机器人 / 具身智能

Safety-aware Model Predictive Path Integral Control with Signal Temporal Logic

感知安全的带信号时序逻辑的模型预测路径积分控制

Yiqi Zhao, Taekyung Kim, Hideki Okamoto, Bardh Hoxha, Jyotirmoy V. Deshmukh, Lars Lindemann, Georgios Fainekos

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； University of Michigan（密歇根大学） ； Toyota Motor North America R&D（丰田北美研发中心） ； ETH Zürich（苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出safety-aware-stl-mppi框架，将STL公式编码为CBF并集成到MPPI控制器，经火星车与四旋翼实验验证，可在复杂约束下实现高安全与效率的运动规划。

GenCoord: Skill-Path Commitments under Private Information

Peng He, Junning Zhu, Haohan Yuan, Jianpeng Liang

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Beijing Normal-Hong Kong Baptist University（北京师范大学-香港浸会大学联合国际学院） ； University of North Carolina at Charlotte（北卡罗来纳大学夏洛特分校） ； University of California San Diego（加利福尼亚大学圣迭戈分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.AI

Comments Paper source and compact evidence: this https URL (https://github.com/JulianZJN/GenCoord)

Emergence of Stigmergic Transport in Granular Environments

颗粒环境中 stigmergic 运输的涌现

F.Wéry, F.N. Pinan Basualdo, B. Gorissen, N.Vandewalle

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 该研究通过机器人实验与随机模型，揭示颗粒环境中环境记忆与几何拥挤的相互作用会涌现 stigmergic 运输，存在最优运输区域，阐明智能体可通过纯机械相互作用集体构建运输网络。