机器人 / 具身智能

LAC: Linear and Angular Compliance for Humanoid Whole-body Control

LAC：人形机器人全身控制的线性与角刚度控制

Yang Liu, Zhongkai Gu, Wei Zhu, Mitsuhiro Hayashibe

机构 * Tohoku University（东北大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对人形机器人交互控制的刚度局限问题，提出LAC全身控制器，经数据集合成、师生强化学习训练及仿真与实验验证，可实现上半身线性与角刚度控制，适用于遥操作运动操作任务。

Simultaneous inference of environmental and interaction forces in collective dynamics

群体动力学中环境力与相互作用力的同时推断

Nipuni de Silva, Ming Zhong, James M. Greene

机构 * Clarkson University（克拉克森大学） ； University of Houston（休斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究提出一种框架，可同时非参数推断群体动力学的相互作用核并学习环境力，通过引入的模型选择程序能从轨迹数据区分群体动力学框架并恢复相互作用机制。

Governed Persistent Memory: Source-Bound State Semantics and Fail-Closed Release for Long-Horizon Agents

受控持久内存：长程智能体的源绑定状态语义与故障关闭式释放

Guodong Xu

机构 * Qingdao Guodongxiansheng Network Technology Co., Ltd.（青岛果动先生网络科技有限公司） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文针对长程智能体内存的矛盾记录问题，提出受控持久内存（GPM）模型，经多组基准测试与服务评估，其在GPM-ReleaseBench、中英文指令分支等场景均实现零不匹配，修复大量基线故障且无退化。

Comments 23 pages, 2 figures, 11 tables. Includes a sealed end-to-end governed-memory service evaluation with an ungoverned local Qwen2.5-7B comparison

OVO-S-Bench: A Hierarchical Benchmark for Streaming Spatial Intelligence in Multimodal LLMs

OVO-S-Bench：多模态大语言模型中流式空间智能的分层基准

Yifei Li, Pengyiang Liu, Yuhang Zang, Zhongyue Shi, Qi Fu, Hongye Hao, Jiwen Lu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出OVO-S-Bench，一个完全人工标注的流式空间智能基准，包含1680个问题，涵盖四个抽象层次，评估38个MLLM，发现Gemini-3.1-Pro落后人类专家27分，流式空间微调MLLM表现不如其骨干模型。

Comments Accepted to EMNLP 2026 Main Conference. 55 pages, 12 figures, 20 tables. Project page: this https URL (https://internlm.github.io/OVO-S-Bench/)

Corpus2Skill: Distilling Enterprise Knowledge into Navigable Agent Skills for QA and RAG

不要检索，导航：将企业知识转化为可导航的代理技能用于问答和RAG

Yiqun Sun, Pengfei Wei, Lawrence B. Hsieh

机构 * Magellan Technology Research Institute（马格纳技术研究 institute） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出Corpus2Skill，通过将文档库转化为层次化技能目录，使LLM代理在服务时能导航该目录，提升问答质量和 grounding，但指出导航并非所有场景下的最佳替代方案。

Comments Accepted to EMNLP 2026 Findings

LaGen: Towards Autoregressive LiDAR Scene Generation

LaGen：迈向自主驾驶的自回归激光雷达场景生成

Sizhuo Zhou, Xiaosong Jia, Fanrui Zhang, Junjie Li, Juyong Zhang, Yukang Feng, Jianwen Sun, Songbur Wong, Junqi You, Junchi Yan

机构 * University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Shanghai Innovation Institute（上海创新研究院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Fudan University（复旦大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LaGen，首个支持长时交互生成的自回归框架，能基于单帧输入生成高保真4D激光雷达场景，并通过场景解耦和噪声调节模块提升生成质量。

Comments Accepted to ECCV 2026

Human vs. Teleoperated Robots in Vineyard Management: A Simulation-Based Analysis of Travel Speed, Routing, and Task Performance

葡萄园管理中的人类与遥控机器人：基于仿真的移动速度、路径规划及任务绩效分析

Daniel Udekwe, Hasan Seyyedhasani, Muhammad Ali Qadri

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过仿真对比人类与遥控机器人在葡萄园两项任务的绩效，发现移动速度是核心影响因素，遥控机器人的应用优势在于劳动力、续航等而非作业时长。

PARAssist: A Framework for Personalized and Adaptive Robotic Assistance from Ambiguous User Requests

PARAssist：面向模糊用户请求的个性化自适应机器人辅助框架

Pourya Aliasghari, Goldie Nejat

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究提出PARAssist框架，利用视觉-语言模型结合用户历史与环境信息，个性化消除服务机器人模糊请求的歧义，经实验验证其个性化能力及核心组件的有效性。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

TDFNet: Tri-projection Deformable Fusion Network for Panoramic Salient Object Detection

TDFNet：用于全景显著目标检测的三投影可变形融合网络

Qiangqiang Zhou, Jiacong Yu, Jiawei Xu, Yong Chen, Xin Huang, Ping Li

机构 * School of Artificial Intelligence, Jiangxi Normal University（江西师范大学人工智能学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对全景显著目标检测中投影带来的几何畸变问题，提出首个三投影可变形融合网络TDFNet，通过跨投影可变形注意力模块与纬度引导融合模块，实现特征优化，提升检测性能。

Dynamic Modeling of a Welding Torch Umbilical and Its Impact on Robot Dynamics

焊枪脐带缆的动态建模及其对机器人动力学的影响

Nicolas Gautier (LS2N - équipe RoMas, LS2N), Yves Guillermit, Mathieu Porez (LS2N - équipe ReV, IMT Atlantique - DAPI, LS2N), Fabien Rousset, Damien Chablat (LS2N - équipe RoMas, LS2N)

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对工业机器人焊接中焊枪脐带缆的动态影响问题，提出带弹性耗散效应的约束多体动力学模型，通过容许速度子空间简化方程，经平面案例验证了方法的有效性。

SUPER ODOMETRY 2.0: Resilient Odometry via Hierarchical Adaptation

SUPER ODOMETRY 2.0：基于分层自适应的弹性里程计

Shibo Zhao, Sifan Zhou, Yuchen Zhang, Ji Zhang, Chen Wang, Wenshan Wang, Sebastian Scherer

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University at Buffalo（布法罗大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出Super Odometry 2.0传感器融合框架，通过分层自适应结构提升里程计鲁棒性，经多机器人多场景验证，为全退化环境下机器人自主提供支撑。