机器人 / 具身智能

Finite Horizon Backward Reachability Analysis and Control Synthesis for Uncertain Nonlinear Systems

有限时间 horizon 反向可达性分析与控制合成 for 不确定非线性系统

He Yin, Andrew Packard, Murat Arcak, Pete Seiler

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种在有限时间 horizon 内将轨迹从初始集引导到目标集的控制器合成方法，通过反向可达集的下近似和点wise min-norm 优化问题求解，适用于具有参数不确定性和L_2扰动的非线性系统。

Comments 17 pages, 6 figures, submitted to ACC 2019

Efficient Computation of Feedback Control for Constrained Systems

受限系统反馈控制的高效计算方法

Forrest Laine, Claire Tomlin

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了解决带辅助线性等式约束的离散时间有限时间线性二次调节器问题的方法，通过确定控制与状态变量的仿射关系，高效计算反馈控制策略，适用于机器人轨迹优化。

Herding Positive, Complex Networks

正复复数网络的群体行为

Sebastian F. Ruf, Magnus Egersted, Jeff S. Shamma

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文研究了正系统在复网络上的群体可控性，探讨了如何通过添加输入节点或选择最佳单节点来确保系统群体可控性。

Comments Updated the proof of Theorem 2

Proceedings 2nd International Workshop on Safe Control of Autonomous Vehicles

第二届自主车辆安全控制国际研讨会论文集

Mario Gleirscher, Stefan Kugele, Sven Linker

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 会议聚焦自主车辆安全控制领域的开放性研究问题，探讨最新成果，整合控制理论、自适应系统、机器人技术等领域的研究成果。

Journal ref EPTCS 269, 2018

Real-time brain machine interaction via social robot gesture control

通过社交机器人手势控制实现实时脑机交互

Reza Abiri, Soheil Borhani, Xiaopeng Zhao, Yang Jiang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出基于神经反馈的BCI机器人平台，利用社交机器人辅助认知障碍患者进行双侧康复和心理训练，通过实时脑机交互实现手势和眼色反馈，提升注意力等心理能力。

Implementation of Nonlinear Model Predictive Path-Following Control for an Industrial Robot

非线性模型预测路径跟随控制在工业机器人中的实现

Timm Faulwasser, Tobias Weber, Juan Pablo Zometa, Rolf Findeisen

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了工业机器人实时可行的模型预测路径跟随控制实现，探讨了有无参考速度分配的约束输出路径跟随问题，并在KUKA LWR IV机器人上验证了所提控制器的效果。

Comments 8 pages, 3 figures; final revised version

Journal ref IEEE Transactions on Control System Technology, 2017 25(4), 1505-1511

Nonlinear Model Predictive Control for Constrained Output Path Following

非线性模型预测控制用于受约束的输出路径跟踪

Timm Faulwasser, Rolf Findeisen

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出非线性系统输出路径跟踪的预测控制方法，分析约束路径跟踪的几何特性，提供终端区域和终端惩罚的收敛条件，并通过机器人示例验证。

Comments 12 pages, 4 figures

Journal ref IEEE Transactions on Automatic Control, 61(4):1026-1039, 2016

Compensation of Nonlinear Torsion in Flexible Joint Robots: Comparison of Two Approaches

柔性关节机器人中非线性扭力补偿：两种方法的比较

Michael Ruderman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文比较了两种补偿柔性关节机器人非线性扭力的方法，通过两连杆平面机械臂重力下的数值例子，探讨了刚性连杆模型与电机驱动建模在扭力补偿中的差异。

Comments 8 pages, 9 figures

Controllability to Equilibria of the 1-D Fokker-Planck Equation with Zero-Flux Boundary Condition

一维福克-普兰克方程零流边界条件下的平衡可控性

Karthik Elamvazhuthi, Hendrik Kuiper, Spring Berman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究通过空间和时间依赖的漂移向量场控制机器人群的概率分布，证明在特定条件下初始分布可精确运输到目标分布。

Permissive Supervisor Synthesis for Markov Decision Processes through Learning

通过学习进行马尔可夫决策过程的宽容监督器合成

Bo Wu, Xiaobin Zhang, Hai Lin

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出基于学习和组合模型检查的新型框架，用于在分布式方式下生成宽容的本地监督器，以解决概率系统中的状态空间爆炸问题。

Automated Design of CubeSats and Small Spacecrafts

小卫星和小型航天器的自动化设计

Himangshu Kalita, Jekan Thangavelautham

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出利用机器学习优化小卫星和小型航天器设计，通过模拟自然选择过程生成近最优方案，提升设计效率和性能。

Comments 6 pages, 11 figures, Proceedings of the International Astronautical Congress, 2016

Differential Dynamic Programming for time-delayed systems

具有时间延迟的系统的时间差分动态编程

David D. Fan, Evangelos A. Theodorou

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种扩展的DDP方法，用于处理具有多个时间延迟的状态系统，通过在两塔连续搅拌釜和倒立摆系统中演示，展示其在时间延迟系统轨迹优化中的应用。

Comments 7 pages, 6 figures, conference, Decision and Control (CDC), 2016 IEEE 55th Conference on

Explicit Reference Governor for Continuous Time Nonlinear Systems Subject to Convex Constraints

针对受凸约束的连续时间非线性系统的一种显式参考观测器

Emanuele Garone, Marco M. Nicotra

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种显式参考观测器，通过将状态约束转化为Lyapunov函数约束，动态调节参考值以满足凸约束。该方法适用于一般非线性系统，并为多面体约束下的二次型下界系统提供显式解，同时针对线性系统和机器人进行优化。

Comments Submitted to: IEEE Transactions on Automatic Control

Dynamic Collective Choice: Social Optima

动态集体选择：社会最优

Rabih Salhab, Jerome Le Ny, Roland P. Malhamé

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究动态集体选择问题，通过线性二次调节器或均场博弈方法寻找社会最优解，解决群体行为影响下的协调任务。

Output Regulation for Systems on Matrix Lie-group

矩阵李群上系统的输出调节

Simone de Marco, Lorenzo Marconi, Tarek Hamel, Rober Mahony

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究矩阵李群上系统输出调节问题，提出基于外系统动力学的控制结构，解决部分误差测量不变性问题，适用于航空航天、机器人等领域。

Optimal Observation Mode Scheduling for Systems under Temporal Constraints

在时间约束下系统的最优观测模式调度

Eva Tesarova, Maria Svorenova, Jiri Barnat, Ivana Cerna

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了在时间约束下系统观测模式调度问题，提出两种控制策略以满足有限时间temporal属性并最小化最坏情况成本，通过机器人应用案例验证了方法的有效性。

Comments Technical report accompanying ACC'16 paper

Fractional-order Generalized Principle of Self-Support (FOG PSS) in Control Systems Design

分数阶广义自支撑原理（FOG PSS）在控制系统设计中的应用

Hua Chen, YangQuan Chen

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出分数阶广义自支撑框架，解决机器人系统、多智能体等不确定非线性系统的实际跟踪问题。

Numerical Solution of the Neural Field Equation in the Two-dimensional Case

二维情况下神经场方程的数值解法

Pedro M. Lima, Evelyn Buckwar

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种用于求解二维神经场方程的数值方法，包含空间依赖延迟项，提高了时间离散化的精度，并通过数值实验验证了方法的有效性。

Comments 25 pages, 1 figure

Optimal control in Markov decision processes via distributed optimization

通过分布式优化进行马尔可夫决策过程中的最优控制

Jie Fu, Shuo Han, Ufuk Topcu

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出基于分解的分布式合成算法，解决大规模随机系统在定量时间逻辑约束下的最优控制问题，通过稀疏约束矩阵的分布式优化方法实现高效求解。

Comments 8 pages, 5 figures, submitted to CDC 2015 conference

Distributed consensus with mixed time/communication bandwidth performance metrics

混合时间/通信带宽性能度量下的分布式一致性

Federico Rossi, Marco Pavone

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了分布式一致性问题中时间和通信复杂度的内在权衡。提出了一种衡量通信复杂度的带宽复杂度概念，并证明了一致性的带宽下界，设计了带宽最优的共识算法，并提出了可调节参数的分布式算法，以在通信复杂度和时间复杂度之间进行权衡。

Comments Draft, submitted to Allerton 2014

Abstractions and sensor design in partial-information, reactive controller synthesis

抽象与传感器设计在部分信息反应控制器合成中的应用

Jie Fu, Rayna Dimitrova, Ufuk Topcu

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种抽象方法，用于处理部分观察系统的反应控制器合成，通过识别必要的传感模态来解决感知限制问题，并通过插值技术改进模型和传感器设计。

Comments 9 pages, 4 figures, Accepted at American Control Conference 2014

Delta-Complete Analysis for Bounded Reachability of Hybrid Systems

对混合系统的有界可达性进行Delta-完全分析

Sicun Gao, Soonho Kong, Wei Chen, Edmund Clarke

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种用于混合系统有界可达性问题的Delta-完全分析框架，通过求解实数上的Delta决策问题进行有界可达性检查，并考虑系统在数值扰动下的鲁棒性。

Minimizing Running Costs in Consumption Systems

在消费系统中最小化运行成本

Tomáš Brázdil, David Klaška, Antonín Kučera, Petr Novotný

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了具有有限电池容量的消费系统控制器合成问题，旨在在保持线性时间属性功能的同时最小化均值支付，证明了最优控制器的存在性，并展示了如何在多项式时间内计算其有效描述。

Comments 32 pages, corrections of typos and minor omissions

Design and Implementation of an Unmanned Vehicle using a GSM Network with Microcontrollers

基于GSM网络的无人驾驶车辆设计与实现

Sourangsu Banerji

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种基于GSM网络的无人驾驶水面车辆控制系统，利用DTMF功能实现无线数据通信，克服了传统无线控制方案的局限性。

Comments 8 pages, 6 figures, 4 tables. A different version of the paper at arXiv:1306.5296

Journal ref International Journal of Science, Engineering and Technology Research (IJSETR), Volume 2, Issue 2, February 2013

Design and Implementation of an Unmanned Vehicle using a GSM Network without Microcontrollers

基于GSM网络的无微控制器无人驾驶车辆设计与实现

Sourangsu Banerji

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种无需微控制器的无人驾驶车辆设计，利用GSM网络和DTMF功能通过4位无线数据通信控制车辆运动，降低电路复杂度和软件开发人力。

Comments 8 pages, 6 figures, 6 tables

Journal ref Journal of Electrical Engineering, Volume 14, Issue 1, April 2014

Derivative of Rotation Matrix Direct Matrix Derivation of Well Known Formula

旋转矩阵导数的直接矩阵推导：已知公式的推导

Fumio Hamano

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文通过直接矩阵推导方法，展示旋转矩阵导数等于反对称矩阵与旋转矩阵乘积的结论，适用于机器人、控制等领域。

Comments Proceedings of Green Energy and Systems Conference 2013, November 25, Long Beach, CA, USA

Inverse design of flat-foldable volumetric origami with smooth curved profile

具有光滑曲线轮廓的可平折体积折纸的逆向设计

Byoung-Gyu Kim, Geonhee Cho, Yasuhiro Miyazawa, Hak-Tae Lee, Jinkyu Yang

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 提出一种体积折纸及其逆向设计方法，实现给定目标曲面的可平折体积折纸，并通过无人机飞行测试验证其结构完整性和工程可行性。

Limited benefit of cooperation in distributed relative localization

分布式相对定位中合作的有限收益

Wilbert Samuel Rossi, Paolo Frasca, Fabio Fagnani

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 针对分布式相对定位问题，提出一种利用先验信息的改进梯度下降算法，证明其性能单调收敛至最优，且收敛时间与图规模和节点数无关，揭示噪声环境下合作收益存在上限。

Comments 11 pages, 2 figures, submitted to conference

SWATI: Synthesizing Wordlengths Automatically Using Testing and Induction

SWATI: 使用测试和归纳自动合成字长

Susmit Jha, Sanjit A. Seshia

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 提出SWATI技术，结合Nelder-Mead优化测试和示例归纳，自动为数值例程合成最优定点实现，在满足精度约束下最小化实现成本。

Visible Points in Convex Sets and Best Approximation

凸集中的可见点与最佳逼近

Frank Deutsch, Hein Hundal, Ludmil Zikatanov

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 引入凸集相对于给定点的可见点概念，发展其基本性质，并证明该概念在最佳逼近研究中的有用性及在机器人学中的潜在价值。

Comments Keywords and phrases: best approximation from convex sets, visible points in convex sets. 15 pages, 1 figure