机器人 / 具身智能

AffordTrajDP: Dynamic Affordance-Guided Visuomotor Policy Learning for Robotic Manipulation

AffordTrajDP：用于机器人操纵的动态 affordance 引导视觉运动策略学习

Gaoyuan Wu, Ziyu Shan, Haoyang Du, Yuyao Jiang, Ziwei Wang

机构 * Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对静态 affordance 导致的机器人操纵轨迹漂移问题，提出 AffordTrajDP 动态框架，以物体为中心传播锚点 affordance 生成轨迹，在 ManiSkill3 上成功率达70.0%，现实实验验证其鲁棒性与组件有效性。

WorldDynCache: Risk-Controlled Latent Dynamics Approximation for Diffusion World Model

WorldDynCache：用于扩散世界模型的风险控制隐式动力学近似

Leyang Chen, Junyi Wu, Shaoqiu Zhang, Yulun Zhang

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出WorldDynCache框架，通过风险估计器和提升隐式代理解决扩散世界模型推理慢的问题，在两个数据集上实现加速并取得最优生成质量。

WorldExam: Benchmarking World Models from Apparent Appearance to Inherent Reactivity

WorldExam：从表观外观到内在反应性对世界模型进行基准测试

Yuxue Yang, Shuyao Shang, Jiahe Wang, Zitong Zhou, Liang Tan, Junhan Zeng, Ruizhi Li, Junyan Li, Yu Liu, Xiao Yang, Yong Li, Jun Zhu, Hongsheng Li, Tieniu Tan, Lue Fan, Zhaoxiang Zhang

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） ； SLAI（智能科学与技术实验室） ； CUHK（香港中文大学） ； AMAP（中国农业科学院） ； THU（清华大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究推出WorldExam基准，评估20个模型在视觉质量等四层级的表现，发现不同驱动模型能力有明显分化，无模型兼具广泛任务覆盖与稳定性能，高视觉质量不代表内在反应性强。

Comments Project Website: https://WorldExam.github.io

ProWorld: Progress-Aware Hyperbolic World Models for Long-Horizon Visual Goal Reaching

ProWorld：用于长程视觉目标到达的感知进展双曲世界模型

Zihan Liu, Yuzhe Zhuang, Yuanzu Li, Wanshuang Gou, Jiahong Liu, Min Zhou, Menglin Yang

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文针对长程视觉目标到达任务中视觉世界模型的进展感知与轨迹区分难题，提出双曲视觉世界模型ProWorld，经实验相较LeWM实现9.67的平均绝对成功率提升。

Comments 24 pages, 14 figures, 15 tables

MoWorld: A Flash World Model

MoWorld：一种快速世界模型

Team Moxin, Deyi Ji, Tianrun Chen, Xin Zhang, Jiale Yang, Qi Zhu, An Zhao, Zihao Xie, Han Wang, Xuanyi Liu, Yixiang Zhou, Pei Liu, Yi Tan, Cheng Chen, Dayi Zhu, Mingyu Wei, Hanjie Xu, Jun Liao, Siqi Li, Lingyu Lu, Hongye Fang, Hongming Tan, Youjiang Zhu, Taiyu Zhang, Zejian Li, Chaotao Ding, Zhipeng Liang, Wenxuan Song, Yi Li, Baochuan Yang, Xin Jiang, Ben Feng, Jingyuan Zou, Yanlin Liu, Rong Shi, Lingfeng Li, Liyi Yao, Lanyun Zhu, Yunhe Pan, Lingyun Sun

机构 * Moxin Technology（魔心科技） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究旨在提升世界模型实用性与推理效率。提出MoWorld，基于3D原生数据引擎，有课程跨帧预训练等策略，能在NPU上达50 FPS实时交互，平均推理成本低，为世界模型大规模应用提供基础并展示多种应用。

Comments Project Page: https://moxin-tech.github.io/moworld/

Branch-JEPA: Finite-Support Predictive Distributions for JEPA World Models

MoP-JEPA：用于随机JEPA世界模型的硬分配预测器混合架构

Zhi Song, Ximing Xing, Zhenchao Tang, hanbo Huang, Jiehui Huang, Weilong Yan, Tianxu Lv, Minghao Yang, Zhongzheng Niu, Bing He, Lusheng Wang, Jianhua Yao

机构 * City University of Hong Kong, China（香港城市大学） ； Tencent, China（腾讯） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 针对传统JEPA在随机环境下的状态坍缩问题，提出硬分配预测器混合的MoP-JEPA，可收敛到转移分布量化器，在OGBench测试中规划性能远超基线方案。

Quantum Cinema: An Interactive Cinematic Exploration of Quantum Computing Hardware via Generative World Models

量子影院：通过生成世界模型对量子计算硬件进行交互式电影探索

Aoyu Zhang, Dongping Liu, Luyao Zhang

机构 * Amazon Web Services（亚马逊网络服务） ； Duke Kunshan University（杜克昆山大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出量子影院，一个基于生成世界模型的开源交互式应用，通过四幕叙事将不可见的量子硬件转化为可探索的电影体验，旨在弥合量子计算与公众之间的想象鸿沟。

QuASH: Using Natural-Language Heuristics to Query Visual-Language Robotic Maps

QuASH：使用自然语言启发式方法查询视觉语言机器人地图

Matti Pekkanen, Francesco Verdoja, Ville Kyrki

专题命中 具身推理 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出QuASH方法，利用自然语言启发式处理查询相关的语言空间，训练分类器划分环境，提升地图和图像的可查询性，该方法与表示及编码器无关且训练量有限。

Comments ICRA 2026

NeuroWorld: A Latent Brain World Model for Stimulus-Conditioned Human Brain Dynamics

NeuroWorld：用于刺激条件下人脑动力学的潜在脑世界模型

Zijian Dong, Jianxiong Zhou, Kwun Kei Ng, Jan Paolo Macapinlac Balagtas, Zhizhou Li, Zijiao Chen, Juan Helen Zhou

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)

AI总结 研究针对现有脑编码模型的时间约束缺陷，提出首个脑世界模型NeuroWorld，通过两阶段方法在三个fMRI基准上实现了更优的脑活动多步预测性能，为脑活动因果预测提供了新框架。

Comments 10 pages, 9 figures

SG-WAM: Self-Guided World Modeling in Geometry-Aware Policy Space

SG-WAM：几何感知策略空间中的自引导世界建模

Ruiteng Zhao, Zhengshen Zhang, Yue Su, Wenshuo Wang, Jiahui Li, Zhiyuan Yang, Francis E. H. Tay, Marcelo H. Ang, Haiyue Zhu

专题命中 具身推理 ：world model(title)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SG-WAM是自引导的几何感知世界动作模型框架，通过策略衍生空间联合优化动态预测等，在LIBERO等数据集上实现高成功率，性能优于基线。

FedWorld: Scope-Aware Federation of Agent World Models

FedWorld：感知范围的智能体世界模型联邦

Yuchao Hou

专题命中 具身推理 ：world model(title)

AI总结 FEDWORLD是一种感知范围的智能体世界模型联邦协议，通过交换结构化抽象转移规则，减少冲突动态下的负迁移，提升智能体任务成功率。

Faster-WAM: Do World Action Models Need Deep Action Modules?

Faster-WAM：世界动作模型需要深度动作模块吗？

Liheng Ma, Rui Heng Yang, Zhanguang Zhang, Mateo Clemente, Ziwen Hu, Tongtong Cao, Yingxue Zhang

机构 * Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚方舟实验室） ； Huawei Celia Team（华为Celia团队） ； Labs（2012实验室） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 针对现有WAMs动作模块深度绑定视频骨干网络导致延迟高的问题，提出以视频为中心的DoT架构，构建Faster-WAM，实现低延迟、高性能与强泛化，较Fast-WAM提速3.2倍。

SG-Layout: Structured Scene Graph-Guided Layout Generation with LLMs

SG-Layout：基于结构化场景图引导的大语言模型布局生成方法

Junsheng Wang, Chao Chen, Mengying Xie, Mingyan Li, Fuqiang Gu

机构 * Chongqing University（重庆大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 SG-Layout通过两阶段训练将结构化空间知识融入LLMs，在三类任务中提升了空间推理与几何一致性，尤其适配关系密集的复杂场景。

Comments 16 pages, 5 figures. Accepted at WAICA 2026

Ten Years of Deep Learning for Wireless Communications: From Learned Blocks to Deployable Wireless Intelligence

十年深度学习在无线通信中的应用：从学习模块到可部署的无线智能

Hao Ye, Geoffrey Ye Li, Biing-Hwang Juang

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)

AI总结 本文梳理了十年间深度学习在无线通信领域从替代孤立模块到开发无线智能的三次转变，指出未来无线AI发展需结合物理基础、智能体能力与标准化机制。

Critical Inertia Estimation for the Three U.S. Interconnections

美国三大互联电网的关键惯量估计

Jiaojiao Dong, Sneha Fariha, Rocio Uria Martinez, Wen Wang, Yilu Liu

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)

AI总结 该研究针对美国三大互联电网，通过全尺寸PSS/E和PowerWorld模型仿真，得出不同电网的关键惯量对应的IBRs渗透率，指出需用全动态仿真指导高可再生能源下的输电规划。

Who's That Player?: Externalizing Query Interpretation in Spoken XR Sports Interaction

那个球员是谁？：在沉浸式体育交互中外部化查询解释

Chunggi Lee, Tica Lin, Yalong Yang, Hanspeter Pfister

专题命中 具身推理 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究针对XR体育观赛中语音查询歧义导致的误读问题，构建外部化查询解释的设计空间并开发XR足球系统，用户研究显示外部化可提升可检查性但存在可见性-行动差距。

OC-VLA++: Monocular Geometry-Guided Cross-View Consistency for Viewpoint-Robust Robotic Manipulation

OC-VLA++：用于视点鲁棒机器人操作的单目几何引导跨视图一致性

Tianyi Zhang, Ziyang Gong, Zhenjie Yang, Zhe Qian, Haonan Duan

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 该研究针对相机覆盖有限时机器人操作的视点泛化问题，提出OC-VLA++模型，通过几何引导的配对视图监督和跨视图动作等变目标提升未见视点泛化能力，性能优于原模型。

Learning Panorama-Aware VLA for Mobile Manipulation with Whole-Body Teleoperation

面向全身遥操作移动操作的全景感知VLA学习

Donglin Yang, Haoran Chen, Xingyu Chen, Lixing Liu, Manyi Li, Changhe Tu, Ke Xu, Xiaojian Ma, Si Liu

机构 * Beihang University（北京航空航天大学） ； Shandong University（山东大学） ； Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） ； Delta Intelligence（delta智能公司） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对移动操作VLA策略的局部视野与全身演示数据收集难题，开发全身遥操作系统与PanoVLA全景感知VLA策略，基于5.5小时多模态数据集，在四项真实任务中平均阶段完成率91.3%、端到端成功率73.4%，性能优于局部视角基线。

Comments 8 pages, 4 figures

Action Chunk Scheduling for Batched Robot Policy Serving

用于批量机器人策略服务的动作块调度

Rohan Bansal, David He, Nadun Ranawaka Arachchige, Zhenyang Chen, Soobum Kim, Kexin Rong, Danfei Xu

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robot policy(title,abstract)；robot foundation model(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出从远程GPU向多机器人提供策略服务的调度问题，构建Armory系统，提出考虑机器人异构性的调度算法，使真实场景系统吞吐量最高提升18%。

ProtoAct: Turning Wet-Lab Protocols into Embodied Robotic Actions

ProtoAct：将湿实验室协议转化为具身机器人动作

Zhe Liu, Jiaming Gu, Zhaohui Du, Zhe Wang, Huanbo Jin, Quan Lu, Qi Wang, Ting Xiao, Minting Pan, Dongzhan Zhou

专题命中 机器人基础模型 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 研究针对湿实验室协议难转化为机器人动作的问题，提出ProtoAct框架，结合ProtoRAG、RefineChecker、ActSchema处理协议，引入BioP2E数据集，经多模型评估与消融实验验证，可实现仿真及真实机器人的协议执行。

Comments 15 pages, 13 figures

Multi-View Unified Camera Fields: Geometry-Shaped Action-Facing Representations for RGB-Only Multi-Camera VLA Policies

多视图统一相机场：面向仅RGB多相机视觉-语言-动作（VLA）策略的几何形状动作表征

Jiarui Yang, Yehao Lu, Yuning Su, Yufeng Xie, Yu Zhong, Haiyu Lan, Tianjing Hao, Kaixiang Lu, Peiwen Lin, Chuang Wang, Enyu Li, Junwei Liang

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究针对多相机VLA策略的动作表征缺陷，提出仅训练用的MVUCF框架，通过几何相关目标优化后部署无额外推理开销，在LIBERO、RoboTwin等任务及真实人形实验中均取得显著性能提升。

Uncovering and Mitigating Positional Blind Spots in Vision-Language-Action Models

揭示并缓解视觉-语言-动作模型中的位置盲区

Dongdong An, Pengjie Zhao, Yihao Huang, Wenbing Tang, Ziming He, Jiayi Zhu, Jifeng Ning, Qin Zhao

机构 * Shanghai Normal University（上海师范大学） ； East China Normal University（华东师范大学） ； Northwest A&F University（西北农林科技大学） ； Xidian University（西安电子科技大学） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对视觉-语言-动作模型存在的位置盲区问题，提出两阶段黑箱框架，通过网格划分与单侧对数似然比检验定位盲区，再经LoRA微调缓解，在五个模型上验证了方法的有效性。

FabriVLA: A Lightweight Vision-Language-Action Model with Conformal Action Chunk Uncertainty

FabriVLA：用于精确多任务操作的轻量级视觉-语言-动作模型

Shiyuan Yang, Borong Zhang, Jizheng Zhang, Zhijia Tao, Junfei Guo, Donglai Ran, Xu Bian, Qingbiao Li

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出FabriVLA模型，结合视觉-语言主干与流匹配动作头，经单阶段联合优化训练。在Meta-World MT50基准测试中，该模型基于1B规模VLM，不依赖数十亿参数主干，实现90.0%平均成功率，展现强大性能。

ActionCache: Training-Free Acceleration for Vision-Language-Action Models with Action Caching and Refinement

基于动作缓存与优化的视觉-语言-动作模型免训练加速

Ryuji Oi, Hikari Otsuka, Kosuke Matsushima, Yuki Ichikawa, Masato Motomura, Tatsuya Kaneko, Daichi Fujiki

机构 * Institute of Science Tokyo（东京科学研究所） 纠错

专题命中 机器人基础模型 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 针对视觉-语言-动作模型动作头计算瓶颈问题，提出ActionCache即插即用外部缓存，利用紧凑多模态键存储中间动作，可跨不同场景检索重用，在模拟和真实环境实验中显著加速推理，提升任务成功率。

RL Bootstrapping of OpenVLA-OFT for a Novel Robot Embodiment

针对新型机器人实体的OpenVLA-OFT的RL引导

Damir Nurtdinov, Alexei Kornaev, Alexander Maloletov

专题命中 机器人基础模型 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文针对形态特殊的缆绳驱动并联机器人，无需实体专属数据集，通过仿真中PPO与GRPO两阶段强化学习，提升了OpenVLA-OFT的指令执行成功率，为仅靠RL生成适配全新实体的语言条件控制器提供了证据。

ARMOR: Robust Reinforcement Learning-based Control for UAVs under Physical Attacks

ARMOR：面向无人机物理攻击的鲁棒强化学习控制

Pritam Dash, Ethan Chan, Nathan P. Lawrence, Karthik Pattabiraman

机构 * University of British Columbia（不列颠哥伦比亚大学） ； University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract,abstract_cn)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 ARMOR是一种抗攻击的无模型强化学习控制器，通过两阶段训练框架学习鲁棒状态表示，可保障无人机在传感器受攻击时的安全运行，泛化能力更强且训练成本更低。

Comments Published at ICRA'2026

Upper-Expectile Multi-Step Q-Learning for Off-Policy Reinforcement Learning

用于离策略强化学习的上期望多步Q学习

Abdelghani Ghanem, Mounir Ghogho

专题命中 模仿学习与强化学习 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 针对离策略强化学习中多步回报引发的悲观偏差问题，提出ENQ算法，证明其理论性质，在27个任务上与LQL性能相当且吞吐量更高，集成多评论家时获益更多。

Hybrid Attention Estimation Pipeline for Adaptive HRI Using an Expressive Robotic Head

基于富有表现力的机器人头部的自适应人机交互混合注意力估计流程

Pablo Moraes, Monica Rodriguez, Christopher Peters, Hiago Sodre, Tobias Doernbach, Bruna Guterres, Ricardo Grando

机构 * Technological University of Uruguay（乌拉圭科技大学） ； Ostfalia University of Applied Sciences（奥斯特法利亚应用科技大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究提出结合几何与语义感知层的混合注意力估计流程，通过有限状态机调节自适应人机交互，经10人40次试验验证其交互启动可靠、暂停行为一致且输出信息非冗余。

Learning-Based Motion Planning for Dynamic Environments: From Foundational Algorithms to Emerging Paradigms

动态环境下基于学习的运动规划：从基础算法到新兴范式

Zongyuan Shen, Shalabh Gupta, Shancheng Zhao, Dehua Zhou, Gao Wang, Rui Cheng, Yaming Ou, Zhongqiang Ren, Yikui Zhai, C. L. Philip Chen

机构 * College of Information Science and Technology, Jinan University（暨南大学信息科学技术学院） ； University of Connecticut（康涅狄格大学） ； Guangzhou Maritime University（广州海事大学） ； University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学） ； Global College, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学全球学院） ； Wuyi University（五邑大学） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本综述回顾2015至2025年动态环境下基于学习的运动规划代表性研究，提出学习作用分类法，分析相关影响因素，探讨安全可验证规划等开放挑战与未来方向。

RF-HOI: Recognize Human-Object Interaction with Radio Frequency Signals

RF-HOI：利用射频信号识别人体-物体交互

Lihao Wang, Linlu Gao, Jiacan Yu, Yanyu Lin, Yifan Yin, Jianxin Wang, Tianmin Shu, Renjie Zhao

机构 * Johns Hopkins University（约翰斯·霍普金斯大学） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 该研究针对视觉HOI识别的隐私与光照问题，提出仅用射频信号的RF-HOI框架，融合毫米波雷达与RFID，结合合成RF数据提升性能，效果优于基线且接近视觉模型。

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