机器人 / 具身智能

FLARE: A Failure-Aware Framework for Autonomous Correction and Recovery in Visual-Language Robotic Manipulation

FLARE：一种面向视觉-语言机器人操纵中自主修正与恢复的故障感知框架

Ganlong Zhao, Zijia Tang, Xingping Chen, Zhanghui Kuang, Ye Tian, Guanbin Li

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Centre for Perceptual and Interactive Intelligence（感知与交互智能中心） ； Duke University（杜克大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； TengenX（天工科技） ； Tencent Robotics X（腾讯Robotics X实验室） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Guangdong Key Laboratory of Big Data Analysis and Processing（广东省大数据分析与处理重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对视觉-语言机器人操纵中VLAs无法从执行错误恢复的问题，提出含“重试”“重置”范式的FLARE框架，结合MLLM实现故障恢复，显著提升接触密集型操纵任务的成功率与鲁棒性。

Comments Accepted to CVPR 2026

Rapid On-Robot Learning for Dynamic Manipulation Skills: Robot Juggling

面向动态操作技能的机器人快速在线学习：机器人杂耍

Taeyoon Lee, Chunpeng Wang, Christopher G. Atkeson, Alfred A. Rizzi, Nicolas Rojas

机构 * Robotics and AI Institute (RAI)（机器人与人工智能研究所（RAI）） ； Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(title)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出基于正则化记忆的在线学习框架，使双臂机器人在不到5分钟内安全掌握五种三球杂耍模式，核心是利用不完美先验知识实现高效稳定的真实世界动态操作技能学习。

No Plan, Yet Human: A Reactive Robotics Model Predicts Human Planning Failures on a Clinical Task

无计划，却有人类：一种反应式机器人模型预测临床任务中人类计划失败

Michael Migacev, Vito Mengers, Antonia Köngeter, Oliver Brock

机构 * Robotics and Biology Laboratory, Technische Universität Berlin, Germany（技术大学柏林机器人与生物学实验室，德国） ； Science of Intelligence, Research Cluster of Excellence, Berlin, Germany（智能科学，卓越研究集群，柏林，德国） ； Robotics Institute Germany（德国机器人研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究利用反应式梯度下降框架AICON，通过塔罗伦敦测试揭示人类计划能力下降时的反应模式，发现其能更准确预测24个问题的难度排序，并在留出验证中表现优异，揭示了生物系统组织方式的普遍规律。

Comments Accepted at SAB26

GRAFT: Grounded and Efficient Online Reinforcement Adaptation for Fine-Grained Robot Manipulation

GRAFT：面向精细机器人操作的 grounded 高效在线强化适应

Yibo Qiu, Haoliang Ye, Shu'ang Sun, Zan Huang, Ronald X Xu, Mingzhai Sun

机构 * Suzhou Institute for Advanced Research, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学苏州高等研究院） ； School of Biomedical Engineering, Division of Life Sciences and Medicine, University of Science and Technology of China（中国科学技术大学生命科学与医学部生物医学工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GRAFT是一种高效在线VLA适应框架，通过特定视角视觉锚点聚焦任务相关线索，在四项生物医学操作任务中提升25个百分点成功率并降低计算开销。

Active Surface-Driven Reconfigurable Gripper: Robust Grasping and Sequential Manipulation of Thin Objects

主动表面驱动的可重构夹爪：薄物体的稳健抓取与顺序操作

Ziyi Zheng, Keqi Zhu, Hao Wu, Yanzhe Wang, Huixu Dong

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Torch Kernel Co., Ltd.（炬芯科技股份有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对现有机械夹爪抓取薄物体时稳健性不足的问题，提出主动表面驱动的可重构欠驱动夹爪，通过设计、建模、优化及实验验证，实现薄物体的可靠抓取与顺序操作。

Comments Accepted by RSS2026

PredVLA: A Sub-Million-Parameter Predictive-Coding Policy for Robot Manipulation

PredVLA：用于机器人操作的亚百万级参数预测编码策略

Hiroki Sawada, Shunichi Kasahara

机构 * Sony Computer Science Laboratory（索尼计算机科学实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PredVLA是仅0.68M参数的无机器人数据预训练预测编码策略，在LIBERO基准上远超参数匹配的Transformer、LSTM策略，实现强语言条件机器人操作性能且具备显式在线修正机制。

Active sensing to characterize the heterogeneity of plant stress

主动传感用于表征植物胁迫的异质性

Ayman Laaroussi, Peter Hanappe, David Colliaux

机构 * Paris Research, Sony Computer Science Laboratories（索尼计算机科学实验室巴黎研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出一种结合3D重建、几何分析与运动规划的自主机器人平台，用于对植物叶片进行靶向荧光测量，实现自动化的空间分辨生理测量，为高分辨率植物表型及自主农业检测提供新方法。

Comments UR2026

Direct Manipulation and Natural Language Programming, Together at Last?

直接操作与自然语言编程，终于能结合了？

Parker Ziegler, David Minh-Duy Cao, Justin Lubin, Sarah E. Chasins

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 该研究提出了支持直接操作与自然语言编程结合的编辑框架，通过被试内研究发现用户更倾向直接操作，为混合编辑模态的编程系统研究提供了方向。

Comments 32 pages, 5 figures, OOPSLA2 2026

Supercurrent detection and manipulation of topological phase transitions in Shiba-Majorana hybrid systems

Shiba-Majorana混合系统中超流对拓扑相变的探测与操控

Debika Debnath, Ioannis Ioannidis, Paramita Dutta, Mircea Trif, Thore Posske

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 该研究针对Shiba-Majorana混合系统，提出通过超流探测拓扑非平凡吸附原子系统基态宇称变化的非侵入式方案，揭示临界电流的特征不连续性，验证了结果在有限温度和不同隧穿 regime下的鲁棒性。

Comments 17 pages, 7 figures, Comments are welcome

Tensegrity Continuum Robots Enable Task-Adaptive Morphologies for Cooperative Behaviors

张拉整体连续体机器人可实现任务自适应形态以达成协同行为

Mahmud Hasan Saikot, Sydney Spiegel, Sudheera Akalanka Kariyawasam, Andrew Stefka, Josh Chrisler, Jianguo Zhao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出结合张拉整体柔顺主体与爪式连接机构的模块化可重构机器人，可自重构为不同形态完成协同任务，为多功能机器人群体应用奠定基础。

Comments 22 pages, 6 figures, Accepted to Nature Machine Intelligence

Riemann-1.0: An Embodied World Action Model for Physical AI

Riemann-1.0：面向物理人工智能的具身世界动作模型

Haofeng Sun, Jiangbo Pei, Fei Kang, Zexiang Liu, Yaokun Li, Boyi Jiang, Hua Xue, Cindy Zhou, Wei Li, Yichen Wei, Mengyin An, Fanliang Zhao, Biao Jiang, Zile Wang, Yang Liu, Yangguang Li

机构 * Riemann Dynamics（黎曼动力公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robot policy(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出Riemann-1.0具身世界动作模型，通过统一建模与渐进式具身预训练，在多个模拟及真实机器人操作基准任务中取得最优性能，实现大规模具身经验向可泛化机器人操作能力的转化。

A Unified Conditional Flow for Motion Generation, Editing, and Intra-Structural Retargeting

一种统一的条件流用于运动生成、编辑和内部结构重定向

Junlin Li, Xinhao Song, Siqi Wang, Haibin Huang, Yili Zhao

机构 * ByteDance（字节跳动） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出一种统一的条件流框架，用于运动生成、编辑和内部结构重定向，通过条件传输实现文本驱动的运动编辑和结构重定向，提升结构一致性。

Comments 16 pages, includes supplementary material

High-Fidelity Face Content Recovery via Tamper-Resilient Versatile Watermarking

通过抗篡改的多功能水印实现高保真的面部内容恢复

Peipeng Yu, Jinfeng Xie, Chengfu Ou, Xiaoyu Zhou, Jianwei Fei, Yunshu Dai, Zhihua Xia, Chip Hong Chang

机构 * Jinan University（暨南大学） ； University of Macau（澳门大学） ； Sun Yat-sen University（中山大学） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出VeriFi框架，结合版权保护、像素级篡改定位和高保真面部内容恢复，通过紧凑语义潜在水印和AIGC攻击模拟器提升水印鲁棒性和恢复质量。

Egosurg: Arbitrary view synthesis for egocentric replay of operating room workflows from ambient cameras

EgoSurg：基于环境相机的手术室工作流程自我中心视角回放的任意视角合成

Han Zhang, Lalithkumar Seenivasan, Jose L. Porras, Roger D. Soberanis-Mukul, Hao Ding, Hongchao Shu, Benjamin D. Killeen, Ankita Ghosh, Lonny Yarmus, Jeffrey K. Jopling, Masaru Ishii, Angela C. Argento, Mathias Unberath

机构 * Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） ； Johns Hopkins Medical Institutions（约翰霍普金斯医学机构） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 EgoSurg框架基于环境相机的立体视频重建手术室场景，渲染角色特定的自我中心视角，经评估可实现高质量重建，支持手术安全审查、培训等应用。

Relaxation-Aware Multimodal Sensing of Soft Gripper Driven by Structure-Perception-Learning

基于结构-感知-学习的软夹持器的松弛感知多模态感知

Yanzhe Wang, Hao Wu, Ziyi Zheng, Huixu Dong

机构 * School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学机械工程学院） ； Torch Kernel Co., Ltd.（炬芯科技股份有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 该研究针对软夹持器抓取力因粘弹性松弛衰减的问题，提出结构-感知-学习框架，结合变刚度设计与温度耦合粘弹性力表征，使280秒力控抓取误差降低80%至95%，实现稳定持续抓取。

Comments 11 pages, 9 figures. Published in Robotics: Science and Systems (RSS 2026)

MeshPriorDiT: Hierarchical Modeling for Action-Conditioned Cloth Dynamics

MeshPriorDiT：面向动作条件布料动力学的分层建模

Zihang Wang, Jianming Hu, Shang Su, Hao Huang, Mengkai Shi, Jun Gao, Shuo Feng

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Dense-AI ； University of Michigan（密歇根大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出MeshPriorDiT分层动力学模型，结合网格GNN与残差DiT，在布料操作任务的15步自回归滚动预测中，显著降低了全局均方误差，同时保持了良好的边缘应变性能。

DreamLedger: Where to Refuse World-Model Imagination Using Execution-Settled Credit

DreamLedger：机器人决策回路中用于世界模型想象的执行结算信用文件

Xianyao Li, Ruitong Tian, Rui Min, Fang Xu, Jing Du

机构 * University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出DreamLedger执行结算信用文件，管控机器人世界模型预测的消耗，在多模拟域和真实机械臂上验证，可减少无效想象、降低验证探测次数，适用于多模型与硬件场景。

Comments 12 pages, 6 figures, 10 tables

Decoupled Physical Modeling and Execution for Physics Reasoning

用于物理推理的解耦物理建模与执行

Ye Zhang, Xuehang Guo, Rui Pan, Pengfei Yu, Denghui Zhang, Manling Li, Qingyun Wang

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； William & Mary（威廉玛丽学院） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Amazon（亚马逊公司） ； Stevens Institute of Technology（史蒂文斯理工学院） ； Northwestern University（西北大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 该研究提出解耦物理建模与执行的统一框架，通过两阶段后训练策略提升小型大语言模型物理推理性能，在多个基准上实现约3%的平均性能提升。

Unified Condition-Action Modeling for Accurate One-Step Action Generation

用于精准单步动作生成的统一条件-动作建模

Xinyu Zhou, Zikun Cai, Kuangji Zuo, Gen Li, Boyu Ma, Yanshuo Lu, Yutong Song, Mingqi Yuan, Jiayu Chen, Jianfei Yang

机构 * NTU（南洋理工大学） ； HKU（香港大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出UCA-Flow统一条件-动作建模框架，通过共享令牌空间与改进双路监督方案，提升机器人单步动作生成的成功率与推理速度。

Tactile-WAM: Touch-Aware World Action Model with Tactile Asymmetric Attention

Tactile-WAM：具有触觉非对称注意力的触觉感知世界动作模型

Siyu Wu, Linjing You, Junjie Zhu, Yaozu Liu, Huang Kaixiang, Chen Yonghang, Jituo Li, Changhao Zhang, Jian Liu, Hengshuo Chu, Qi Li, Hengshuang Zhao

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） ； Zhejiang University（浙江大学） ； The University of Hong Kong（香港大学） ； Shenzhen Loop Area Institute（深圳河套学院） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对接触丰富操作中视觉预测不完整的问题，提出Tactile-WAM，通过触觉非对称注意力机制（TAAM）在保护视觉预测的同时利用触觉信息生成动作，整体成功率提升38.9%。

Comments Submitted to RSS2026 WorkShop Tactile for FM

What the "Spotless" Mind Remembers: How Knowledge Entanglement Shapes What Leaks After Unlearning in LLMs

“无瑕疵”心智记住了什么：知识纠缠如何影响大语言模型（LLMs）在遗忘后泄露的内容

Aakriti Shah, Yifan Hu, Thai Le

机构 * Computer Science University of Southern California（计算机科学南加州大学） ； Computer Science Indiana University（计算机科学印第安纳大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究探究LLM中知识纠缠与遗忘后事实泄露的关系，发现GA+KL等算法会反转纠缠度与回忆率的正相关，训练出可预测遗忘后提示事实性的模型用于模型审计。

Comments 17 pages, 6 figures, 12 tables

Agentic AI Containment Architecture for Security Hardening

用于安全加固的智能体AI containment架构

Mohamed ElBendary

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 针对多智能体AI系统的安全风险，本文提出Agent Containment架构，通过六项约束实施「提议-验证-行动-验证」模型，可防御多种威胁，案例验证其能产生合规可审计结果。

Comments Accepted to IntelliSys'2026. To Appear in Springer series "Lecture Notes in Networks and Systems" in 2026

THz-induced phonomagnetism in diamagnetic quantum paraelectric KTaO$_3$

太赫兹诱导抗磁性量子顺电体KTaO$_3$中的声磁效应

C. Kadlec (1), F. Kadlec (1), D. Repček (1), P. Kužel (1), M. Basini (2,3), J.-C. Deinert (4), S. Kovalev (4,5), T. Tadano (6), M. Udina (7,8), I. Ilyakov (4), T.V.A.G. de Oliveira (4), A. Ponomaryov (4), A. Arshad (4), A. Maia (1), S. Bonetti (2,9), S. Kamba (1) ((1) Institute of Physics, Czech Academy of Sciences, Prague, Czech Republic, (2) Department of Physics, Stockholm University, Stockholm, Sweden, (3) Department of Physics, ETH Zurich, Zurich, Switzerland (4) Institute of Radiation Physics, Helmholtz-Zentrum Dresden - Rossendorf (HZDR), Dresden, Germany, (5) Department of Physics, TU Dortmund University, Dortmund, Germany, (6) National Institute for Materials Science, Tsukuba, Ibaraki, Japan, (7) CESQ-ISIS (UMR 7006), Universite de Strasbourg and CNRS, (8) Universite Paris Cite, CNRS, Laboratoire Materiaux et Phenomenes Quantiques, Paris, France Strasbourg, France, (9) Department of Molecular Sciences and Nanosystems, Ca Foscari University of Venice, Venice, Italy)

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过太赫兹泵浦-光学探测技术，利用圆偏振太赫兹脉冲共振激发KTaO$_3$的软极性声子，实现抗磁体中类磁响应的诱导，揭示其温度依赖特性并建立理论模型。

Comments 8 pages, 5 figures

Laser-Induced Rashba Spin-Orbit Torques in Multiferroic Semiconductor (Ge,Mn)Te

多铁半导体(Ge,Mn)Te中的激光诱导Rashba自旋轨道矩

Zeynab Sadeghi, Tomas Ostatnicky, Eva Schmoranzerova, Jozef Kimak, Dominik Kriegner, Helena Reichlova, Lukas Nadvornik, Gunther Sprinhgholtz, J. Hugo Dil, Juraj Krempasky, Petr Nemec

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究针对多铁半导体(Ge,Mn)Te，利用时间分辨磁光光谱发现两种激光诱导的自旋轨道矩，其中第二种为该材料特有，为自旋电子器件的磁有序全光操控提供了新途径。

Comments v1: preprint; licence: CC BY 4.0; Supplementary material is a part of this submission

Modulation of charge density waves in a twisted vortex moire superlattice

扭转涡旋莫尔超晶格中电荷密度波的调制

Qian Fang, Yanhao Shi, Jingyi Duan, Hui Guo, Yikai Chen, Senhao Lv, Jiayi Wang, Zhongyi Cao, Jiayi Huang, Siyu Xu, Haitao Yang, Wei Jiang, Hui Chen, Hong-Jun Gao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过扫描隧道显微镜和第一性原理计算，研究单层VTe2与超导NbSe2形成的扭转涡旋莫尔超晶格中电荷密度波的重构与调制，揭示局部应变变化导致CDW态的不均匀性及其与超导的竞争。

Comments 23 pages, 5 figures

Losing One's Story: How Vulnerable Users Experience Harm in Online Support Seeking

失去自身叙事：弱势用户在在线寻求支持过程中如何遭受伤害

Yingfan Zhou, Priya Kumar, Anna Squicciarini, Sarah Rajtmajer

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过对Reddit用户的25次半结构化访谈，提出“叙事伤害”概念，揭示弱势用户在在线寻求支持时因叙事权威等受损而采取防御策略，指出平台设计需优化以维护叙事完整性。

Front-induced transitions control THz waves

前沿诱导的跃迁控制太赫兹波

Aidan W. Schiff-Kearn, Lauren Gingras, Simon Bernier, Nima Chamanara, Kartiek Agarwal, Jean-Michel Ménard, David G. Cooke

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出SLIPSTREAM技术，利用半导体平面波导中光激发产生的相对论性前沿，通过前沿诱导跃迁实现太赫兹波的亚周期操控，可生成可调准静态场或执行时间反转，为太赫兹应用提供通用平台。