An Open Source Computer Vision and Machine Learning Framework for Affordable Life Science Robotic Automation
一种用于经济型生命科学机器人自动化的人工智能开源框架
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一个开源机器人框架，结合计算机视觉和机器学习逆运动学，实现低成本实验室自动化任务，如菌落分拣和液体处理。
视觉与机器人
机器人 / 具身智能
机器人、具身智能、机器人学习、操作、导航和具身世界模型。
1. 机器人操作 22067 篇
SwiftBot: A Decentralized Platform for LLM-Powered Federated Robotic Task Execution
SwiftBot：一种去中心化的LLM驱动联邦机器人任务执行平台
机构 * California State University, Long Beach, USA（加州州立大学长滩分校） ； Case Western Reserve University, USA（凯斯西储大学） ； University of Colorado Denver, USA（科罗拉多大学丹佛分校） ； Montana State University, USA（蒙塔那州立大学） ； University of Houston Clear Lake, USA（休斯顿大学clear lake分校）
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 SwiftBot通过整合LLM任务分解与智能容器编排，实现机器人在无中心控制下的协同任务执行，提升分解精度与资源管理效率。
Comments This paper has been accepted by IEEE CCGrid 2026. We upload to arXiv for pre-print
AGILE: A Comprehensive Workflow for Humanoid Loco-Manipulation Learning
AGILE：一种综合的人形机器人定位-操作学习工作流
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 AGILE提出了一种端到端的人形机器人强化学习工作流，通过标准化政策开发流程减少仿真到现实的失败模式，提升可靠性和可重复性。
Direct Data-Driven Predictive Control for a Three-dimensional Cable-Driven Soft Robotic Arm
面向三维缆驱动软机器人臂的直接数据驱动预测控制
机构 * Department of Agricultural & Biological Engineering, Mississippi State University（农业与生物工程系，密苏里州立大学） ； Department of Mechanical Engineering, Michigan State University（机械工程系，密苏里州立大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Michigan State University（电气与计算机工程系，密苏里州立大学）
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种有效的数据驱动预测控制框架，用于三维缆驱动软机器人臂，通过奇异值分解实现降维，提升控制精度和鲁棒性。
All-in-One Slider for Attribute Manipulation in Diffusion Models
用于扩散模型属性操控的全能滑块
机构 * Institute of Information Science, Beijing Jiaotong University（北京交通大学信息科学学院） ； Visual Intelligence + X International Cooperation Joint Laboratory of the Ministry of Education（教育部视觉智能+X国际合作联合实验室） ； City University of Macau（澳门城市大学） ； Kuaishou（快手） ； Meitu（美图）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV
AI总结 本文提出All-in-One滑块模块，通过分解文本嵌入空间实现高效的属性操控，支持多属性组合与零样本操控，提升扩散模型的属性操控精度和可扩展性。
Comments accepted by CVPR 2026
ForceVLA2: Unleashing Hybrid Force-Position Control with Force Awareness for Contact-Rich Manipulation
ForceVLA2：利用力-位置控制与力感知实现接触密集 manipulation
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 ForceVLA2通过力感知和混合力-位置控制提升接触密集 manipulation的稳定性与精度，实验显示其在五类任务中成功率提升48%和35%。
Comments Accepted by CVPR 2026
One-Policy-Fits-All: Geometry-Aware Action Latents for Cross-Embodiment Manipulation
一政策通用：面向跨躯体操作的几何感知动作潜在表示
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出One-Policy-Fits-All框架，通过几何感知潜在表示和统一潜在重定向解码器，实现跨躯体操作的统一策略学习，提升数据效率和技能迁移效果。
Comments ICRA 2026
From Scanning Guidelines to Action: A Robotic Ultrasound Agent with LLM-Based Reasoning
从扫描指南到行动：基于LLM的机器人超声代理
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种基于LLM的自主机器人超声扫描框架，通过动态调用软件工具实现自主扫描，提升适应性和透明度。
Comments Code: https://github.com/yuan-12138/RUSSAgent; Video: https://youtu.be/pfMOc4e2IGA
THETA: Triangulated Hand-State Estimation for Teleoperation and Automation in Robotic Hand Control
THETA：用于遥控和自动化机器人手控制的三角化手状态估计
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种低成本的三角化追踪方法，利用三台网络摄像头估算人类手指的相对关节角度，通过DeepLabV3模型和MobileNetV2网络实现高精度的手部姿态估计，应用于机器人手控制。
Comments The 11th International Conference on Engineering and Emerging Technologies (ICEET) 2025
HumDex: Humanoid Dexterous Manipulation Made Easy
HumDex: 人形机器人灵活操控的便捷实现
机构 * USC Physical Superintelligence (PSI) Lab（USC物理超智能实验室） ； WorldEngine AI
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出HumDex系统，通过IMU运动追踪和学习导向方法，实现人形机器人灵活操控的高效数据采集与精准执行。
$Ψ_0$: An Open Foundation Model Towards Universal Humanoid Loco-Manipulation
$Ψ_0$：一种面向通用人形机器人运动- manipulation 的开放基础模型
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出$Ψ_0$模型，通过分阶段训练和异构数据利用，实现高效的人形机器人运动- manipulation 任务，仅用800小时视频和30小时机器人数据即超越基线性能。
DRAFTO: Decoupled Reduced-space and Adaptive Feasibility-repair Trajectory Optimization for Robotic Manipulators
DRAFTO：解耦的降维与自适应可行性修复轨迹优化用于机械臂
机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（Zachry 市政与环境工程系，德克萨斯A&M大学）
专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 DRAFTO通过解耦降维与自适应可行性修复，提高机械臂轨迹优化的效率和可靠性，适用于多样化的任务场景。
Cybo-Waiter: A Physical Agentic Framework for Humanoid Whole-Body Locomotion-Manipulation
Cybo-Waiter：一个人形全身体态运动- manipulation的物理代理框架
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 Cybo-Waiter提出了一种人形全身体态运动-操作的物理代理框架，通过多对象3D几何监督和条件诊断提升任务执行的鲁棒性与稳定性。
Adaptive Manipulation Potential and Haptic Estimation for Tool-Mediated Interaction
自适应操控潜力与触觉估计用于工具中介交互
机构 * School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学机械与航空航天工程学院） ； Imperial College of Science, Technology and Medicine（帝国理工学院科学、技术与医学学院）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种基于参数化平衡流形的闭环框架，通过自适应操控潜力和触觉SLAM实现工具中介交互中的触觉估计与自适应刚度控制。
Perceptive Hierarchical-Task MPC for Sequential Mobile Manipulation in Unstructured Semi-Static Environments
具有感知能力的分层任务模型预测控制用于在无结构半静态环境中进行序列移动操作
机构 * University of Toronto Institute for Aerospace Studies (UTIAS) and the Vector Institute for Artificial Intelligence（多伦多大学航空航天研究所（UTIAS）和人工智能向量研究所） ； Learning Systems and Robotics lab at the Technical University of Munich and the Munich Institute for Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑技术大学学习系统与机器人实验室和慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI）） ； School of Computing Science, Faculty of Applied Sciences, Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学应用科学学院计算机科学学院）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种具有感知能力的分层任务模型预测控制框架，用于在无结构半静态环境中高效完成序列移动操作，通过贝叶斯推断建模环境变化，提升任务执行效率和适应性。
Trajectory Optimization for Self-Wrap-Aware Cable-Towed Planar Object Manipulation under Implicit Tension Constraints
具有隐式张力约束的自缠绕缆绳拖拽平面物体操控轨迹优化
机构 * Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence, Technical University of Munich, Germany（慕尼黑机器人与机器智能研究所，慕尼黑技术大学，德国） ； Department of Mechanical Engineering, Stony Brook University（石溪大学机械工程系）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种考虑隐式张力约束的自缠绕缆绳拖拽平面物体操控轨迹优化方法，通过构建放松层次解决路由与张力耦合问题，实现更高效的力矩传输。
Beyond Amplitude: Channel State Information Phase-Aware Deep Fusion for Robotic Activity Recognition
超越幅度：用于机器人活动识别的通道状态信息相感知深度融合
专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出GF-BiLSTM网络，通过融合CSI的幅度和相位信息，提升机器人活动识别的准确性和鲁棒性。
Comments Accepted at 2026 IEEE International Conference on Acoustics, Speech and Signal Processing (ICASSP), May 4--8, 2026, Barcelona, Spain
FAME: Force-Adaptive RL for Expanding the Manipulation Envelope of a Full-Scale Humanoid
FAME：力自适应强化学习用于扩展全尺寸人形机器人的操作范围
机构 * Department of Computer Science, University of Colorado Boulder（计算机科学系，科罗拉多大学博尔德分校）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 FAME通过力自适应强化学习提升人形机器人在外部力作用下的平衡与操作稳定性，实验表明其在不同负载交互场景中表现优异。
EgoMI: Learning Active Vision and Whole-Body Manipulation from Egocentric Human Demonstrations
EgoMI: 从第一人称人类演示中学习主动视觉和全身操作
机构 * UC Berkeley（伯克利大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 EgoMI通过同步捕捉头部和末端执行器轨迹，实现从第一人称人类演示中学习主动视觉与全身操作，有效弥合人机身体差距，提升半人形机器人模仿学习性能。
An Open-Source Robotics Research Platform for Autonomous Laparoscopic Surgery
用于自主腹腔镜手术的开源机器人研究平台
机构 * Department of Translational Surgical Oncology, NCT/UCC Dresden, a partnership between DKFZ, MF UKD, TUD, HZDR Dresden, Germany（转化外科肿瘤学系，NCT/UCC德累斯顿，DKFZ、MF UKD、TUD、HZDR德累斯顿的联合体） ； Cluster of Excellence-CeTI, TUD, Germany（卓越中心- CeTI，TUD，德国） ； Department of Visceral, Thoracic and Vascular Surgery, Faculty of Medicine and University Hospital Carl Gustav Carus, TUD, Germany（visceral、胸腔和血管外科系，医学学院和卡尔·格奥尔格·卡尔医院，TUD，德国）
专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种开源的远程运动中心控制器，用于实现高精度的自主腹腔镜手术，支持多种机械臂并具备立体视觉感知，验证了其在不同手术场景中的性能。
Comments Submitted to iROS 2026
MoMaStage: Skill-State Graph Guided Planning and Closed-Loop Execution for Long-Horizon Indoor Mobile Manipulation
MoMaStage：基于技能-状态图的规划与闭环执行的长时域室内移动操作
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 MoMaStage通过结构化视觉-语言框架和闭环执行机制，实现长时域室内移动操作的高效规划与执行。
Comments 8 pages
PhaForce: Phase-Scheduled Visual-Force Policy Learning with Slow Planning and Fast Correction for Contact-Rich Manipulation
PhaForce: 基于慢规划与快修正的相位调度视觉-力政策学习用于接触密集 manipulation
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 PhaForce 通过慢规划与快修正机制，实现接触密集 manipulation 中力与视觉的协同控制，提升任务成功率与接触质量。
TempoFit: Plug-and-Play Layer-Wise Temporal KV Memory for Long-Horizon Vision-Language-Action Manipulation
TempoFit: 无需训练的分层时间KV内存用于长时视觉-语言-动作操控
机构 * Xi’an Jiaotong-Liverpool University（西安交通大学利物浦大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 TempoFit通过无需训练的分层时间KV内存提升长时视觉-语言-动作操控性能，有效解决记忆缺失问题，提升任务成功率。
HSC-VLA: Hierarchical Scene-Clearing for Robust Bimanual Manipulation in Dense Clutter
HSC-VLA：分层场景清除用于密集杂乱环境中的鲁棒双臂操作
机构 * Beijing University of Posts and Telecommunications（北京邮电大学） ； Tsinghua University（清华大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 HSC-VLA 通过分层场景清除方法提升密集杂乱环境中的双臂操作鲁棒性，实现 86.7% 的高成功率。
ACLM: ADMM-Based Distributed Model Predictive Control for Collaborative Loco-Manipulation
ACLM：基于ADMM的分布式模型预测控制用于协作的移动Manipulation
机构 * The Institute for Robotics and Intelligent Machines, Georgia Institute of Technology（机器人与智能机器研究所，佐治亚理工学院）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出基于ADMM的分布式模型预测控制框架，用于四足机器人协作移动Manipulation，通过分解控制问题并结合力感知控制器，实现高效、实时的协作运输重物。
Hybrid Diffusion Policies with Projective Geometric Algebra for Efficient Robot Manipulation Learning
混合扩散策略与投影几何代数用于高效机器人操作学习
机构 * Department of Computer Science, Yale University（计算机科学系，耶鲁大学） ； Department of Computer and Information Science, University of Pennsylvania（计算机与信息科学系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania（电气与系统工程系，宾夕法尼亚大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出hPGA-DP混合扩散策略，利用投影几何代数提升机器人操作学习的效率和性能
Comments Accepted to ICRA 2026
Unified Learning of Temporal Task Structure and Action Timing for Bimanual Robot Manipulation
双臂机械臂操作中时间任务结构与动作时机的统一学习
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种统一学习双臂机械臂时间任务结构与动作时机的方法，通过符号和亚符号时间约束生成可执行的执行计划。
Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication
Safe Consensus of Cooperative Manipulation with Hierarchical Event-Triggered Control Barrier Functions
具有分层事件触发控制屏障函数的协作操作安全一致性
机构 * Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI），技术大学慕尼黑（TUM））
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种基于分层事件触发控制屏障函数的分布式控制框架，实现多机械臂协作操作中的安全一致性，通过减少在线计算和提高精度，展示了在动态障碍物环境下的高效协作性能。
Comments 8 pages
OmniDP: Beyond-FOV Large-Workspace Humanoid Manipulation with Omnidirectional 3D Perception
OmniDP: 在超广角大工作空间中实现人形机器人的全方位3D感知
机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Tsinghua University（清华大学）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO
AI总结 OmniDP通过360度全景点云感知和时间感知注意力池化机制，实现人形机器人在大工作空间中的稳健操作，优于传统深度相机方法。
Comments 8 pages, 6 figures
Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots
为模块化可重构Manipulation机器人设计和验证自对齐工具更换装置
机构 * Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka（大阪大学工学研究生院系统创新学科） ； Industrial Cyber-physical Systems Research Center, The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院工业协同物理系统研究中心）
专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出了一种自对齐工具更换系统，通过被动几何结构和紧凑旋转站实现模块化机器人可靠工具重构。
Comments 6 pages, 13 figures
