机器人 / 具身智能

Socially Consistent Multi-Robot Navigation Using Decoupled Planning and Trajectory Coordination

使用解耦规划和轨迹协调的社会一致多机器人导航

Matthew M. Sato, Kincho H. Law

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究多机器人在人类环境中的导航，通过解耦规划与轨迹协调，改进A*规划器嵌入社会规范构建社会图，转化轨迹协调为凸规划，实现可预测、符合社会规范的路径规划，简化多机器人协调。

Comments Accepted to Civil Engineering Sciences

Mining beyond Earth with Space Robots: Exploration, Sampling, and Extraction

利用太空机器人开展地外采矿：探测、采样与提取

Dong Li, Dujun Nie, Xiaotong Zhang, Ruilin Wang, Yuchen Li, Chang Ge, Chao Xiong, Kaichang Di, Andreas Nüchter, Levente Kovács, Qingquan Li, Shirong Ge, Fei-Yue Wang, Long Chen

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； OpenSpace Lab（OpenSpace实验室） ； School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（慕尼黑工业大学计算、信息与技术学院） ； University Research and Innovation Center, Obuda University（欧布达大学大学研究与创新中心） ； School of Mechanical Engineering and Automation, Beihang University（北京航空航天大学机械工程及自动化学院） ； School of Earth and Space Sciences, Wuhan University（武汉大学地球与空间科学学院） ； Faculty of Mathematics and Computer Science, University of Würzburg（维尔茨堡大学数学与计算机科学学院） ； School of Architecture & Urban Planning, Shenzhen University（深圳大学建筑与城市规划学院） ； School of Mechanical and Electrical Engineering, China University of Mining and（中国矿业大学机电工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文全面概述太空采矿机器人及相关技术，定义太空采矿六阶段架构，整理研究资源，明确关键挑战并规划战略路线图，推动可持续地外经济发展。

PhysCaP: Grounding Code-as-Policy Agent with Physics-Informed Exploration

PhysCaP：基于物理引导探索的代码即策略智能体

Chen-Yu Lin, Jing-Wen Chen, Hsueh-En Chang, Hung-An Chen, Sheng-Hsun Chang, Chi-Pin Huang, Fu-En Yang, Min-Hung Chen, Yi-Ting Chen, Yu-Chiang Frank Wang, Shao-Hua Sun

机构 * National Taiwan University（台湾大学） ； NVIDIA Research（英伟达研究院） ； National Yang Ming Chiao Tung University（国立阳明交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PhysCaP是一种带物理引导探索层的代码即策略智能体，采用双智能体设计，可高效估算物体物理属性，在桌面操纵及LIBERO模拟任务中性能优于基线方法。

A Survey on Foundations and Frontiers of Multimodal Agentic Frameworks: Techniques and Applications

多模态智能体框架的基础与前沿：技术及应用综述

Neel Mokaria, Rishie Raj, Dheeraj Baiju, Xiaoqian Shen, Shraman Pramanick, Kevin Qinghong Lin, Arda Senocak, Mike Zheng Shou, Philip Torr, Mohamed Elhoseiny, Yapeng Tian, Ruohan Gao, Salman Khan, Sayan Nag, Sanjoy Chowdhury, Dinesh Manocha

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本综述针对多模态在智能体框架核心模块的作用展开系统分析，梳理了其架构整合方式、应用领域及效率权衡，为通用智能系统研究指明方向。

Comments Accepted at TMLR

OVIP-SG: Open-Vocabulary Instance-Preserving Scene Graphs for Mapping and Retrieval of Small, Fine-Grained Objects

OVIP-SG：用于小型细粒度物体映射与检索的开放词汇实例保留场景图

Tianjing Hao, Haiyu Lan, Angsong Li, Cheng Chen, Enyu Li, Jiarui Yang, Yuning Su, Peiwen Lin, Wang Chuang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出OVIP-SG框架，通过VLM等技术实现小型细粒度物体的实例保留映射与语言引导检索，在Replica数据集上的多项指标优于现有方法，且经实际机器人实验验证有效。

Comments 15 pages, 6 figures, including appendix

Robust Validation to Geometric Perturbations for Autonomous Pose Estimation

面向自主位姿估计的几何扰动鲁棒性验证

Gregoire Theau, Melanie Ducoffe

机构 * Airbus SAS（空中客车公司） ； IRT Saint-Exupery（圣埃克苏佩里技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文针对自主位姿估计的几何扰动鲁棒性验证问题，提出基于全局利普希茨优化（GLO）的方法，在YOLOv8-Pose模型上验证其可高效定位失效模式并剪枝80%以上搜索空间，为鲁棒自主感知验证提供了新途径。

Comments 15 pages, 7 figures

One Hierarchy, Two Systems: Semantic Product IDs for Discovery-Surface Ranking and Search-Page Query Reformulation

一个层级，两个系统：用于发现面排序和搜索页查询改写的语义产品ID

Steven Xu, Sanjyot Thete, Saathvik Dirisala, Raghav Saboo, Nimesh Sinha, Leo Shao, Elyse Winer, Sudeep Das, Martin Wang, Kyle MacDonald

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本研究提出单一语义产品层级\textit{\texttt{sid}}，分别用于电商发现面排序与搜索页查询改写，经离线及在线实验验证，可提升排序相关性、加购参与度及查询意图保留等性能。

EndoLIFT: Language-Disambiguated Latent-Conditioned Rectified Flow for Bidirectional Endoscopic Control

EndoLIFT：用于双向内镜控制的语言消歧潜在条件修正流

Chi Kit Ng, Yidong Zhang, Lui Siu Hing, Jinsong Lin, Tianchun Wu, Ho Yin Chim, Zhiqing Tang, Tao Yang, Huxin Gao, Trevor Yeung, Raymond Shing-Yan Tang, Hongliang Ren

机构 * The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； The Sixth Affiliated Hospital, Sun Yat-sen University（中山大学附属第六医院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EndoLIFT是一种视觉-语言-动作策略，通过结合语言意图条件与潜在条件修正流，解决双向内镜控制的意图混叠问题，在导航准确率、错误方向减少及多 phantom 试验中均取得显著提升。

Learning-Based Measurement-Robust Control Barrier Functions for Obstacle Avoidance under State Estimation Error

面向状态估计误差下避障的基于学习的测量鲁棒控制障碍函数

Nicholas Rober, Yixuan Jia, Jonathan P. How

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对状态估计误差下避障的安全控制问题，提出DMR-CBF与NMR-CBF两种新型CBF，经理论分析、数值实验与Unitree Go2部署验证，其在保障安全性的同时降低了保守性与计算成本。

Comments 8 Pages, 6 figures

Mind the Style: Impact of Communication Style on Human-Chatbot Interaction

注意风格：沟通风格对人机交互的影响

Erik Derner, Dalibor Kučera, Aditya Gulati, Ayoub Bagheri, Nuria Oliver

机构 * Czech Technical University in Prague（捷克技术大学（布拉格）） ； University of South Bohemia（南波西米亚大学） ； Utrecht University（乌得勒支大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨了沟通风格对人机交互的影响，发现友好风格提升女性用户满意度和任务完成率，且用户较少模仿聊天机器人风格。

Adaptive Training for Nautical Rules of the Road

航海避碰规则的自适应训练

Amit Dutta, Sushil J. Louis

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究针对航海避碰规则，通过对比30名学生的自适应与非自适应船舶驾驶模拟训练，发现自适应训练的后测分数及学生认可度均显著更高，验证了调整场景难度与情境反馈的训练价值。

Comments 16 pages, 13 figures