机器人 / 具身智能

Stable Multi-Drone GNSS Tracking System for Marine Robots

稳定多无人机GNSS跟踪系统用于海洋机器人

Shuo Wen, Edwin Meriaux, Mariana Sosa Guzmán, Zhizun Wang, Junming Shi, Gregory Dudek

机构 * McGill University（麦吉尔大学） ； MILA-Quebec AI Institute（魁北克人工智能研究所） ； Université Paris-Saclay, CentraleSupélec（巴黎-萨克莱大学，中央超导研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于多无人机的GNSS跟踪系统，结合视觉检测、多目标跟踪和EKF滤波，实现海洋机器人稳定可靠的实时跟踪。

Journal ref 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)

Going Places: Place Recognition in Artificial and Natural Systems

Michael Milford, Tobias Fischer

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(journal_ref)

Journal ref Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems 2026, vol. 9

Distilling On-device Language Models for Robot Planning with Minimal Human Intervention

Zachary Ravichandran, Ignacio Hounie, Fernando Cladera, Alejandro Ribeiro, George J. Pappas, Vijay Kumar

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robot learning(comments)

Comments Accepted to the Conference on Robot Learning (CoRL) 2025

Transformation & Translation Occupancy Grid Mapping: 2-Dimensional Deep Learning Refined SLAM

Leon Davies, Baihua Li, Mohamad Saada, Simon Sølvsten, Qinggang Meng

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotics(comments)

Comments 12 pages, preprint, submitted to Robotics And Autonomous Systems

Mobile-Seed: Joint Semantic Segmentation and Boundary Detection for Mobile Robots

Youqi Liao, Shuhao Kang, Jianping Li, Yang Liu, Yun Liu, Zhen Dong, Bisheng Yang, Xieyuanli Chen

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

Comments Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2024. Code, pre-trained models and additional results are available at https://whu-usi3dv.github.io/Mobile-Seed/

Visual CPG-RL: Learning Central Pattern Generators for Visually-Guided Quadruped Locomotion

Guillaume Bellegarda, Milad Shafiee, Auke Ijspeert

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

Comments Accepted for 2024 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Learning to Predict Navigational Patterns from Partial Observations

Robin Karlsson, Alexander Carballo, Francisco Lepe-Salazar, Keisuke Fujii, Kento Ohtani, Kazuya Takeda

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG；robotics(comments)

Comments Accepted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) 2023

TANDEM: Learning Joint Exploration and Decision Making with Tactile Sensors

Jingxi Xu, Shuran Song, Matei Ciocarlie

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotics(comments)

Comments Accepted to Robotics and Automation Letters (RA-L) and International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2022

Learning Functionally Decomposed Hierarchies for Continuous Control Tasks with Path Planning

Sammy Christen, Lukas Jendele, Emre Aksan, Otmar Hilliges

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG；robotics(journal_ref)

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters ( Volume: 6, Issue: 2, April 2021)

Deep Learning Traversability Estimator for Mobile Robots in Unstructured Environments

Marco Visca, Sampo Kuutti, Roger Powell, Yang Gao, Saber Fallah

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract,comments)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

Comments Accepted for inclusion in Towards Autonomous Robotic Systems Conference (TAROS) 2021

GuideFetch: A Task Coordination Framework for Concurrent Navigation and Object Retrieval in Assistive Robot Dogs

GuideFetch：用于辅助机器狗并发导航与物体检索的任务协调框架

Qian Yin, Ruiping Liu, Kunyu Peng, Jianxiang Man, Isik Baran Sandan, Junwei Zheng, Yufan Chen, Di Wen, Kailun Yang, Rainer Stiefelhagen

机构 * Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） ； Hunan University（湖南大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 针对异构辅助机器狗的导航与物体检索并发任务，提出GuideFetch协调框架，通过LLM规划与状态验证提升执行效率，并行执行可缩短41.3%平均总完成时间。

Comments Accepted to the 1st Workshop on Multimodal Digital Agents (MDA) at ECCV 2026

Neurosymbolic Embodied Agents

神经符号具身智能体

Mohammad Albinhassan, Yuming Feng, Alessandra Russo, Pranava Madhyastha

机构 * Imperial College London（帝国理工学院） ； Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） ； City, University of London（伦敦城市大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：embodied agent(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出一种神经符号具身智能体，将长周期家庭任务分解为视觉探索与符号规划，在VirtualHome、ALFWorld基准测试中表现优异，约束与搜索结合可大幅提升任务解决率，且无需专门训练。

MemoGuard: An Adaptive Runtime for Guarding Against Memory Traps in Communication-Limited Robot Navigation

MemoGuard：一种用于在通信受限的机器人导航中防范内存陷阱的自适应运行时

Rajat Bhattacharjya, Hyeonjong Ju, Sing-Yao Wu, Eli Bozorgzadeh, Nikil Dutt

机构 * University of California, Irvine（加利福尼亚大学欧文分校） ； Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 针对通信受限机器人导航中的内存陷阱问题，提出MemoGuard自适应运行时，在重用情景记忆前依拓扑、资源和结果契约验证，在模拟器及特定硬件上实验，有效减少电池安全违规和备用调用，降低开销并开源。

Comments Paper accepted at IEEE/ACM ESWEEK (CODES) 2026. Authors' version posted for personal use and not for redistribution. The definitive version of the paper will appear in IEEE Embedded Systems Letters

SpatialFly: Implicit 3D Prior-Guided Visual Reparameterization for Continuous UAV Vision-and-Language Navigation

SpatialFly：基于几何的表示对齐用于城市环境中无人机视觉与语言导航

Wen Jiang, Kangyao Huang, Li Wang, Wang Xu, Wei Fan, Jinyuan Liu, Shaoyu Liu, Hanfang Liang, Hongwei Duan, Bin Xu, Xiangyang Ji, Huaping Liu

机构 * School of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Technology（北京理工大学机械工程学院） ； Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University（清华大学计算机科学与技术系） ； Tsinghua University（清华大学） ； Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； School of Artificial Intelligence, Xidian University（西安电子科技大学人工智能学院） ； Jianghan University（江汉大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出SpatialFly框架，通过几何引导的2D表示对齐机制，解决无人机在复杂3D环境中的视觉与语言导航问题，实验表明其在路径对齐和运动稳定性方面优于现有方法。

NeuPAN: Direct Point Robot Navigation with End-to-End Model-based Learning

NeuPAN: 基于端到端模型学习的直接点机器人导航

Ruihua Han, Shuai Wang, Shuaijun Wang, Zeqing Zhang, Jianjun Chen, Shijie Lin, Chengyang Li, Chengzhong Xu, Yonina C. Eldar, Qi Hao, Jia Pan

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 提出NeuPAN，一种实时、高精度、无地图、易部署的机器人运动规划器，通过紧耦合感知-控制框架和端到端模型学习，直接处理原始点云生成无碰撞运动，避免感知到控制的误差传播。

Comments Accepted by TRO 2025; project website: https://hanruihua.github.io/neupan_project/

Autonomous Vehicle Speed Control for Safe Navigation of Occluded Pedestrian Crosswalk

自动驾驶车辆速度控制：安全通过遮挡人行横道

Sarah Thornton

机构 * Dynamic Design Lab（动态设计实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于部分可观测马尔可夫决策过程的速度控制方法，用于安全通过遮挡人行横道，通过动态规划计算控制策略以应对感知限制。

Comments 6 pages, 9 figures

Belief Consistency Between Foundation-Model Evidence and Geometric Perception in Persistent Robotic Maps

持久机器人地图中基础模型证据与几何感知之间的信念一致性

Christoffer Heckman, Harel Biggie, Brendan Crowe, Nicholas Roy

机构 * Department of Computer Science, University of Colorado, Boulder（科罗拉多大学博尔德分校计算机科学系） ； Computer Science and Artificial Intelligence Lab, Massachusetts Institute of Technology（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出一种更新算子，通过每类校准提交门和每事件冲突丢弃窗口，解决基础模型语义通道与几何感知通道在持久地图中的矛盾，显著提升地图精度。

A Survey of Spatial Memory Representations for Efficient Robot Navigation

一种用于高效机器人导航的空间记忆表示综述

Ma. Madecheen S. Pangaliman, Steven S. Sison, Erwin P. Quilloy, Rowel Atienza

机构 * University of the Philippines Diliman（菲律宾大学杜马扬分校） ； University of Santo Tomas（圣托马斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文综述了88篇文献，探讨了空间记忆效率问题，提出α指标评估部署可行性，揭示了内存架构对实际部署的影响。

Comments Accepted at the Women in Computer Vision (WiCV) Workshop at CVPR 2026

"Why This Avoidance Maneuver?" Contrastive Explanations in Human-Supervised Maritime Autonomous Navigation

为何这种避让动作？

Joel Jose, Andreas Madsen, Andreas Brandsæter, Tor A. Johansen, Erlend M. Coates

机构 * Department of ICT and Natural Sciences, Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Ålesund, Norway（挪威科技大学（NTNU）奥勒松校区信息通信技术与自然科学系） ； Department of Ocean Operations and Civil Engineering, Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Ålesund, Norway（挪威科技大学（NTNU）奥勒松校区海洋运营与土木工程系） ； Department of Science and Mathematics, Volda University College (HVO), Volda, Norway（沃尔达大学学院（HVO）科学与数学系） ； Department of Engineering Cybernetics, Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Trondheim, Norway（挪威科技大学（NTNU）特隆赫姆校区工程控制论系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文探讨如何通过对比解释帮助海上导航员理解避让决策，提出生成对比解释的方法，并通过用户研究验证其在复杂多船场景中的有效性及认知负荷影响。

Comments Submitted to IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC) 2026

Evolving Embodied Intelligence: Graph Neural Network--Driven Co-Design of Morphology and Control in Soft Robotics

进化具身智能：基于图神经网络的软机器人形态与控制协同设计

Jianqiang Wang, Shuaiqun Pan, Alvaro Serra-Gomez, Xiaohan Wei, Yue Xie

机构 * LIACS, Leiden University（莱顿大学LIACS） ； School of Mechanical Engineering, Xi’an Jiaotong University（西安交通大学机械工程学院） ； Department of Computer Science, Loughborough University（洛桑大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(title)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出基于图神经网络的软机器人形态与控制协同设计方法，通过图结构建模实现形态演化与控制策略的动态适应，实验表明该方法在最终适应度和形态变化适应性上优于传统MLP方法。

The Neural Compass: Probabilistic Relative Feature Fields for Robotic Search

神经罗盘：基于概率相对特征场的机器人搜索

Gabriele Somaschini, Adrian Röfer, Abhinav Valada

机构 * Department of Computer Science, University of Freiburg（弗赖堡大学计算机科学系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出ProReFF模型，通过概率相对特征场实现机器人搜索任务中的高效物体定位，实验表明其在模拟环境中比基线方法更高效，接近人类水平性能。

Comments 9 pages, 7 figures, 2 tables, submitted to IROS 2026

Scalable Aerial GNSS Localization for Marine Robots

可扩展的航空GNSS定位用于水下机器人

Shuo Wen, Edwin Meriaux, Mariana Sosa Guzmán, Charlotte Morissette, Chloe Si, Bobak Baghi, Gregory Dudek

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出利用无人机GNSS定位实现水下机器人高效、可扩展的定位方法，解决传统方法在水面信号反射和成本上的局限。

Comments International Conference on Robotics and Automation 2025 Workshop Robots in the Wild

Journal ref 2025 International Conference on Robotics and Automation (ICRA) Workshop Robots in the Wild

LIEREx: Language-Image Embeddings for Robotic Exploration

LIEREx: 语言-图像嵌入用于机器人探索

Felix Igelbrink, Lennart Niecksch, Marian Renz, Martin Günther, Martin Atzmueller

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LIEREx通过整合视觉-语言基础模型与3D语义场景图，实现机器人在部分未知环境中的目标导向探索。

Comments This preprint has not undergone peer review or any post-submission improvements or corrections. The Version of Record of this article is published in KI - Künstliche Intelligenz, and is available online at https://doi.org/10.1007/s13218-026-00902-6

Journal ref Künstliche Intelligenz (2026)

Suite-IN++: A FlexiWear BodyNet Integrating Global and Local Motion Features from Apple Suite for Robust Inertial Navigation

Suite-IN++: 一种整合Apple Suite全局和局部运动特征的FlexiWear BodyNet

Lan Sun, Songpengcheng Xia, Jiarui Yang, Ling Pei

机构 * Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location-based Services, School of Electronic Information and Electrical Engineering, Shanghai Jiao Tong University（上海导航与位置服务重点实验室，电子信息与电气工程学院，上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 Suite-IN++通过整合Apple Suite的全局和局部运动特征，利用对比学习和注意力机制提升行人定位的准确性和鲁棒性。

Comments Accepted by TMC (Transactions on Mobile Computing) 2025

SDTagNet: Leveraging Text-Annotated Navigation Maps for Online HD Map Construction

Fabian Immel, Jan-Hendrik Pauls, Richard Fehler, Frank Bieder, Jonas Merkert, Christoph Stiller

机构 * FZI Research Center for Information Technology（弗赖堡信息科技研究中心） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.CV

Comments 39th Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS 2025)

An Uncertainty-Weighted Decision Transformer for Navigation in Dense, Complex Driving Scenarios

Zhihao Zhang, Chengyang Peng, Minghao Zhu, Ekim Yurtsever, Keith A. Redmill

机构 * Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程） ； Mechanical and Aerospace Engineering（机械与航空航天工程） ； Center for Automotive Research（汽车研究中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

Comparative Analysis of UAV Path Planning Algorithms for Efficient Navigation in Urban 3D Environments

Hichem Cheriet, Khellat Kihel Badra, Chouraqui Samira

机构 * dept. of Economics Oran2 Mohamed BenAhmed University（经济系 Oran2 摩洛哥贝 Ahmed 大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.RO、cs.AI

Comments AFROS 2024 Conference

Solving Scene Understanding for Autonomous Navigation in Unstructured Environments

Naveen Mathews Renji, Kruthika K, Manasa Keshavamurthy, Pooja Kumari, S. Rajarajeswari

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI、cs.CV

Blind Spot Navigation: Evolutionary Discovery of Sensitive Semantic Concepts for LVLMs

Zihao Pan, Yu Tong, Weibin Wu, Jingyi Wang, Lifeng Chen, Zhe Zhao, Jiajia Wei, Yitong Qiao, Zibin Zheng

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI、cs.CV

Comments The paper needs major revisions, so it is being withdrawn

Chain-of-Memory: Enhancing GUI Agents for Cross-Application Navigation

Xinzge Gao, Chuanrui Hu, Bin Chen, Teng Li

机构 * Anhui University（安徽大学） ； Qihoo360（奇虎360） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；分类 cs.AI、cs.CV