in Proceedings of the 40th Annual AAS Guidance, Navigation and Control Conference, 2017

Persistent Robotic Tasks: Monitoring and Sweeping in Changing Environments

Stephen L. Smith, Mac Schwager, Daniela Rus

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

Comments This is an expanded version of a paper at ICRA 2011. This expanded version has been submitted to the IEEE Transactions on Robotics

RoboShape: Information-Theoretic Point Cloud Representations for Privacy-Aware Robot Perception

RoboShape：面向隐私感知机器人感知的信息论点云表示

Oguzhan Baser, Mirac Sozen, Kaan Kale, Sandeep Chinchali, Sriram Vishwanath

机构 * The University of Texas at Austin（得克萨斯大学奥斯汀分校） ； Bogazici University（博加齐大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 RoboShape 是一种信息论引导的点云压缩工具，可在保留物体分类效用的同时降低敏感属性泄露，缩小嵌入体积，发布代码库供机器人社区使用。

Comments under review

TMRL: Diffusion Timestep-Modulated Pretraining Enables Exploration for Efficient Policy Finetuning

TMRL: 差分时间步调节预训练实现高效策略微调的探索

Matthew M. Hong, Jesse Zhang, Anusha Nagabandi, Abhishek Gupta

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Amazon FAR（亚马逊FAR） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出TMRL框架，通过结合行为克隆预训练与强化学习微调，解决预训练中动作分布狭窄的问题，提升机器人策略微调的样本效率。

MVP-Nav: Multi-layer Value Map Planner Navigator

MVP-Nav: 多层价值地图规划导航器

Wenyuan Xie, Shaokai Wu, Yijin Zhou, Yanbiao Ji, Guodong Zhang, Bayram Bayramli, Qiuchang Li, Xunchu Zhou, Yue Ding, Hongtao Lu

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 针对零样本目标导航中缺乏深度信息导致的物理不确定性，提出MVP-Nav框架，通过3D基础模型重建物理占用并构建多层价值地图，实现语义与物理约束的统一规划，达到最先进性能。

VANDERER: Map-Free Exploration using Future-Aware and Visual-Curiosity-Guided Diffusion Policy

VANDERER: 基于未来感知与视觉好奇心引导扩散策略的无地图探索

Venkata Naren Devarakonda, Raktim Gautam Goswami, Prashanth Krishnamurthy, Farshad Khorrami

机构 * Control/Robotics Research Laboratory (CRRL), Department of Electrical and Computer Engineering, NYU Tandon School of Engineering（纽约大学坦登工程学院电气与计算机工程系控制/机器人研究实验室（CRRL）） ； New York University Abu Dhabi (NYUAD) Center for Artificial Intelligence and Robotics (CAIR)（纽约大学阿布扎比分校人工智能与机器人中心（CAIR）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 提出VANDERER框架，利用视觉好奇心模块引导预训练扩散策略，仅依赖单目图像实现高效无地图探索，在多种模拟环境中平均探索面积比NoMaD多13.4%。

Improved Baselines with Representation Autoencoders

改进的基于表示自动编码器的基线

Jaskirat Singh, Boyang Zheng, Zongze Wu, Richard Zhang, Eli Shechtman, Saining Xie

机构 * Adobe Research（Adobe研究院） ； ANU（澳大利亚国立大学） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文研究了基于表示自动编码器（RAE）的设计选择，发现三个见解，简化并改进了RAE。首先，研究了一种通用公式，将表示定义为最后k个编码器层的总和，而不是仅最终层。其次，研究了RAE与表示对齐（REPA）的假设，发现两者具有互补的工作机制。最后，改进了RAE在无分类器指导（CFG）中的表现，通过重新参数化DiT模型输出，实现了无需训练第二个模型的指导效果。RAEv2在ImageNet-256上达到了1.06的gFID，且训练效率显著提高。

A0C: Alpha Zero in Continuous Action Space

A0C：在连续动作空间中的Alpha Zero

Thomas M. Moerland, Joost Broekens, Aske Plaat, Catholijn M. Jonker

机构 * Dep. of Computer Science, Delft University of Technology, The Netherlands（代尔夫特理工大学计算机科学系，荷兰） ； Dep. of Computer Science, Leiden University, The Netherlands（莱顿大学计算机科学系，荷兰） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出将Alpha Zero扩展到连续动作空间的理论方法，并在倒摆任务中验证了其可行性，为连续动作空间中的迭代搜索与学习应用奠定了基础。

Improving Diffusion Planners by Self-Supervised Action Gating with Energies

通过自监督动作能量门控改进扩散规划器

Yuan Lu, Dongqi Han, Yansen Wang, Dongsheng Li

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 提出SAGE方法，利用潜在一致性信号在推理时重新排序轨迹，惩罚动态不一致的计划，从而提升扩散规划器的性能和鲁棒性。

Mechanisms of Misgeneralization in Physical Sequence Modeling

物理序列建模中泛化错误的机制

Kento Nishi, Raphael Tang, Karun Kumar, Core Francisco Park, Hidenori Tanaka

机构 * Harvard College（哈佛大学） ； Harvard John A. Paulson School of Engineering and Applied Sciences（哈佛大学约翰·A·保罗森工程与应用科学学院） ； Comcast AI ； CBS-NTT Program in Physics of Intelligence, Harvard University（哈佛大学物理智能计划） ； Physics of Artificial Intelligence Group, NTT Research, Inc., Sunnyvale, CA, USA（人工智能物理研究组，NTT研究公司，美国加利福尼亚州山景城） ； Microsoft（微软） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文研究了物理序列建模中由于局部误差传播导致的物理泛化错误，提出了一种数据偏差核来预测物理量的质量变化，并提出了基于核的干预策略。

Comments Preprint. kentonishi.com/physical-misgeneralization

GIST: Multimodal Knowledge Extraction and Spatial Grounding via Intelligent Semantic Topology

GIST：通过智能语义拓扑进行多模态知识提取与空间定位

Shivendra Agrawal, Bradley Hayes

机构 * University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 GIST通过智能语义拓扑提取多模态知识，构建语义标注的导航拓扑，实现复杂环境中的空间定位与人类-AI交互任务。

Let's Think in Two Steps: Mitigating Agreement Bias in MLLMs with Self-Grounded Verification

两步思考：通过自我 grounded 验证缓解 MLLM 的同意偏差

Moises Andrade, Joonhyuk Cha, Brandon Ho, Vriksha Srihari, Karmesh Yadav, Zsolt Kira

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出 SGV 方法，通过自我 grounded 验证缓解 MLLM 的同意偏差，提升验证准确性和任务完成率。

Comments ICLR 2026. Code, models, and data publicly available at https://mshalimay.github.io/agreement-bias-sgv/

Intrinsic Goals for Autonomous Agents: Model-Based Exploration in Virtual Zebrafish Predicts Ethological Behavior and Whole-Brain Dynamics

Reece Keller, Alyn Kirsch, Felix Pei, Xaq Pitkow, Leo Kozachkov, Aran Nayebi

机构 * Neuroscience Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学神经科学研究所） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Machine Learning Department, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器学习系） ； IBM Thomas J. Watson Research Center, IBM Research（IBM沃森研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments 17 pages, 7 figures

Hierarchical place recognition with omnidirectional images and curriculum learning-based loss functions

Marcos Alfaro, Juan José Cabrera, María Flores, Óscar Reinoso, Luis Payá

机构 * Institute for Engineering Research (I3E)（工程研究所） ； Miguel Hernández University（米格尔·希门内斯大学） ； Camí de Vera, Building 3Q（Camí de Vera, 建筑3Q） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Learning Social Heuristics for Human-Aware Path Planning

Andrea Eirale, Matteo Leonetti, Marcello Chiaberge

机构 * Department of Electronics and Telecommunications (DET) Politecnico di Torino（电子工程与电信学院（DET）理工学院） ； Department of Informatics King’s College London（信息学院伦敦国王学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AnyTraverse: An off-road traversability framework with VLM and human operator in the loop

Sattwik Sahu, Agamdeep Singh, Karthik Nambiar, Srikanth Saripalli, P. B. Sujit

机构 * Department of Electrical Engineering and Computer Science, Indian Institute of Science Education and Research Bhopal（电子工程与计算机科学系，印度科学教育与研究学院布达佩斯分校） ； Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（机械工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

QMP: Q-switch Mixture of Policies for Multi-Task Behavior Sharing

Grace Zhang, Ayush Jain, Injune Hwang, Shao-Hua Sun, Joseph J. Lim

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； KAIST（韩国科学技术院） ； National Taiwan University（台湾国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments ICLR 2025

Occasionally Observed Piecewise-deterministic Markov Processes

Marissa Gee, Alexander Vladimirsky

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

Comments 37 pages, 11 figures, submitted to Communications on Applied Mathematics and Computation

Network Digital Twin for 5G-Enabled Mobile Robots

Luis Roda Sanchez, Lanfranco Zanzi, Xi Li, Guillem Gari, Xavier Costa Perez

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；robotic(abstract)

CSAOT: Cooperative Multi-Agent System for Active Object Tracking

Hy Nguyen, Bao Pham, Hung Du, Srikanth Thudumu, Rajesh Vasa, Kon Mouzakis

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

TOFFE -- Temporally-binned Object Flow from Events for High-speed and Energy-Efficient Object Detection and Tracking

Adarsh Kumar Kosta, Amogh Joshi, Arjun Roy, Rohan Kumar Manna, Manish Nagaraj, Kaushik Roy

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments 8 pages, 6 figures, 4 tables

FLAME: Learning to Navigate with Multimodal LLM in Urban Environments

Yunzhe Xu, Yiyuan Pan, Zhe Liu, Hesheng Wang

专题命中 具身导航 ：embodied agent(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted to AAAI 2025 (Oral)

Proprioception Is All You Need: Terrain Classification for Boreal Forests

Damien LaRocque, William Guimont-Martin, David-Alexandre Duclos, Philippe Giguère, François Pomerleau

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Accepted to the 2024 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2024)

Learning Social Cost Functions for Human-Aware Path Planning

Andrea Eirale, Matteo Leonetti, Marcello Chiaberge

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Self-supervised cost of transport estimation for multimodal path planning

Vincent Gherold, Ioannis Mandralis, Eric Sihite, Adarsh Salagame, Alireza Ramezani, Morteza Gharib

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

NavGPT-2: Unleashing Navigational Reasoning Capability for Large Vision-Language Models

Gengze Zhou, Yicong Hong, Zun Wang, Xin Eric Wang, Qi Wu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

Comments Accepted to ECCV 2024

NEUSIS: A Compositional Neuro-Symbolic Framework for Autonomous Perception, Reasoning, and Planning in Complex UAV Search Missions

Zhixi Cai, Cristian Rojas Cardenas, Kevin Leo, Chenyuan Zhang, Kal Backman, Hanbing Li, Boying Li, Mahsa Ghorbanali, Stavya Datta, Lizhen Qu, Julian Gutierrez Santiago, Alexey Ignatiev, Yuan-Fang Li, Mor Vered, Peter J Stuckey, Maria Garcia de la Banda, Hamid Rezatofighi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

VIRUS-NeRF -- Vision, InfraRed and UltraSonic based Neural Radiance Fields

Nicolaj Schmid, Cornelius von Einem, Cesar Cadena, Roland Siegwart, Lorenz Hruby, Florian Tschopp

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Tiny-PULP-Dronets: Squeezing Neural Networks for Faster and Lighter Inference on Multi-Tasking Autonomous Nano-Drones

Lorenzo Lamberti, Vlad Niculescu, Michał Barcis, Lorenzo Bellone, Enrico Natalizio, Luca Benini, Daniele Palossi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments 3 Figures, 1 table. Accepted for publication at IEEE Artificial Intelligence Circuits and Systems (AICAS), 2022