机器人 / 具身智能

Hybrid Diffusion Policies with Projective Geometric Algebra for Efficient Robot Manipulation Learning

混合扩散策略与投影几何代数用于高效机器人操作学习

Xiatao Sun, Yuxuan Wang, Shuo Yang, Yinxing Chen, Daniel Rakita

机构 * Department of Computer Science, Yale University（计算机科学系，耶鲁大学） ； Department of Computer and Information Science, University of Pennsylvania（计算机与信息科学系，宾夕法尼亚大学） ； Department of Electrical and Systems Engineering, University of Pennsylvania（电气与系统工程系，宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出hPGA-DP混合扩散策略，利用投影几何代数提升机器人操作学习的效率和性能

Comments Accepted to ICRA 2026

Unified Learning of Temporal Task Structure and Action Timing for Bimanual Robot Manipulation

双臂机械臂操作中时间任务结构与动作时机的统一学习

Christian Dreher, Patrick Dormanns, Andre Meixner, Tamim Asfour

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种统一学习双臂机械臂时间任务结构与动作时机的方法，通过符号和亚符号时间约束生成可执行的执行计划。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Safe Consensus of Cooperative Manipulation with Hierarchical Event-Triggered Control Barrier Functions

具有分层事件触发控制屏障函数的协作操作安全一致性

Simiao Zhuang, Bingkun Huang, Zewen Yang

机构 * Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI), Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑机器人与机器智能研究所（MIRMI），技术大学慕尼黑（TUM）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于分层事件触发控制屏障函数的分布式控制框架，实现多机械臂协作操作中的安全一致性，通过减少在线计算和提高精度，展示了在动态障碍物环境下的高效协作性能。

Comments 8 pages

OmniDP: Beyond-FOV Large-Workspace Humanoid Manipulation with Omnidirectional 3D Perception

OmniDP: 在超广角大工作空间中实现人形机器人的全方位3D感知

Pei Qu, Zheng Li, Yufei Jia, Ziyun Liu, Liang Zhu, Haoang Li, Jinni Zhou, Jun Ma

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OmniDP通过360度全景点云感知和时间感知注意力池化机制，实现人形机器人在大工作空间中的稳健操作，优于传统深度相机方法。

Comments 8 pages, 6 figures

Designing and Validating a Self-Aligning Tool Changer for Modular Reconfigurable Manipulation Robots

为模块化可重构Manipulation机器人设计和验证自对齐工具更换装置

Mahfudz Maskur, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada

机构 * Department of Systems Innovation, Graduate School of Engineering Science, The University of Osaka（大阪大学工学研究生院系统创新学科） ； Industrial Cyber-physical Systems Research Center, The National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院工业协同物理系统研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种自对齐工具更换系统，通过被动几何结构和紧凑旋转站实现模块化机器人可靠工具重构。

Comments 6 pages, 13 figures

In-Hand Manipulation of Articulated Tools with Dexterous Robot Hands with Sim-to-Real Transfer

手持灵活工具的灵活机器人手操作与仿真到现实迁移

Soofiyan Atar, Daniel Huang, Florian Richter, Michael Yip

机构 * Electrical and Computer Engineering Department, University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过传感器驱动改进和交叉注意机制，实现灵活机器人手在现实中的关节工具操作，提高了仿真到现实迁移的鲁棒性和泛化能力。

Motion Manipulation via Unsupervised Keypoint Positioning in Face Animation

通过无监督关键点定位实现面部动画中的运动操控

Hong Li, Boyu Liu, Xuhui Liu, Baochang Zhang

机构 * BUAA（北京航空航天大学） ； KAUST（卡塔尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出MMFA方法，通过无监督关键点定位解耦身份语义与运动信息，实现可控的面部动画生成与表达操控。

Comments 19 pages, 15 figures

Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing

利用触觉感知的合规性手握滚动操作

Huan Weng, Yifei Chen, Kevin M. Lynch

机构 * Center for Robotics and Biosystems and the Department of Mechanical Engineering, Northwestern University（机器人与生物系统中心和机械工程系，西北大学） ； Northwestern Institute on Complex Systems (NICO)（复杂系统研究所（NICO）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于触觉感知的多指机械手手握滚动操作方法，通过推导动力学方程和设计控制器实现对物体扭量的精确控制。

SkillVLA: Tackling Combinatorial Diversity in Dual-Arm Manipulation via Skill Reuse

SkillVLA: 通过技能复用解决双臂操作中的组合多样性问题

Xuanran Zhai, Zekai Huang, Longyan Wu, Qianyou Zhao, Qiaojun Yu, Jieji Ren, Ce Hao, Harold Soh

机构 * National University of Singapore（国立新加坡大学） ； Beijing Zhongguancun Academy（北京中关村学院） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Fudan University（复旦大学） ； Smart Systems Institute, NUS（NUS智能系统研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SkillVLA通过技能复用解决双臂操作中的组合多样性问题，提升技能组合成功率至51%并在复杂任务中表现优异。

Comments 16 pages

A Novel Modular Cable-Driven Soft Robotic Arm with Multi-Segment Reconfigurability

一种具有多段重构能力的新型模块化电缆驱动软机器人臂

Moeen Ul Islam, Cheng Ouyang, Xinda Qi, Azlan Zahid, Xiaobo Tan, Dong Chen

机构 * Department of Agricultural and Biological Engineering, Mississippi State University（农业与生物工程系，密苏里州立大学） ； Department of Electrical and Computer Engineering, Michigan State University（电气与计算机工程系，密苏里州立大学） ； Texas A&M AgriLife Research and Extension Center in Dallas, Texas A&M University（德克萨斯A&M大学达拉斯分校农业与生命科学研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种具有多段重构能力的模块化电缆驱动软机器人臂，通过模块化堆叠显著扩展了工作空间，并探讨了硅胶刚度对性能的影响。

Comments 6 pages, 8 figures

Aerial Manipulation with Contact-Aware Onboard Perception and Hybrid Control

具备接触感知的机载感知与混合控制的空中操作

Yuanzhu Zhan, Yufei Jiang, Muqing Cao, Junyi Geng

机构 * Department of Aerospace Engineering, Pennsylvania State University（宾夕法尼亚州立大学航空航天工程系） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种无需外部运动捕捉的机载感知与混合控制方法，实现了接触丰富任务的精准运动跟踪和稳定接触力控制。

Comments 8 pages, 7 figures. Accepted by ICRA 2026

ULC: A Unified and Fine-Grained Controller for Humanoid Loco-Manipulation

ULC：一种用于人形机器人运动-操作的统一且细粒度控制器

Wandong Sun, Luying Feng, Baoshi Cao, Yang Liu, Yaochu Jin, Zongwu Xie

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人与系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） ； School of Engineering, Westlake University（工程学院，西湖大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ULC通过统一策略实现人形机器人运动-操作的高精度与鲁棒性，结合多种关键技术提升整体协调性能。

DAM-VLA: A Dynamic Action Model-Based Vision-Language-Action Framework for Robot Manipulation

DAM-VLA：一种基于动态动作模型的视觉-语言-动作框架，用于机器人操作

Xiongfeng Peng, Jiaqian Yu, Dingzhe Li, Yixiang Jin, Lu Xu, Yamin Mao, Chao Zhang, Weiming Li, Sujin Jang, Dongwook Lee, Daehyun Ji

机构 * Advanced Research Lab, Samsung R&D Institute China-Beijing (SRCB)（三星研发中心中国北京先进研究实验室） ； Samsung AI Center, DS Division（三星人工智能中心，DS部门） ； Hanyang University ERICA（翰洋大学ERICA） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DAM-VLA提出了一种基于动态动作模型的视觉-语言-动作框架，通过整合视觉语言模型与扩散动作模型，提升机器人在复杂任务中的操作精度和适应性。

Comments Accepted to ICRA2026

Action-Geometry Prediction with 3D Geometric Prior for Bimanual Manipulation

基于3D几何先验的双臂操作动作预测

Chongyang Xu, Haipeng Li, Shen Cheng, Jingyu Hu, Haoqiang Fan, Ziliang Feng, Shuaicheng Liu

机构 * College of Computer Science, Sichuan University, China（四川大学计算机学院） ； University of Electronic Science and Technology of China, China（电子科技大学） ； Dexmal ； The Chinese University of Hong Kong, HK SAR, China（香港中文大学（HK SAR）） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于3D几何先验的双臂操作预测框架，通过融合几何特征与2D语义信息，实现高效动作预测与空间理解。

Comments Accepted by CVPR 2026

Robot Excavation and Manipulation of Geometrically Cohesive Granular Media

机器人挖掘与几何连结颗粒介质的操控

Laura Treers, Daniel Soto, Joonha Hwang, Michael A. D. Goodisman, Daniel I. Goldman

机构 * Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； University of Vermont（佛蒙特大学） ； School of Physics（物理系） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； George W. Woodruff School of Mechanical Engineering（乔治·W·伍德鲁夫机械工程学院） ； School of Biological Sciences（生物科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种机器人平台，用于操控几何连结颗粒介质，通过环境信号自主协调挖掘、运输和沉积，揭示了材料性质对机器人性能的影响。

Spatially anchored Tactile Awareness for Robust Dexterous Manipulation

空间锚定触觉感知用于鲁棒的灵巧操作

Jialei Huang, Yang Ye, Yuanqing Gong, Xuezhou Zhu, Yang Gao, Kaifeng Zhang

机构 * Sharpa ； Tsinghua University（清华大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SaTA通过空间锚定触觉感知提升灵巧操作的精度和鲁棒性，有效解决亚毫米级任务中的触觉与运动学结合问题。

Comments 8 pages

Towards Dexterous Embodied Manipulation via Deep Multi-Sensory Fusion and Sparse Expert Scaling

通过深度多感官融合与稀疏专家扩展实现灵巧的具身体验

Yirui Sun, Guangyu Zhuge, Keliang Liu, Jie Gu, Zhihao xia, Qionglin Ren, Chunxu tian, Zhongxue Ga

机构 * College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（智能机器人与先进制造学院，复旦大学） ； School of Information Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（信息科学与工程学院，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DeMUSE通过深度多感官融合与稀疏专家扩展，实现复杂物理互动的高成功率。

Lend me an Ear: Speech Enhancement Using a Robotic Arm with a Microphone Array

借我一只耳朵：利用配备麦克风阵列的机械臂进行语音增强

Zachary Turcotte, François Grondin

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用机械臂与麦克风阵列结合深度学习技术，通过动态调整麦克风位置提升语音增强性能，实验显示在不同信噪比条件下效果优于传统方法。

AMBER: A tether-deployable gripping crawler with compliant microspines for canopy manipulation

AMBER：一种可 tether 部署的抓取爬行器，配备顺应性微刺，用于树冠操作

P. A. Wigner, L. Romanello, A. Hammad, P. H. Nguyen, T. Lan, S. F. Armanini, B. B. Kocer, M. Kovac

机构 * eAviation Laboratory, TUM School of Engineering and Design（eAviation实验室，技术大学工程与设计学院） ； Laboratory of Sustainability Robotics, EMPA（可持续机器人实验室，EMPA） ； Laboratory of Sustainability Robotics, EPFL（可持续机器人实验室，瑞士联邦理工学院） ； Aerial Robotics Laboratory, Imperial College London（空域机器人实验室，伦敦帝国理工学院） ； Bristol University（布里斯托大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AMBER是一种可空中部署的抓取爬行器，利用顺应性微刺轨道和双轨道旋转夹具，在树冠中实现自适应移动和操作，具备低功耗、高机动性的特点。

Collaborative Multi-Robot Non-Prehensile Manipulation via Flow-Matching Co-Generation

通过流匹配共生成实现协作多机器人非抓取操作

Yorai Shaoul, Zhe Chen, Mohamed Naveed Gul Mohamed, Federico Pecora, Maxim Likhachev, Jiaoyang Li

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Amazon Robotics（亚马逊机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种统一框架，通过流匹配共生成与匿名多机器人运动规划，实现协作多机器人非抓取操作，提升复杂多物体环境下的操作效率。

Integrated Exploration and Sequential Manipulation on Scene Graph with LLM-based Situated Replanning

基于场景图的LLM定位再规划集成探索与顺序操作

Heqing Yang, Ziyuan Jiao, Shu Wang, Yida Niu, Si Liu, Hangxin Liu

机构 * Beihang University（北航大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence（一般人工智能国家重点实验室） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EPoG通过结合基于图的全局规划器与LLM的定位局部规划器，实现探索与顺序操作规划的无缝结合，有效提升机器人在部分已知环境中的任务执行效率。

Comments 8 pages, 7 figures; accepted by ICRA 2026

Adding internal audio sensing to internal vision enables human-like in-hand fabric recognition with soft robotic fingertips

添加内部音频感知至内部视觉可使软机器人指尖实现类人手持织物识别

Iris Andrussow, Jans Solano, Benjamin A. Richardson, Georg Martius, Katherine J. Kuchenbecker

机构 * Haptic Intelligence Department, Max Planck Institute for Intelligent Systems（马克斯·普朗克智能系统研究所人机交互部门） ； Department for Distributed Intelligence / Autonomous Learning, University of Tübingen（图宾根大学分布式智能/自主学习部门） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究通过结合内部视觉和音频感知，使软机器人指尖实现类人织物识别，利用变压器方法在 20 种常见织物上达到 97% 分类准确率。

Journal ref 2025 IEEE-RAS 24th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids)

CRAFT: Adapting VLA Models to Contact-rich Manipulation via Force-aware Curriculum Fine-tuning

CRAFT: 通过力感知的课程微调适应接触密集的操纵

Yike Zhang, Yaonan Wang, Xinxin Sun, Kaizhen Huang, Zhiyuan Xu, Junjie Ji, Zhengping Che, Jian Tang, Jingtao Sun

机构 * National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology, Hunan University（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，湖南大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（人形机器人创新中心） ； Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore（新加坡国立大学电气与计算机工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CRAFT通过力感知课程微调提升机器人在接触密集任务中的表现，实现稳健且可推广的操纵能力。

Ctrl&Shift: High-Quality Geometry-Aware Object Manipulation in Visual Generation

Ctrl&Shift: 视觉生成中高质量的几何感知物体操控

Penghui Ruan, Bojia Zi, Xianbiao Qi, Youze Huang, Rong Xiao, Pichao Wang, Jiannong Cao, Yuhui Shi

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； IntelliFusion Inc.（IntelliFusion公司） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； NVIDIA 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Ctrl&Shift通过端到端扩散框架实现高质量几何感知物体操控，无需显式3D建模，兼顾细粒度控制与现实泛化能力。

Comments Accepted at ICLR 2026

ETHOS: A Robotic Encountered-Type Haptic Display for Social Interaction in Virtual Reality

ETHOS：一种用于虚拟现实中社交互动的机器人遇发型触觉显示

Eric Godden, Jacquie Groenewegen, Matthew K. X. J. Pan

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ETHOS是一种用于虚拟现实中社交互动的遇发型触觉显示系统，通过动态触觉反馈和安全机制实现自然物理接触。

Comments This work was combined with another paper that extends the technical characterization of our system to include an experiential evaluation through a user study. The combined work creates a unified representation of our contributions. With the combined paper to be published, this work is not longer needed

Deformation-Recovery Diffusion Model (DRDM): Instance Deformation for Image Manipulation and Synthesis

变形-恢复扩散模型（DRDM）：实例变形用于图像处理与合成

Jian-Qing Zheng, Yuanhan Mo, Yang Sun, Jiahua Li, Fuping Wu, Ziyang Wang, Tonia Vincent, Bartłomiej W. Papież

机构 * The Kennedy Institute of Rheumatology, University of Oxford, U.K. ； Chinese Academy of Medical Sciences Oxford Institute, University of Oxford, U.K. ； Big Data Institute, University of Oxford, U.K. ； edited MRC Laboratory of Medical Sciences, Imperial College London, U.K. ； Department of Computer Science, University of Oxford, Oxford, U.K. [12.5pt] Project page: -5pt 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DRDM通过变形场生成解剖学合理的图像变形，提升医学影像的数据增强与合成效果。

Comments accepted by Medical Image Analysis

A Precise Real-Time Force-Aware Grasping System for Robust Aerial Manipulation

一种精确的实时力感知抓取系统用于稳健的空中 manipulation

Kenghou Hoi, Yuze Wu, Annan Ding, Junjie Wang, Anke Zhao, Chengqian Zhang, Fei Gao

机构 * State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University（浙江大学工业控制技术状态重点实验室） ； Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学流体动力与机械系统状态重点实验室） ； Zhejiang Key Laboratory of Additive Manufacturing Technology and Equipment, School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江省增材制造技术与装备重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本力感知抓取系统，通过磁性触觉传感模块实现高精度力测量，用于稳健的空中 manipulation。

ReefFlex: A Generative Design Framework for Soft Robotic Grasping of Organic and Fragile objects

ReefFlex：一种用于软机器人抓取有机和易碎物体的生成设计框架

Josh Pinskier, Sarah Baldwin, Stephen Rodan, David Howard

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ReefFlex通过生成软手指设计方法，提升软机器人在复杂环境下抓取易碎珊瑚的能力，实现珊瑚修复的自动化。

Sim-to-Real Dynamic Object Manipulation on Conveyor Systems via Optimization Path Shaping

通过优化路径塑形实现 conveyor 系统上的动态物体操控

Zhuoling Li, Jinrong Yang, Yong Zhao, Liangliang Ren, Xiaoyang Wu, Zhenhua Xu, Hengshuang Zhao

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； CVTE（中国建筑第三工程局） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GEM方法，通过优化路径塑形解决动态物体操控中的数据稀缺问题，实现跨环境背景和物体几何的泛化，成功应用于现实餐厅餐具收集任务。

Autonomous Manipulation of Hazardous Chemicals and Delicate Objects in a Self-Driving Laboratory: A Sliding Mode Approach

在自动驾驶实验室中实现危险化学品和精密物体的自主操作：一种滑模方法

Shifa Sulaiman, Francesco Schetter, Tobias Jensen, Simon Bøgh, Fanny Ficuciello

机构 * Department of Electronic Systems, Aalborg University（电子系统系，奥尔堡大学） ； Department of Information Technology and Electrical Engineering, University of Naples（信息科技与电气工程系，那不勒斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出基于模型的滑模控制方法，用于在自动驾驶实验室中实现危险化学品和精密物体的自主操作，验证了其在提高运动平滑度和精度方面的有效性。