机器人 / 具身智能

Learning to traverse convective flows at moderate to high Rayleigh numbers

在中等至高雷诺数下学习穿越对流流动

Ao Xu, Hua-Lin Wu, Ben-Rui Xu, Heng-Dong Xi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究了在Prandtl数Pr=0.71和单元长宽比Γ=4的Rayleigh-Bénard对流中，自驱动惯性颗粒的导航问题，通过强化学习控制器选择推进加速度，发现随着雷诺数Ra增加，成功率变化趋势由急剧转向渐进，同时推进能量需求降低，POD分析揭示了流体重组的影响。

Comments 37 pages, 21 figures

Journal ref Journal of Fluid Mechanics 2026, 1039, A18

Intimacy as Service, Harm as Externality: Critical Perspectives on AI Companion Platform Accountability

亲密作为服务，伤害作为外部性：人工智能伴侣平台问责的批判视角

Dayeon Eom, Julianne Renner, Sedona Chinn

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文探讨人工智能伴侣作为数据化系统中亲密关系的生产、提取与治理场所，挑战将伤害归因于用户心理而非平台架构的主流观点，通过20名AI伴侣使用者的访谈揭示用户对伤害的认知、应对策略及责任分配问题。

Magnetic-Field-Based Localization Using Spatial Field Variations: Signal Processing Principles, Models, and Challenges

基于磁场的空间变化的定位：信号处理原理、模型与挑战

Isaac Skog, Manon Kok, Christophe Prieur, Gustaf Hendeby

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文探讨了利用地球磁场空间变化进行定位的研究问题，介绍了信号处理原理、模型及面临的挑战，旨在从统计信号处理的角度理解现有关键技术的异同。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

Assessing Ionospheric Scintillation Risk for Direct-to-Cellular Satellite Communications using Frequency-Scaled GNSS Observations

基于频率缩放的GNSS观测评估直连蜂窝通信的电离层闪烁风险

Abdollah Masoud Darya, Muhammad Mubasshir Shaikh

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过频率缩放GNSS观测研究D2C通信的电离层闪烁风险，发现低频段闪烁更频繁，高D2C频段更具鲁棒性，为系统设计和缓解策略提供依据。

Metric-Topology Factorization: A Computational Framework for Hippocampal-Neocortical Intelligence

度量-拓扑分解：一种海马体-新皮层智能的计算框架

Xin Li

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 该研究提出度量-拓扑分解框架，通过分离海马体和新皮层的功能，实现情境选择与局部推理的智能计算。

Agentic AI-RAN Empowering Synergetic Sensing, Communication, Computing, and Control

智能人工智能无线接入网络助力协同感知、通信、计算和控制

Lingxiao Sun, Zhaoyang Zhang, Zihan Lin, Zirui Chen, Weijie Zhou, Zhaohui Yang, Tony Q. S. Quek

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究6G低空无线网络中，智能人工智能无线接入网络（Agentic AI-RAN）架构助力协同SC3任务执行。提出面向任务的架构解决资源受限边缘环境异构负载协调难题，经无人机系统原型验证，该框架在6G关键任务低空网络中具可行性。

Comments 7 pages, 5 figures, 1 table; revised version with minor corrections

Bang-Bang Evasion: Its Stochastic Optimality and a Terminal-Set-Based Implementation

Bang-Bang 规避：其随机最优性及基于终端集的实现

Liraz Mudrik, Yaakov Oshman

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究平面终局交战最优规避问题，构建含不完美信息和有界控制的随机框架，证明最优规避策略存在且含 bang-bang 策略，提出基于闭环终端集的规避（TSE）策略，仿真显示其优于传统随机规避策略。

Comments 31 pages, 4 figures

Bgolearn: a Unified Bayesian Optimization Framework for Accelerating Materials Discovery

Bgolearn：用于加速材料发现的统一贝叶斯优化框架

Bin Cao, Jie Xiong, Jiaxuan Ma, Yuan Tian, Yirui Hu, Mengwei He, Longhan Zhang, Jiayu Wang, Jian Hui, Li Liu, Dezhen Xue, Turab Lookman, Jun Wang, Tong-Yi Zhang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究针对加速材料发现中探索成分和加工空间的挑战，提出Bgolearn框架，通过直观接口等将贝叶斯优化引入材料研究，支持多种优化策略，经基准研究和案例验证，减少实验量且提升效果，建立了实用的贝叶斯优化平台。

Journal ref npj computational materials 2026

Topological decoding of grid cell activity via path lifting to covering spaces

通过将路径提升到覆盖空间对网格细胞活动进行拓扑解码

Yuxing Jared Yao, Iris H. R. Yoon

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究大脑如何利用环形流形理解空间环境的问题，提出用拓扑数据分析和路径提升从网格细胞活动解码空间信息的方法，经模拟和实验验证，能从单个网格细胞模块重建轨迹，为空间导航提供潜在机制。

Modeling Distinct Human Interaction in Web Agents

建模网络代理中不同的人类交互

Faria Huq, Zora Zhiruo Wang, Zhanqiu Guo, Venu Arvind Arangarajan, Tianyue Ou, Frank Xu, Shuyan Zhou, Graham Neubig, Jeffrey P. Bigham

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Duke University（杜克大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过收集400条真实用户网络导航轨迹，识别四种人机交互模式，并训练语言模型预测用户干预时机，将干预预测准确率提升61.4%-63.4%，用户评价的代理有用性提高36.8%。

Comments Preprint

OrchANN: Hierarchical Orchestration for Skewed Out-of-Core Vector Search

OrchANN：用于倾斜的核外向量搜索的分层编排

Lizheng Chen, Pinhuan Wang, Shaonan Ma, Jie Zhang, Qing Wang, Zhengyi Yang, Heng Zhang, Mingxing Zhang, Fan Yang, Guihai Chen, Chen Tian, Chengying Huan

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究在十亿规模下近似最近邻搜索的核外问题，提出OrchANN引擎，通过编排查询路由等，在严格内存限制下存储簇并利用图抽象，提升了QPS并降低延迟，比现有基线在准确性和效率平衡上表现更优。

Comments Substantially revised version; updated title, author order, and abstract

Public transport challenges and technology-assisted accessibility for visually impaired elderly residents in urban environments

城市环境中视障老年居民的公共交通挑战与技术辅助可达性

Jason Pan, Ben Moews

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究视障老年居民公共交通挑战，用混合方法，时空分析结合访谈等，揭示交通系统特点及问题，发现居民对导航技术态度，强调动态工具重要性与数据局限。

Comments 25 pages, 4 figures, 4 tables

Decentralized GNSS at Global Scale via Graph-Aware Diffusion Adaptation

通过图感知扩散适应实现全球规模去中心化GNSS

Xue Xian Zheng, Xing Liu, Tareq Y. Al-Naffouri

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出一种全球去中心化GNSS架构，利用时间变化图模型和深度线性神经网络优化信息交换，实现厘米级自定位和网络共识，提升收敛速度和通信效率。

Comments Accepted by Nature (npj Wireless Technology)

Journal ref npj Wireless Technology, 2026

Equivalent Mechanical Models for Sloshing

晃动的等效力学模型

Francesco Capolupo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究推进剂晃动问题，通过将摆动动力学严格数学公式化，推导多体系统非线性运动方程并扩展到多摆情况，还得到线性化方程，论证了摆模型与质量-弹簧-阻尼器模型的数学等效性。

Distance by de-correlation: Computing distance with heterogeneous grid cells

通过去相关计算距离：利用异构网格细胞计算距离

Pritipriya Dasbehera, Akshunna S. Dogra, William T. Redman

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究基于网格细胞特性的空间距离编码，引入群体活动去相关理论，通过数学理论和模拟揭示距离编码规律，为理解网格细胞编码距离及特性差异提供新见解。

Comments 29 pages, 11 figures, comments welcome!

Nonlinear receding-horizon differential game for drone racing along a three-dimensional path

用于三维路径无人机竞速的非线性滚动时域微分博弈

Kijin Sung, Kenta Hoshino, Akihiko Honda, Takeya Shima, Toshiyuki Ohtsuka

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对无人机竞速控制挑战，研究提出非线性滚动时域微分博弈框架（NRHDG），通过预测对手行为改进标准非线性模型预测控制，给出新路径跟踪公式、势函数及性能指标，仿真显示其在超越和阻挡性能上优于NMPC。

Comments 20 pages, 14 figures; simulations and figures added to show the superiority of the proposed method; license changed to CC BY 4.0

A Grounded Theory of Debugging in Professional Software Engineering Practice

面向专业软件工程实践的调试 grounded 理论

Haolin Li, Michael Coblenz

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过 grounded 理论方法研究专业开发者在真实代码库中调试的策略与过程，揭示调试作为结构化迭代诊断过程的本质，为工具设计和软件工程教育提供启示。

Comments Accepted by FSE'26

Journal ref J. ACM 3, FSE, Article 139.382 (February 2026), 22 pages

Quantum modeling of radical pair magnetic sensor based on electric dipole moment

基于电偶极矩的自由基对磁传感器的量子建模

Mahboobe Sehati, Ali Soltanmanesh, Shabnam Abutalebi, Abolfazl Bahrampour, Naser Haeri, Sareh Rostami, Alireza Bahrampour

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 通过量子力学建模研究隐花色素蛋白中自由基对的电子自旋动力学，发现电偶极矩对外磁场敏感，表明其可作为磁生物传感器。

Generalized Fermat's principle and Snell's law for cone structures and applications

锥结构的广义费马原理与斯涅尔定律及其应用

Miguel Ángel Javaloyes, Steen Markvorsen, Enrique Pendás-Recondo, Miguel Sánchez

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 将费马原理推广至光滑界面分隔两个锥结构（洛伦兹-芬斯勒光锥）的情形，推导出广义斯涅尔折射定律和反射定律，并应用于Zermelo导航问题和离散时空测地线确定。

Comments Slight reformulation of the main results in Sections 4 and 5 to increase their generality. 49 pages, 11 figures

A Geometric Analysis-Based Safety Assessment Framework for Marine Vehicle Route Decision-Making

基于几何分析的船舶航线决策安全评估框架

Zilong Xu, Zihao Wang, He Li, Dingli Yu, Zaili Yang, Jin Wang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出基于几何分析的航线安全评估框架（GARSA），利用线和点几何元素定义航道边界，构建动态宽度表征函数量化受限水域空间安全性，并建立考虑整体及局部约束的航行安全指数，为船舶选择最安全航道提供定量依据。

Comments Accepted for publication in Reliability Engineering & System Safety (RESS)

Bifurcations for Lagrangian systems and geodesics II

拉格朗日系统与测地线的分岔 II

Guangcun Lu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究自治拉格朗日系统及Finsler/Riemann流形上测地线分岔，利用Morse指标和零化度技术给出广义周期解分岔的充要条件，并精化经典Gauss引理。

Comments 63 pages, LaTeX; matches published version. The article arXiv:2404.18815v2 [math.DS] has been split into two or more articles. This is one of this split. Another part of this split has already appeared as arXiv:2603.20551

Journal ref Calc. Var. Partial Differ. Equ., 65(2026), no.7, Art. no. 206

Geometric Performance Analysis of Doppler-Based Positioning with a Single LEO Satellite

基于单颗低轨卫星的多普勒定位几何性能分析

Qi Liu, Marc Fernandez-Temprado, Antoni Reus-Bergas, Gonzalo Seco-Granados, Jose A. Lopez-Salcedo

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文通过理论分析和数值模拟，研究了单颗低轨卫星多普勒定位的几何特性与精度因子，揭示了跨轨方向误差大、沿轨方向误差小的固有几何限制，为单星定位可行性提供了深入见解。

Comments 15 pages, 15 figures, submitted to IEEE Internet of Things Journal

Distributed Omniscient Observers for Multi-Agent Systems: Design and Applications

多智能体系统的分布式全知观测器：设计与应用

Ganghui Cao, Xunyuan Yin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对异构和同构线性多智能体系统，提出基于局部输入输出信息的分布式全知观测器，使每个智能体正确估计所有智能体状态，无需全局通信图知识，应用于分布式纳什均衡求解和人工蜂群社会行为模拟。

Frequency Differences between Clocks on the Earth and the Moon

地球与月球时钟之间的频率差异

Mingyue Zhang, Jürgen Müller, Sergei M. Kopeikin

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 基于广义相对论，建立了地球-月球时钟频率比较的完整模型，分析了重力势、坐标时间比及信号传播效应对频率差异的影响，并指出需要多链路策略抑制多普勒效应。

Hierarchical Distributed Architecture for the Least Allan Variance Atomic Timing

最小Allan方差原子定时的分层分布式架构

Jiayu Chen, Takahiro Kawaguchi, Yuichiro Yano, Yuko Hanado, Takayuki Ishizaki

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种基于微型原子钟组的分层分布式定时架构，通过下层分布式控制实现短期同步，上层监督器在正常/应急模式下分别锚定标准时间或最优浮动控制，使生成时标的Allan方差在1秒至数天内达10^{-23}量级。

Context-as-AI-Service: Surfacing Cross-File Dependency Chains for LLM-Generated Developer Documentation

上下文即服务：为LLM生成的开发者文档揭示跨文件依赖链

Ameya Gawde, Vyzantinos Repantis, Harshvardhan Singh, Lucy Moys

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出Context-as-a-Service (CaaS)检索层，通过索引代码库并支持关键词与语义搜索，帮助LLM代理在生成或审查文档时追踪跨文件依赖链，实验表明CaaS能发现基线遗漏的错误并减少时间和输入令牌消耗。

Comments 8 pages, 2 figures, 4 tables

Stochastic Differential Dynamic Programming for Trajectory Optimization under Partial Observability

部分可观测下轨迹优化的随机微分动态规划

Masahiro Fujiwara, Naoya Ozaki

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一种随机微分动态规划算法，用于在部分可观测条件下联合优化标称控制序列和反馈增益，显式考虑协方差传播对标称轨迹的依赖，生成导航感知且鲁棒的轨迹。

Comments Revised version; 38 pages, 13 figures; submitted to the Journal of Guidance, Control, and Dynamics

Towards 6G Single-Anchor Vehicle Localization Exploiting Radio-Reflective Road Markings in Tunnel Environments

面向隧道环境中利用无线电反射路面标记的6G单锚车辆定位

Lorenzo Italiano, Mattia Brambilla, Monica Nicoli

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 针对隧道等无GNSS区域，提出一种利用近场传播和被动反射结构的单锚车辆定位方法JAVELIN，通过张量参数估计和递归贝叶斯跟踪实现亚米级定位。

Comments Currently submitted to IET-ITS

A Game-Theoretic Decision Framework for Optimal Selection of Coordination Detection Methods in Multi-UAV Fleet Operations

多无人机编队操作中协调检测方法最优选择的博弈论决策框架

Christian Manasseh, Savana Ammons

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 提出一个博弈论决策框架，通过将方法选择建模为监控者与自然之间的零和博弈，解决多无人机编队协调检测中速度与准确性的权衡问题，并利用混合策略保证最坏情况下的性能。