机器人 / 具身智能

Efficient Minimal Solvers for Relative Pose Estimation in Autonomous Driving Applications

自动驾驶应用中相对位姿估计的高效最小求解器

Tao Li, Liang Liu, Jianli Han, Weimin Lv

机构 * College of Aerospace Science and Engineering, Naval Aviation University（海军航空大学航空航天科学与工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 提出基于新平移参数化和一阶旋转近似的统一框架，设计三种最小求解器（利用IMU垂直方向、转向旋转轴方向、平面运动假设），减少点对应数量和代数复杂度，在RANSAC中加速假设生成，平衡速度与精度。

What neurosurgeons need to see: synthetic intra-operative MRI from ultrasound for brain-shift compensation in brain tumour surgery

神经外科医生需要看到的：用于脑肿瘤手术中脑移位补偿的超声合成术中MRI

Santiago Cepeda, Olga Esteban-Sinovas, Ignacio Arrese, Rosario Sarabia

机构 * Department of Neurosurgery, Neurovascular Unit, Río Hortega University Hospital, Valladolid, Spain（西班牙巴利亚多利德里奥·奥尔特加大学医院神经外科神经血管科） ； Specialized Group in Biomedical Imaging and Computational Analysis (GEIBAC), Instituto de Investigación Biosanitaria de Valladolid (IBioVALL), Valladolid, Spain（西班牙巴利亚多利德生物医学研究与计算分析专业组(GEIBAC)，巴利亚多利德生物健康研究所(IBioVALL)） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 提出一种端到端流水线，通过融合术前MRI、术中超声生成的合成MRI及锚定该合成图像的可变形配准，生成术前成像空间中的全脑MRI体积，以补偿脑移位，为神经导航提供类似MRI的术中视野更新。

Adaptive Repulsive Pheromone Clustering for Foraging Robot Swarms

面向觅食机器人群体的自适应排斥信息素聚类算法

Carlos Pena-Caballero, Constantine Tarawneh, Qi Lu

机构 * The University of Texas Rio Grande Valley（德克萨斯大学里奥格兰德河谷分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotic(comments)

AI总结 针对CPFA重复探索导致效率低的问题，提出ARPC算法，通过排斥信息素航点聚类引导机器人，在仿真中显著优于CPFA和GPFA。

Comments 14 pages, 5 figures, The 18th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems

Scalable Multi-Agent Maze Traversal with Local Communication

带局部通信的可扩展多智能体迷宫遍历

Julian Rau, Jahir Argote-Gerald, Grace McFassel, Genki Miyauchi, Paul Trodden, Roderich Groß

机构 * Technical University of Darmstadt（达姆施塔特工业大学） ； The University of Sheffield（谢菲尔德大学） ； University of Bristol（布里斯托尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 针对通信受限的未知迷宫环境，提出基于局部通信与主从机制的分布式多智能体遍历算法，其性能接近最优全知策略，且在多智能体场景下优于朴素基线。

Comments This manuscript has been accepted for publication in the proceedings of the World Symposium on the Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR 2026), to be published by Springer in the Springer Proceedings in Advanced Robotics (SPAR) series

Homotopy-Aware Corridor Generation without Predefined Reference Paths

无预定义参考路径的同伦感知走廊生成

Haoze Dong, Minghan Li, Meng Guo, Zhongkui Li

机构 * School of Advanced Manufacturing and Robotics, Peking University（北京大学先进制造与机器人学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究提出一种无预定义参考路径的自适应多尺度凸集图框架，用于生成同伦感知安全走廊，经数值与硬件实验验证，其图构造高效、轨迹性能稳定，同伦感知轨迹更短且能应对未知障碍物。

Comments 8 pages, 8 figures. Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Manifold-Guided Motion Planning for Tight Assemblies

用于紧密装配的流形引导运动规划

Dror Livnat, Michael M. Bilevich, Michal Kleinbort, Dan Halperin

机构 * Blavatnik School of Computer Science and Artificial Intelligence, Tel-Aviv University（特拉维夫大学布拉瓦尼克计算机科学与人工智能学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 针对刚体装配运动规划因几何约束面临的挑战，提出临界流形引导的CMG-RRT规划器。它利用配置空间分层细分，将采样偏向临界流形邻域引导探索，经证明概率完备，在基准测试中成功率达100%，还解决了麋鹿拆解谜题。

Comments Appeared in the 17th World Symposium on the Algorithmic Foundations of Robotics (WAFR)

Lifelong Localization in Dynamic Indoor Environments Combining Odometry with Sparse Distance Sampling

结合里程计与稀疏距离采样的动态室内环境终身定位

Michael M. Bilevich, Tomer Buber, Dan Halperin

机构 * Blavatnik School of Computer Science and Artificial Intelligence, Tel-Aviv University（特拉维夫大学布拉瓦尼克计算机科学与人工智能学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 研究动态室内环境中机器人定位问题，提出结合里程计与稀疏距离采样的终身定位框架，能实时解决绑架机器人问题，在静态和动态环境中均收敛到真实姿态，少量距离样本即可实现与SLAM相当的定位，具多方面优势。

Comments Appeared in the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

S.E.A.G.R: A Socially and Emotionally Aware Greeting Robot Framework with Dual-Layer Cultural and Affective Modulation

S.E.A.G.R：一个具有双层文化和情感调制的社交和情感感知问候机器人框架

Sajjad Hussain, Ranveer Bhura, Amandip Dutta, Shwetangshu Biswas

机构 * University of Brighton（布莱顿大学） ； National Institute of Technology, Silchar（锡尔恰尔国立理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 研究为不同文化背景和情感状态用户的人机交互设计SEAGR问候机器人框架，引入双层调制，结合多种技术在统一架构内实现，用低成本原型验证概念，当前缺用户研究验证，这是未来主要工作方向。

Comments 13 pages, 6 figures. Accepted for publication in the proceedings of the 18th International Conference on Social Robotics (ICSR 2026)

UAV-MapFusion: RTK-Aligned Uncertainty-Aware Coarse-to-Fine Multi-Session UAV Mapping

UAV-MapFusion: RTK对齐的不确定性感知粗到细多会话无人机建图

Feng Pan, Chunran Zheng, Bing Xue, Yukang Cui, Jiayu Wen, Zhiyu Chen, Wei Wang

机构 * College of Automation, Harbin Engineering University（哈尔滨工程大学自动化学院） ； Department of Mechanical Engineering, University of Hong Kong（香港大学机械工程系） ； College of Mechatronics and Control Engineering, Shenzhen University（深圳大学机电与控制工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种不确定性感知的多会话点云地图合并与粗到细优化系统，通过RTK时空对齐和迭代平面因子优化，在抑制长距离漂移的同时保持局部几何精度。

Comments 8 pages, 5 figures, accepted by IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

C-ARC: Continuous-Adaptive Range Clustering for Non-Repetitive LiDAR Sensors

C-ARC: 面向非重复式LiDAR传感器的连续自适应范围聚类

Nick B. Schroeder, Jonathan Lichtenfeld, Oskar von Stryk

机构 * Technical University of Darmstadt（德累斯顿技术大学） ； Simulation, Systems Optimization and Robotics Group（仿真、系统优化与机器人组） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 提出C-ARC框架，通过滑动窗口上的持久双图结构解耦高频点插入与按需聚类检索，并利用指数控制环自适应校准网格分辨率，实现非重复式LiDAR点云的实时聚类。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters. This work has been submitted to the IEEE for possible publication. 8 pages, 7 figures

TO-SoFiT: Topology Optimization of Hydraulic Soft Fish Tail Design for programmable undulating locomotion

TO-SoFiT: 用于可编程波动运动的液压软鱼尾拓扑优化设计

A Padmaprabhan, Amal Shaji, Prabhat Kumar

机构 * Indian Institute of Technology Hyderabad（印度理工学院海得拉巴分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 提出一种拓扑优化方法自动设计液压软鱼尾，平衡变形效率、流固耦合、可制造性和刚度，实现可调波动幅度和多轴弯曲，优于传统矩形尾鳍。

Comments Accepted for publication at the Advances in Robotics (AIR), 2025, IIT Jodhpur

Electronic Navigational Chart Change Classification

电子航海图变化分类

Jacob Arndt, Abhishek Potnis, Alexandre Sorokine

机构 * Oak Ridge National Laboratory（橡树岭国家实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对电子航海图（ENC）变化分类的人工审核效率低、一致性差的问题，提出结合空间上下文编码器与ENC属性编码器的编码方案，用调优梯度提升树在1308张海图对数据集上取得90%、94%的准确率，提升了海事安全相关的ENC维护效率。

Comments Accepted at 34th ACM SIGSPATIAL 2026

Scalix: Uncertainty-Aware Scale-Consistent Monocular SLAM

Scalix：感知不确定性的尺度一致单目SLAM

Sebastian Barbas Laina, Tianyi Zhang, Panagiotis Petropoulakis, Simon Schaefer, Simon Boche, Jaehyung Jung, Cedric Le Gentil, Stefan Leutenegger

机构 * University of Technology, Sydney（悉尼科技大学） ； Centre for Autonomous Systems（自主系统中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出实时单目SLAM框架Scalix，通过整合带不确定性的学习深度线索到概率因子图，实现度量尺度估计，在多环境基准上性能领先且实时泛化。

Comments 8 pages, 5 figures and 3 tables

Structured Driving-State Narratives for Small Language Model-Based GNSS Spoofing Detection

面向基于小型语言模型（SLM）的GNSS欺骗检测的结构化驾驶状态叙事

Abyad Enan, Sagar Dasgupta, Mizanur Rahman, Mashrur Chowdhury

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出基于小型语言模型（SLM）的GNSS欺骗检测框架，通过对比多源驾驶状态的结构化叙事检测攻击，性能接近大模型且资源消耗更低，适用于车载平台。

Comments This work has been submitted to the Transportation Research Record: Journal of the Transportation Research Board for possible publication

Optimal control of a swimming robot based on Purcell's microswimmer model

基于珀塞尔微泳者模型的游泳机器人最优控制

Noam Berkovich Lahav, Oren Wiezel, Yizhar Or

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究基于珀塞尔微泳者模型，构建高粘性流体中三连杆游泳机器人变体，应用庞特里亚金最大值原理结合数值方法，求解位移与能量效率最优步态，为机器人最优控制提供方案。

How Sampling Strategy Affects Imbalance Mitigation in LiDAR Segmentation: A Study of Structured vs. Random Point-Based Architectures

采样策略如何影响激光雷达分割中的不平衡缓解：结构化与基于随机点的架构研究

Antonis Savva, Christos Kyrkou, Theocharis Theocharides

机构 * University of Cyprus（塞浦路斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究在DALES、S3DIS、STPLS3D数据集上，针对KPConv和RandLA-Net架构，测试了6种重加权方案与5种感知不平衡损失，发现采样策略、不平衡程度及数据采集特征的相互作用影响激光雷达分割的不平衡缓解效果。

Comments 9 pages, 6 figures, IEEE International Conference on Image Processing (ICIP) 2026

Robot-Body-Aware Traversal Risk Graph Planning for Wheeled-Legged Robots in Complex Terrain

面向复杂地形中轮腿式机器人的机器人本体感知遍历风险图规划

Zhiqiao Guo, Bichi Zhang, Sören Schwertfeger

机构 * ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration（智能感知与人机协同重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对轮腿式机器人复杂地形导航的TRG规划缺陷，提出RB-TRG方法，提升了导航成功率，获IEEE ICRA 2026挑战赛奖项，代码已开源。

MUSE: An Interactive Meta-Agent for Understanding and Steering LLM-powered Data Science Systems

MUSE：一种用于理解和操控大语言模型驱动的数据科学系统的交互式元智能体

Wei-Hao Chen, Weixi Tong, Yuan Tian, Chenglong Wang, Tianyi Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出交互式元智能体MUSE，通过重构执行轨迹、支持上下文交互与混合意图操控，提升用户对大语言模型驱动的数据科学系统的理解与控制，经15人被试间研究验证可提高任务效率与用户信心。

Comments To appear in the 39th Annual ACM Symposium on User Interface Software and Technology (UIST '26), November 2-5, 2026, Detroit, MI, USA

Schema-Agnostic Graph Reasoning Agent for Hybrid Knowledge Graphs

面向混合知识图谱的模式无关图推理智能体

Marius Dragic, Ruben Ifrah, Alexandre Rio

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 提出图推理智能体GRA，探索混合知识图谱，在工业基准UFK-M上准确率优于全上下文智能体，读取令牌更少，增益源于选择性访问。

Modeling and Control of an Eel-Inspired Soft Robot for Design Optimization

鳗鱼启发式软机器人的建模与控制及其设计优化

Zhangjingyi Jiang, Mark Campbell

机构 * Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文建立鳗鱼启发式软机器人仿真模型，结合有限元法与流体力模型验证控制方法有效性，发现略不对称设计兼具相当速度与更强机动性，可指导机器人设计优化。

When Personal Memory Has No Single Answer: Evaluating LLM Agents under Irreducible Conflict

当个人记忆没有唯一答案时：评估大语言模型智能体在不可约冲突下的表现

Lu Yang, Shusheng Xu, Zhuoran Li, Tongkai Yang, Longbo Huang

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract_cn)；分类 cs.AI

AI总结 该研究针对大语言模型智能体的记忆冲突问题，提出了基准TANGLE并评估其表现，发现现有方法存在缺陷，进而提出冲突感知行动策略CAAP。

AMR-Pose: An Active LED Marker-Based Relative Pose Estimation Framework With Probabilistic Switching PnP for Cooperative AUVs

AMR-Pose：一种用于协作自主水下航行器（AUV）的基于主动LED标记的相对位姿估计框架，结合概率切换PnP算法

Zeyu Sha, Xiaorui Wang, Mingyang Yang, Feitian Zhang

机构 * Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出AMR-Pose框架，采用含红、蓝LED的标记模块，结合PSwPnP算法实现协作AUV的鲁棒相对位姿估计，经水池及闭环实验验证其准确性与实时性。

AirForesight: Current-to-Future Spatial Map Imagination with Cross-Space Planning Consistency for UAV-VLN

AirForesight：面向无人机视觉语言导航（UAV-VLN）的跨空间规划一致性当前-未来空间地图想象

Yutong Liu, Xiaojie Li, Mingzhu Xu, Jianlong Wu

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对现有UAV-VLN方法空间推理不足的问题，提出AirForesight框架，通过联合监督学习当前地图表示并引入跨空间规划一致性损失，在公开数据集上取得良好性能。

Comments Accepted by ACM Multimedia 2026

STCAD: Scalable Trajectory Clustering and Anomaly Detection on Terabyte-Scale AIS Data

STCAD：针对TB级AIS数据的可扩展轨迹聚类与异常检测

Bertram Hage, Alexander Schiøtz, Felix Thomsen, Christian Rand, Peder Heiselberg

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出STCAD框架，通过自定义BERT模型与CURE层次聚类实现TB级AIS轨迹的无监督聚类，结合重构损失与聚类噪声分配检测异常，在国家级AIS数据集上验证了方法的有效性。

Comments Accepted at IGARSS 2026

Graph-Guided Safe Diffuser: Topological Graph Guidance for Safe Diffusion Planning

图引导的安全扩散器：用于安全扩散规划的拓扑图引导

Nakgyu Yang, KwangBin Lee, SooJean Han

机构 * School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院电气工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出图引导的安全扩散器（G2SD）框架，用高层拓扑图规划器引导低层扩散模型，解决扩散规划器的流形破裂问题，在Maze2D导航等任务中大幅提升无碰撞目标到达率与任务性能。

Comments 18 pages, 2 figures

Multi-Submap Implicit Neural SLAM with Local-to-Global Loop Closure for Large-Scale Scene Reconstruction

面向大规模场景重建的结合局部到全局回环检测的多子图隐式神经SLAM

Tianchen Deng, Chongdi Wang, Nailin Wang, Lei Zhao, Ziqi Ma, Tianjun Zhang, Zhe Liu, Danwei Wang, Hesheng Wang

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电气与电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出一种带多子图架构与双层回环检测机制的神经SLAM系统，结合渐进式建图、光流跟踪、局部到全局回环及子图间在线蒸馏算法，在大规模场景重建性能上优于现有最优方法。

EndoMD-SLAM: Endoscopic Gaussian Splatting SLAM under Optical Degradation with Memory and Static-Transient Decomposition

EndoMD-SLAM：光学退化下的内窥镜高斯溅射SLAM，具备记忆与静态-瞬态分解能力

Nuo Chen, Kangqi Ni, Lulin Liu, Joga Ivatury, Ying Ding, Farshid Alambeigi, Tianlong Chen, Zhiwen Fan

机构 * Texas A&M University（德克萨斯农工大学） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； University of Minnesota（明尼苏达大学） ； University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 EndoMD-SLAM是针对内窥镜光学退化问题的SLAM框架，通过记忆驱动门控、静态-瞬态分解等机制，在结肠镜检查基准上实现了轨迹误差降低91%、PSNR提升9.9 dB的效果。

Comments Project page: https://endomd-slam.github.io/

Agentic Visual Reasoning in Whole-Slide Pathology Images via Active Perception

基于主动感知的全切片病理图像智能体视觉推理

Jingyun Chen, Fengchun Liu, Linghan Cai, Songhan Jiang, Shenjin Huang, Hongpeng Wang, Lequan Yu, Yongbing Zhang

机构 * College of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）计算机科学与技术学院） ； School of Computing and Data Science, The University of Hong Kong（香港大学计算与数据科学学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出AdaptivePath主动感知框架，通过序列决策实现千兆像素病理切片的视觉推理，在病理VQA基准及TCGA六队列癌症亚型分类上取得最优性能，辅助病理学家诊断。

Comments 14 pages, 5 figures

SkillsMetric: Mapping the Detection Boundary of Static Analysis for Malicious Agent Skills

SkillsMetric：映射恶意智能体技能静态分析的检测边界

Xinze Chen, Chi Zhang, Ping Ji, Yimin Liu

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出五阶段静态分析框架SkillsMetric，构建含2266个技能的对抗性数据集，发现静态分析对部分攻击检测不足，需结合静态预筛选与语义审查的纵深防御架构。

Comments 6 pages, 3 figures, 3 tables

Beyond Visibility: Real-Time Surface Accessibility Fields from Sparse LiDAR

超越可见性：基于稀疏激光雷达的实时表面可访问性场

Bradley Scott, Sam Schofield, Richard Green

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出一种基于稀疏激光雷达的实时表面可访问性场方法，无需先验场景模型，在工作站和Jetson Orin上运行，F1值达90.8，可准确识别不可访问表面，弥补可见性估计的不足。