机器人 / 具身智能

Ensemble Diversity Optimization for Subjective Supervision

用于主观监督的集成多样性优化

Xia Cui, Ziyi Huang, N. R. Abeynayake

机构 * School of Computing and Mathematics, Manchester Metropolitan University（曼彻斯特城市大学计算与数学学院） ； School of Computer Science, Hubei University（湖北大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究针对主观NLP任务中注释者分歧问题，提出集成多样性优化（EDO）框架，通过统一目标联合优化集成权重等，经Gumbel-Softmax学习集成组成与大小，用有符号多样性正则化器防止集成崩溃，实验证明该方法有效提升概率校准，是模拟人类主观性的有效模型无关方法。

Hardware-aware Graph Neural Networks prunning for embedded event-based vision

用于嵌入式基于事件视觉的硬件感知图神经网络剪枝

Piotr Wzorek, Kamil Jeziorek, Tomasz Kryjak

机构 * AGH University of Krakow（克拉科夫AGH科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对嵌入式基于事件视觉，提出对图卷积神经网络模型的优化策略，结合硬件感知剪枝和量化，通过特定搜索方法灵活适配模型架构，在多数据集上评估，实现不同程度的内存减少和精度降低。

Journal ref 2025 Signal Processing: Algorithms, Architectures, Arrangements, and Applications (SPA), Poznan, Poland, 2025, pp. 182-187

EvoPlan: Evolutionary Neuro-Symbolic Robot Planning with Spatio-Temporal Guarantees

EvoPlan：具有时空保证的进化神经符号机器人规划

Bhavya Sai Nukapotula, Samin Moosavi, Haoze Wang, Luke Duncan, Diya Shakkottai, Varun Murali, Srinivas Shakkottai

机构 * Texas A&M University（德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究针对基于LLM的机器人规划器不足及经典PDDL规划器问题，提出含离线STL约束挖掘、进化PDDL规划器和受约束执行循环的神经符号框架，能保证计划属性，在基准测试中表现良好且可在无云环境下部署。

Communicative Efficiency of Single vs. Multi-Axis Robot Neck Motion

单轴与多轴机器人颈部运动的通信效率

Chapa Sirithunge, Haewon Jeong, Qinghua Guan, Fumiya Iida, Josie Hughes

机构 * University of Bristol School of Engineering Mathematics and Technology（布里斯托大学工程数学与技术学院） ； EPFL Institute of Mechanical Engineering（洛桑联邦理工学院机械工程学院） ； University of Tokyo Department of Precision Engineering（东京大学精密工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究机器人颈部运动的通信效率，提出信息论框架，通过实验发现交流信息在2自由度时达峰值，3自由度时下降，引入运动信息空间揭示交流效率，挑战解剖学完整性提升机器人表现力的假设，为形态设计提供定量基础。

Comments Under review

MP-MPPI: A Motion Primitive Guided Sampling-Based Optimizer for Model Predictive Control

MP-MPPI：一种用于模型预测控制的基于运动原语引导采样的优化器

Marlon Mathisen, Aksel Vaaler, Olav Egeland, Eleni Kelasidi

机构 * Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MP-MPPI方法，通过运动原语扩展MPPI进行结构化采样，增强收敛。在实时采样优化循环中评估相关序列，解决路径规划局限。在四旋翼模拟器及导航任务中测试，增强控制空间探索且保持实时控制特性。

Quaternion-Averaging-Based Adaptive Complementary Filter for Pedestrian Dead Reckoning With a Foot-Mounted AHRS

基于四元数平均的自适应互补滤波器用于带足部安装AHRS的行人航位推算

Shunsei Yamagishi, Lei Jing

机构 * Graduate School of Computer Science and Engineering, The University of Aizu（日本会津大学计算机科学与工程研究生院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对基于足部安装AHRS的行人航位推算，提出基于四元数平均的自适应互补滤波器QAACF，通过融合多源四元数并自适应调整权重，在降低计算成本的同时提高估算精度，相比现有滤波器有更低均方根误差。

WinTA-GIL: Windowed Trajectory Alignment for GNSS-IMU-LiDAR Heading Refinement in Intermittent Signal Environments

WinTA-GIL：间歇信号环境下用于GNSS-IMU-LiDAR航向精化的窗口轨迹对齐

Kaixin Feng, Zhichao Wen, Zhaohong Liao, Xin Xia, You Li

机构 * State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing (LIESMARS), Wuhan University（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室） ； School of Remote Sensing and Information Engineering, Wuhan University（武汉大学遥感信息工程学院） ； College of Engineering and Computer Science, University of Michigan-Dearborn（美国密歇根大学迪尔伯恩分校工程与计算机科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对多源融合定位系统中航向估计难题，提出WinTA-GIL框架，通过基于时间窗口的优化策略融合GNSS、IMU和LiDAR信息，将航向估计转化为轨迹一致性优化问题，实验证明其性能优越。

Comments Accepted to IROS 2026.8 pages,10 figures

Reflective Dialogue or Prompt Refinement? Effects of Tutor Scaffolding on Students' Independent LLM Use for Programming

反思性对话还是提示细化？导师支架对学生独立使用大语言模型进行编程的影响

Jerome Brender, Laila El-Hamamsy, Kim Uittenhove, Aitor Perez, Patrick Jermann, Francesco Mondada, Engin Bumbacher

机构 * MOBOTS & LEARN, EPFL, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院的MOBOTS与学习实验室） ； University of Teacher Education (Haute École Pédagogique) Vaud, Switzerland（瑞士沃州高等师范学校） ； Center for Digital Education & LEARN, EPFL, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院的数字教育与学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究两种基于大语言模型的导师（苏格拉底式指导和提示细化导师）对学生提示实践、学习及后续大语言模型使用的影响，通过两阶段实验，发现苏格拉底式指导有助于学生长期利用大语言模型学习。

Comments Best paper award, Published in AIED 2026: The 27th International Conference on Artificial Intelligence in Education

Journal ref In International Conference on Artificial Intelligence in Education (pp. 546-561). Cham: Springer Nature Switzerland (2026)

WorldDirector: Building Controllable World Simulators with Persistent Dynamic Memory

WorldDirector: 构建具有持久动态记忆的可控世界模拟器

Hanlin Wang, Hao Ouyang, Qiuyu Wang, Wen Wang, Qingyan Bai, Ka Leong Cheng, Yue Yu, Yixuan Li, Yihao Meng, Zichen Liu, Yanhong Zeng, Yujun Shen, Qifeng Chen

机构 * HKUST（香港科技大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； ZJU（浙江大学） ； CUHK（香港中文大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出WorldDirector框架，通过LLM协调3D轨迹与相机运动作为视频生成控制信号，解耦语义运动编排与视觉生成，实现持久动态对象记忆和自由视角探索。

Comments Project Page: https://worlddirector.github.io/

BaRA: Budget-constrained and Reliable Web Data Collection Agent

BaRA: 基于BFS与反思的网络数据收集代理

Soojeong Lee, Joseph Lee, Yongseong Cho, Sunjae Kim, Youngwoo Moon, Kyungwoo Song

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出BaRA框架，结合有界广度优先搜索和历史自反思，在固定交互预算下高效收集网站级数据，在链接发现和可下载多模态提取上优于现有方法。

FastBridge: Closing the Model-Based Realization Gap in Safety Filters on 3D Gaussian Splatting for Fast Quadrotor Flight

FastBridge: 缩小基于模型的安全滤波器在3D高斯泼溅用于快速四旋翼飞行中的实现差距

Tscholl Dario, Nakka Yashwanth Kumar, Gunter Brian

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对快速四旋翼飞行中安全滤波器的模型实现差距，提出一种基于全四旋翼动力学的非线性、执行器感知安全滤波器，利用碰撞锥指数障碍函数和备份CBF，在保持QP可行性的同时降低轨迹加加速度47%并提速2.25倍。

Comments preprint, 9 pages, 4 figures

VOCA: Visual Odometry with Codec Awareness

VOCA: 具有编解码感知的视觉里程计

Nouri Alexander Hilscher, Mateo de Mayo, Dominik Muhle, Christoph Otten genannt Hermes, Daniel Cremers

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） ； Munich Center for Machine Learning（慕尼黑机器学习中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VOCA方法，利用视频编解码信息改进压缩流上的立体视觉里程计跟踪性能，在因果VO上达到最先进的相对轨迹误差和效率。

Comments Accepted to ECCV 2026

Mixture-of-Experts RL for Fault-Tolerant Legged Locomotion

用于容错腿部运动的混合专家强化学习

Giulio Turrisi, Ozan Pali, Luca Oneto, Claudio Semini

机构 * Dynamic Legged Systems Laboratory, Istituto Italiano di Tecnologia (IIT), Genova, Italy（意大利技术研究院（IIT）动态腿足系统实验室，热那亚，意大利） ； Dipartimento di Informatica, Bioingegneria, Robotica e Ingegneria dei Sistemi (DIBRIS), Universita di Genova, Genova, Italy（热那亚大学计算机科学、生物工程、机器人及系统工程系（DIBRIS），热那亚，意大利） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种故障感知模块化控制架构，利用故障诊断信息激活针对不同执行器故障模式的专家策略，在多种故障场景下优于同等规模的单一策略，且适用于计算受限平台。

FastDSAC: Enhancing Policy Plasticity via Constrained Exploration for Scalable Humanoid Locomotion

FastDSAC：通过约束探索增强策略可塑性以实现可扩展的人形机器人运动

Guanchen Lu, Yajuan Dun, Yi Zhou, Letian Tao, Jingliang Duan, Jie Li, Guofa Li

机构 * Chongqing University（重庆大学） ； Ministry of Industry and Information Technology（工业和信息化部） ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology Beijing（北京科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FastDSAC算法，通过截断高斯分布约束动作探索，缓解高更新频率下的策略可塑性损失，在并行采样场景中实现更快收敛和更优性能。

Comments 8 pages, 9 figures. Code is available at https://github.com/luge66/FastDSAC

Vision-Language Model Reasoning for Contextual Semantic Mapping in Intralogistics

面向内部物流的上下文语义建图中的视觉-语言模型推理

Marvin Rüdt, Hao Pang, Constantin Enke, Zäzilia Seibold, Kai Furmans

机构 * Institute for Material Handling and Logistics, Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院物流与物料搬运研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出结合SLAM、SAM、实例聚类和VLM多视角推理的上下文语义建图流程，零样本推断物体可移动性，实现语义分类98.93% mIoU和可移动性估计89.17% mAcc。

Comments Accepted for publication at the 31st IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)

CANNs: A Toolkit for Research on Continuous Attractor Neural Networks

CANNs：连续吸引子神经网络研究工具包

Sichao He, Aiersi Tuerhong, Shangjun She, Tianhao Chu, Yuling Wu, Junfeng Zuo, Si Wu

机构 * School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking–Tsinghua Center for Life Sciences, PKU-IDG/McGovern Institute for Brain Research, Center of Quantitative Biology（心理与认知科学学院，北京清华大学生命科学中心，北京大学IDG/麦克戈文脑科学研究院，定量生物学中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 提出统一连续吸引子神经网络（CANN）研究流程的开源工具包，包含Python库、Rust加速后端和吸引子结构分析器，支持从仿真到实验数据分析的完整工作流。

Comments Code: https://github.com/Routhleck/canns ; Rust backend: https://github.com/Routhleck/canns-lib

Directing the World: Fast Autoregressive Video Generation with Compositional Human-Camera Control

Directing the World: 具有组合式人体-相机控制的快速自回归视频生成

Haoyuan Wang, Yabo Chen, Haibin Huang, Chi Zhang, Xuelong Li

机构 * Institute of Artificial Intelligence, China Telecom (TeleAI)（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种快速自回归框架，通过解耦控制学习并保持统一视频先验，实现人体运动和相机轨迹的组合控制，支持稳定长程生成与高视觉质量。

A Multi-Attribute Latent Space for Visual Analysis of Watches

用于手表视觉分析的多属性潜在空间

Kai Lawonn, Tobias Günther, Monique Meuschke

机构 * Leipzig University（莱比锡大学） ； ScaDS.AI Dresden/Leipzig（ScaDS.AI 德累斯顿/莱比锡） ； Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg（埃尔兰根-纽伦堡弗里德里希-亚历山大大学） ； Otto von Guericke University of Magdeburg（马格德堡奥托·冯·格里克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种多属性潜在空间模型与交互式可视化系统，通过分离表盘颜色、设计等属性图并融合UMAP，支持手表集合的开放式探索与比较。

Characterizing Driver Interactions with Autonomous Vehicles via Response Maps

通过响应图刻画驾驶员与自动驾驶车辆的交互

Dave Broaddus, Rachel DiPirro, Chishang, Yang, Dan Calderone, Wendy Ju, Meeko Oishi

机构 * University of New Mexico（新墨西哥大学） ； Cornell Tech（康奈尔科技） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文基于博弈论中的响应图概念，利用驾驶模拟器数据线性表示驾驶员行为，发现驾驶员加速行为可被响应图捕获，且对自动驾驶车辆的让行、不让行和响应行为有显著差异。

Does My Embedding Reflect That $A = B$? Evaluating Mathematical Equivalence in Embedding Models

我的嵌入是否反映了 $A = B$？评估嵌入模型中的数学等价性

Jiaying Ye, Samarth Rao, Leo Carlin, Kedar Chintalapati, Saharsh Bhargava, Rachit Jaiswal, Michael Zhou, Jared Darlington, Jiahe Lu, Jarod Alper, Vasily Ilin, Henry Kvinge

机构 * University of Washington（华盛顿大学） ； Axiom Math ； Pacific Northwest National Laboratory（太平洋西北国家实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对当前嵌入模型无法识别数学等价陈述的问题，提出MELD数据集和对比学习方法，使嵌入能对齐不同形式化的数学表述。

Comments 18 pages, comments welcome

LayersReg: A Layer-by-Layer Progressive Regressor for Reliable Intraoperative 3D/2D Registration

LayersReg：一种用于可靠术中3D/2D配准的逐层渐进回归器

Xiyuan Wang, Zhenchao Wang, Xinran Chen, Junkai Liu, Chuan Chen, Feng Yin

机构 * School of Biological Science and Medical Engineering（生物科学与医学工程学院） ； Southeast University（东南大学） ； School of Engineering, College of Engineering and Physical Sciences（工程学院，工程与物理科学学院） ； University of Birmingham（伯明翰大学） ； State Key Laboratory of Digital Medical Engineering（数字医学工程国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出LayersReg，一种逐层渐进回归范式，通过特征空间搜索像素流趋势迭代收敛到正确空间位姿，在X射线/CT配准和切片定位任务上达到高精度，满足术中实时需求。

Implementation of reinforcement learning in chemical reaction networks: application to phototaxis as curiosity-driven exploration

强化学习在化学反应网络中的实现：以好奇心驱动的探索为例的趋光性

Ruyi Tang, Grégoire Sergeant-Perthuis, David Colliaux

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 将趋光性建模为部分可观测马尔可夫决策过程，通过化学反应网络常微分方程实现内部状态更新，利用逆强化学习从实验轨迹推断行为目标，揭示游动-翻滚交替作为信息获取策略。

Comments This paper is accepted as talk at ALIFE 2026 (Waterloo, Canada)

FAST-LIVGO: A Degeneracy-Robust LiDAR-Inertial-Visual-GNSS Fusion Odometry

FAST-LIVGO：一种退化鲁棒的LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合里程计

Zhiyu Chen, Chunran Zheng, Jiayu Wen, XiaoLei Zhang, Jiaming Xu, Feng Pan, Yukang Cui

机构 * College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University（深圳大学机电与控制工程学院） ； Department of Mechanical Engineering, The University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； College of Automation, Harbin Engineering University（哈尔滨工程大学自动化学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于误差状态迭代卡尔曼滤波的紧耦合LiDAR-惯性-视觉-GNSS融合框架，通过动态时间规整的时空对齐模块、多普勒和时差载波相位观测模型以及退化感知的双模式异常值拒绝策略，在长期大尺度动态环境中实现高精度鲁棒的状态估计。

Comments Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026)

SlipSense: Multimodal Sensing for Online Slip Detection in Legged Robots

SlipSense: 用于足式机器人在线滑移检测的多模态传感

Iris Szu-Yao Liu, Chien Chern Cheah, Meng Yee Michael Chuah

机构 * School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） ； Institute for Infocomm Research, Agency for Science Technology and Research（资讯通信研究院，科技研究局） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SlipSense框架，通过定制轻量化传感器足和LSTM模型，实现四足机器人基于力的在线滑移检测，早期滑移检测精度达24.1mm，准确率85.9%。

Efficient Network Inference via Hardware-Aware Architecture Search, Model Pruning & Quantization

通过硬件感知架构搜索、模型剪枝与量化实现高效网络推理

Lucas Heublein, Mark Deutel, Axel Plinge, Felix Ott

机构 * Fraunhofer Institute for Integrated Circuits IIS（弗劳恩霍夫集成电路研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对嵌入式GNSS干扰监测中资源受限与模型性能的矛盾，研究结合迭代结构化剪枝、训练后静态量化和硬件感知零样本神经架构搜索，在MCUNet基础上压缩模型并优化架构，实现实时干扰分类与表征。

Comments 7 pages, 7 figures

Asymmetric physics enables efficient learning in quadrupedal robot swarms

非对称物理使四足机器人群体高效学习成为可能

Yuang Zhang, Yunlong Song, Zhihao He, Zelin Ni, Kangyu Wang, Tianchi Liu, Yu Hu, Feng Yu, Danping Zou, Weiyao Lin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Independent Researcher（独立研究者） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过非对称物理方法，将高保真非可微模拟器与可微代理模型结合，实现多达512个四足机器人在障碍环境中高效学习视觉去中心化协调策略，并零样本迁移到真实机器人。

TTFT-Aware Graph Chain-of-Thought:Distance-Indexed Neural A* for Low-Hallucination Multi-Hop Medical Reasoning

TTFT感知的图链式思维：用于低幻觉多跳医学推理的距离索引神经A*

Bechir Dardouri, Kaïs Zhioua, Yassine Msaddak

机构 * Tanit Healthcare Technologies, Tunisia（突尼斯塔尼特医疗技术公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出一种生产级GraphRAG框架，通过距离索引的神经A*算法在医学知识图谱中导航，结合PLL精确距离和AStarNet启发式，实现低延迟、低幻觉的多跳推理，并改善首令牌时间。

Scene-agnostic ALS boresight self-calibration

场景无关的ALS视准轴自标定

Aurélien Brun, Jan Skaloud

机构 * EPFL ENAC ESO, Bâtiment GC - Station 18, 1015 Lausanne, Switzerland（瑞士洛桑联邦理工学院环境、建筑与土木工程学院地理信息与遥感实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出两种基于点对点对应关系的ALS视准轴自标定方法，无需平面约束，可在常规测绘任务中实现标定。

FPAS: Frontier-Based Path Planning with Adaptive Sampling for Large-Scale Unknown Environments

FPAS：基于前沿的自适应采样路径规划用于大规模未知环境

Jinwoo Choi, Yeonkyu Lee, Jung-Taak Kim, Jisung Bae, Seung-Woo Seo

机构 * Seoul National University（首尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出FPAS框架，通过前沿概念引导目标导向任务，并基于前沿开放度自适应采样，在保持高目标到达性能的同时显著提升计算效率。

Comments IROS 2026

Efficient Continuous Semantic Mapping based on Spatio-Temporal Awareness

基于时空感知的高效连续语义建图

My Le Pham, Dinh Trieu Duong, Xiem HoangVan, Thanh Nguyen Canh

机构 * University of Engineering and Technology, Vietnam National University（越南国立大学工程与技术大学） ； School of Information Science, Japan Advanced Institute of Science and Technology（日本北陆先端科学技术大学院大学信息科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种利用时空关系进行语义推理的连续语义建图方法，通过调整推理范围和时序标签融合，在SemanticKITTI数据集上mIoU达54.92%，比仅空间建图提升13.18个百分点。