机器人 / 具身智能

WikiKV: Schema-Evolving Path-Indexed Storage for Hierarchical Knowledge Navigation

WikiKV: 面向层次知识导航的架构演化路径索引存储

Feifei Li, Haoliang Ming, Zihan Li, Hang Liao, Xingyu Fan, Xiaoqing Wu, Chenggong Wang, Wenhui Que

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出WikiKV，一种专为LLM策展层次知识库设计的路径索引键值存储模型，通过数据驱动架构、一致性协议和预算导航算子，实现低延迟查询和渐进式答案优化。

Comments 14 pages, 5 figures

Towards unified Geophysical Data Requirements for Magnetic Navigation (MagNav)

迈向统一的磁导航（MagNav）地球物理数据需求

Regupathi Angappan, Kimberly Moore, Sriharsha Thoram

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文基于实际飞行试验，区分了运行型磁导航与研发型磁导航的不同数据需求，提出了包括开发融合数据集、局部3D不确定性估计及扩展世界磁场模型至球谐13阶等优先建议，并强调专用测试场的重要性。

Comments 21 pages, 1 figure

Catheter Monitoring in Intelligent Endovascular Navigation Systems: Interactive Simulations and Mixed Reality for Enhanced Navigational Awareness

智能血管内导航系统中的导管监测：用于增强导航意识的交互式模拟与混合现实

Veronica Ruozzi, Giovanni Battista Regazzo, Maria Chiara Palumbo, Wim-Alexander Beckers, Mouloud Ourak, Xiu Zhang, Francesca Perico, Alessandro Caimi, Emmanuel Vander Poorten, Emiliano Votta

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 提出一种结合实时导管形状重建、交互式模拟和混合现实可视化的框架，通过有限元模型和传感器数据监测导管-血管相互作用，实验验证位移误差低于2.33毫米。

Comments Int J CARS (2026)

Zermelo's navigation problem through the lens of quantum annealing: How the Landau-Zener approximation leads to an efficient classical solution

通过量子退火视角的Zermelo导航问题：Landau-Zener近似如何导致高效的经典解法

Sølve Selstø, Tor Kristian Dahle, Sergiy Denysov, Yves-Laurent Ariel Rezus, Leiv Øyehaug

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 将Zermelo导航问题转化为量子退火框架，利用qutrit和Landau-Zener近似，发现计算复杂度仅为二次，揭示了可高效利用的经典结构。

Spatial navigation in preclinical Alzheimer's disease: A review

阿尔茨海默病前期阶段的空间导航：综述

Syrine Salouhou, Victor Gilles, Remi Vallée, Gillian T. Coughlan, Romain Bachelet, Michael Hornberger, Hugo Spiers, Antoine Coutrot, Antoine Garnier-Crussard

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文综述了阿尔茨海默病前期阶段空间导航的认知功能，探讨其与AD病理标志物如p-tau的相关性，提出空间导航任务作为早期检测高风险个体的敏感方法。

Strong Solutions to SDEs with Supercritical Drift Arising in Navigation Problems

导航问题中超临界漂移随机微分方程的强解

Carlo Ciccarella

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 针对极坐标下具有1/r型超临界奇异漂移的两种随机导航模型，通过路径论证证明了强存在性和路径唯一性，并研究了停止半径趋于零时的极限行为。

Comments 28 pages, 6 figures

Run and tumble dynamics of a soft robotic cell

软体机器细胞的跑停动力学

Siddhant Mohapatra, Fanny Wéry, Filip Novkoski, Piotr Nowakowski, Ana-Suncana Smith, Nicolas Vandewalle

专题命中 具身导航 ：robotic(title)；robotics(abstract)

AI总结 通过将可编程活性粒子包裹在可变形膜内，利用膜柔软度作为单一控制参数，实现了从弹道运动到扩散的间歇性跑停动力学，并建立了可编程软活性输运的设计原理。

Topography-based navigation in a millikelvin scanning tunneling microscope using binary-encoded position markers

基于形貌导航的毫开尔文扫描隧道显微镜中使用二进制编码位置标记

R. Fischer-Süßlin, R. Hartmann, T. Kandra, E. Scheer

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种在270mK下工作的紧凑型毫开尔文扫描隧道显微镜，利用二进制编码金图案实现350×350μm²区域内的绝对定位，无需硬件修改，为纳米片和纳米器件的扫描隧道谱学提供多功能平台。

Comments 6 pages, 4 figures

Robust Tube-based Model Predictive Control for Time-constrained Robot Navigation

具有时间约束的机器人导航的鲁棒管状模型预测控制

Alexandros Nikou, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文针对在受限工作空间中由不确定非线性非仿射动力学建模的机器人时间约束导航问题，提出了一种新型鲁棒反馈控制器，通过解决有限时间最优控制问题和离线调整的背stepping反馈法则，确保机器人轨迹始终在名义轨迹的有界超管内，并通过验证框架保证满足MITL的公式。

Comments ACC 2019 accepted paper

An integrated localization-navigation scheme for distance-based docking of UAVs

一种用于基于距离的无人机对接的集成定位-导航方案

Thien-Minh Nguyen, Zhirong Qiu, Muqing Cao, Thien Hoang Nguyen, Lihua Xie

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了使用一个放置在任意未知位置的单一地标来解决无人机的基于距离的对接问题，提出了一种集成的估计-控制方案，同时在有界速度下实现离散时间积分器的相对定位和导航任务，包括非线性自适应估计方案用于估计地标相对位置，以及精细的控制方案确保估计收敛和渐近对接，通过离散时间LaSalle不变原理证明收敛性，并在无GPS环境中使用配备超宽带测距传感器和光学流传感器的四旋翼无人机验证了理论发现。

Journal ref 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Collision Free Navigation of a Multi-Robot Team for Intruder Interception

多机器人团队的无碰撞导航：入侵者拦截

Ali Marzoughi

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种去中心化的移动机器人拦截算法，用于拦截进入或逃离保护区域的入侵者，并通过智能游戏决策算法提高检测概率，同时提出无碰撞导航方法以安全穿越复杂环境。

Dual-mode Dynamic Window Approach to Robot Navigation with Convergence Guarantees

双模式动态窗口方法用于具有收敛保证的机器人导航

Greg Droge

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种新型双模式模型预测控制框架，结合动态窗口导航方法与参考跟踪控制器，增强障碍物避障保证并支持复杂机器人模型，实现高速未知环境导航的收敛性。

Robust Decentralized Navigation of Multi-Agent Systems with Collision Avoidance and Connectivity Maintenance Using Model Predictive Controllers

鲁棒分布式多智能体导航：基于模型预测控制器的碰撞避免与连通性维持

Alexandros Filotheou, Alexandros Nikou, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了在有界工作空间中不确定非线性多智能体系统的导航控制问题，提出分布式控制协议以实现智能体预设位置，同时通过局部信息保持连通性并避免碰撞。

Comments To appear: International Journal of Control, 2018. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1710.09204

Hybrid Urban Navigation for Smart Cities

智能城市中的混合城市导航

Oisín Moran, Robert Gilmore, Rodrigo Ordóñez-Hurtado, Robert Shorten

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种混合城市导航系统，结合GPS和车对车通信以及RFID技术，实现安全的城市导航，应用于无人机高速导航和视障者引导。

Comments 21 pages, 10 figures, 2 tables

Robust Mars Atmospheric Entry Integrated Navigation based on Parameter Sensitivity

基于参数敏感度的稳健火星大气进入集成导航

Taishan Lou, Liangyu Zhao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于分析增益的稳健扩展卡尔曼滤波（ADEKF）的集成导航算法，用于减少火星大气密度和升阻比不确定性对导航的影响，提升进入阶段的鲁棒性。

Comments 11 pages, 7 figures

Journal ref Acta Astronautica (2016), pp. 60-70

Formal Specification and Quantitative Analysis of a Constellation of Navigation Satellites

导航卫星星座的正式规范与定量分析

Zhaoguang Peng, Yu Lu, Alice Miller, Tingdi Zhao, Chris Johnson

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出导航卫星及其星座的正式模型，通过PRISM工具分析其可靠性、可用性和可维护性等定量属性。

Navigation Function Based Decentralized Control of A Multi-Agent System with Network Connectivity Constraints

基于导航函数的多智能体系统去中心化控制：网络连通性约束

Zhen Kan, John M. Shea, Warren E. Dixon

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于导航函数的去中心化控制策略，解决多智能体在有限感知和网络连通性约束下的协作问题，确保系统全局收敛至目标配置同时维持网络连通性。

Comments 16 pages, 9 figures, submitted to NATO Science for Peace and Security Series by IOS Press. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1402.5639

Correction of inertial navigation system's errors by the help of video-based navigator based on Digital Terrarium Map

利用数字地形图的视频导航系统校正惯性导航系统误差

Oleg Kupervasser, Alexander Rubinstein

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出利用数字地形图和光流估计移动相机的位置、姿态和运动参数，通过分析误差来源并进行数值模拟，验证了该算法在合理场景下的准确性，可作为自动驾驶车辆导航系统的一部分。

Comments 32 pages, 18 figures, Positioning Vol.4 No.1, February 2013. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1107.0399, arXiv:1107.1470, arXiv:1106.6341

Sensors and Navigation Algorithms for Flight Control of Tethered Kites

系留风筝飞行控制的传感器与导航算法

Michael Erhard, Hans Strauch

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文介绍了SkySails拖曳风筝系统的传感器配置和惯性导航算法，并通过实验飞行数据验证了算法的有效性，最后提出了改进方案以克服现有局限。

Comments 6 pages, 9 figures, submitted to European Control Conference (ECC) 2013

Improving outdoor navigation for people with blindness using an AI-driven smartphone application and personalized audio guidance

利用AI驱动的智能手机应用和个性化音频引导改善盲人户外导航

Raymond Liu, Patrick Slade

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出Mobilio智能手机应用，结合机器学习、传感器融合和个性化音频反馈，实现逐向导航、路径引导和障碍物检测，实验表明其能显著提升盲人户外导航效率并减少环境接触。

Satellite Navigation: A Transmitting Intelligent Surface (TIS)-aided Indoor System

卫星导航：一种透射智能表面（TIS）辅助的室内系统

Da Guan, Xin Sun, Tianwei Hou, Wenfei Gong, Jun Wang, Anna Li, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究透射智能表面（TIS）辅助的卫星室内导航系统，通过利用TIS改变信号方向建立扩展视距链路，提出三阶段TIS辅助卫星室内定位算法（TSIPA）以定位室内用户，并引入TIS位置精度因子（TPDoP）和均方根误差（RMSE）评估TIS阵列分布。

Reconfigurable Intelligent Surface aided Integrated-Navigation-and-Communication in Urban Canyons: A Satellite Selection Approach

城市峡谷中可重构智能表面辅助的集成导航与通信：一种卫星选择方法

Tianwei Hou, Da Guan, Xin Sun, Anna Li, Wenqiang Yi, Yuanwei Liu, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本研究提出利用同时发射和反射可重构智能表面（STAR-RIS）辅助的中地球轨道（MEO）卫星网络，在城市峡谷中提供全球定位和通信服务，并通过卫星选择算法优化导航或通信性能。

Rethinking Satellite Networks: When Navigation Meets Communications

重新思考卫星网络：当导航遇见通信

Tianwei Hou, Da Guan, Yu Zhang, Anna Li, Arumugam Nallanathan

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文系统阐述低轨和中轨卫星的导航与通信系统原理，重点分析集成导航与通信（INAC）系统通过信号复用、多址接入和多功能卫星提升性能，并探讨结合6G技术的新前沿。

Autonomous Navigation and Station-Keeping on Near-Rectilinear Halo Orbits

近直线晕轨道上的自主导航与站位保持

Yuri Shimane, Karl Berntorp, Stefano Di Cairano, Avishai Weiss

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文开发了一种基于光学导航和站位保持的管道，用于高保真星历模型动力学中的近直线晕轨道，通过非迭代地平线光学导航算法、导航滤波器和站位保持控制方案实现自主导航与轨道保持。

Comments 40 pages, 17 figures

Starlink Beacons for Passive LEO-Aided 9D Navigation

星链信标用于被动低轨卫星辅助的9D导航

Nisanur Camuzcu, Tiep M. Hoang, Alireza Vahid

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种端到端的低轨卫星辅助混合框架，通过融合GPS、星链下行信标和惯性测量单元（IMU）在9D（3D位置、3D速度和3D姿态）PNT系统中使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）。研究通过提取星链下行信标调频率、基准信标调频率与OFDM衍生范围观测值，并将结果整合到惯性导航中，验证了星链调频率在GPS信号退化或间歇性不可用时对9D估计的补充作用。

Comments 5 pages, 8 figures, submitted to IEEE VTC 2026 Fall

NaviRAG: Towards Active Knowledge Navigation for Retrieval-Augmented Generation

NaviRAG：迈向检索增强生成的主动知识导航

Jihao Dai, Dingjun Wu, Yuxuan Chen, Zheni Zeng, Yukun Yan, Zhenghao Liu, Maosong Sun

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Nanjing University（南京大学） ； Northeastern University（东北大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 NaviRAG通过主动知识导航框架提升检索增强生成的复杂任务处理能力，通过分层知识组织和动态信息检索提高检索准确率和生成性能。

SCAN: Structured Capability Assessment and Navigation for LLMs

SCAN：面向大语言模型的结构化能力评估与导航

Zongqi Wang, Tianle Gu, Chen Gong, Xin Tian, Siqi Bao, Yujiu Yang

机构 * Tsinghua Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University（清华大学深圳国际研究生院，清华大学） ； School of Cyber Engineering, Xidian University（西安电子科技大学电子工程学院） ； Baidu, Inc（百度公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出SCAN框架，通过细粒度评估实现对LLM能力的深入分析，揭示了同一类别下不同子能力的显著性能差异，强调了细粒度评估的重要性。

Comments Accepted by ACL 2026 Main

Quantifying the Cost of Manual Navigation: A Comparison of Gesture-Based Magnification versus Direct Access Reading in Digital Layout-based Documents

量化手动导航的成本：手势放大与直接访问阅读在基于数字布局的文档中的比较

Sebastián Gallardo, Hui-Yin Wu, Dorian Mazauric, Pierre Kornprobst, Monica Di Meo, Stéphanie Baillif, Aurelie Calabrese

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 研究比较手势放大与直接访问阅读在数字布局文档中的表现，发现大字号版块在阅读速度和目标定位效率上更优，且恢复了自然的阅读策略，同时降低用户负荷并提升偏好。

Journal ref IMX 2026 - International Conference on Interactive Media Experiences, Technological University of the Shannon, Jun 2026, Athlone, Ireland

On Zermelo's planar navigation problem for convex bodies, and implications for non-convex optimal routing

关于凸体的泽姆勒平面导航问题及其对非凸最优路径规划的影响

Matteo Della Rossa, Lorenzo Freddi, Mattia Pinatto

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文研究了泽姆勒导航问题的推广版本，探讨了凸集控制集下的最优控制条件，并讨论了非凸控制集的应用。

Co-State Based Data Fusion and Risk Aware Filtering for Spacecraft Navigation and Hazard Prediction

共态数据融合与风险感知过滤用于航天器导航与危险预测

Surya Ratna Prakash D, Soumyendu Raha

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出基于共态的数据融合框架，用于航天器导航、一致性监测和危险预测，通过共态和创新轨迹学习连续时间马尔可夫生成器，实现基于模式概率和平均首次通过时间的概率风险预测。