机器人 / 具身智能

High-Dimensional Stochastic Optimal Control using Continuous Tensor Decompositions

高维随机最优控制的连续张量分解应用

Alex A. Gorodetsky, Sertac Karaman, Youssef M. Marzouk

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于连续张量分解的动态规划算法，解决高维状态空间中的随机最优控制问题，通过压缩表示实现多项式时间复杂度，显著提升计算效率。

Comments 32 pages, 20 figures

Proceedings First Workshop on Formal Verification of Autonomous Vehicles

第一届自动驾驶车辆形式验证研讨会论文集

Lukas Bulwahn, Maryam Kamali, Sven Linker

机构 * International Conference on integrated Formal Methods（国际形式化方法会议） ； EPTCS（电子程序技术报告） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文集聚焦自动驾驶车辆的形式验证，汇集了形式验证领域研究人员及控制理论、机器人学等领域的专家，探讨验证技术在自动驾驶开发中的应用。

Journal ref EPTCS 257, 2017

Mean-Field Controllability and Decentralized Stabilization of Markov Chains, Part I: Global Controllability and Rational Feedbacks

马尔可夫链的均场可控性与去中心化稳定化，第一部分：全局可控性与理性反馈

Karthik Elamvazhuthi, Vaibhav Deshmukh, Matthias Kawski, Spring Berman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了连续时间马尔可夫链的可控性和稳定化性质，通过转移率作为控制参数。证明了在强连通图下，小时间局部和全局可控性，以及存在去中心化线性反馈法稳定概率密度。

Comments Submitted to IEEE Conference on Decision and Control, 2017

A New Type-II Fuzzy Logic Based Controller for Non-linear Dynamical Systems with Application to a 3-PSP Parallel Robot

一种新型类型-II 模糊逻辑控制器用于非线性动力学系统及其在3-PSP并联机器人中的应用

Hamid Reza Hassanzadeh

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种基于类型-II 模糊逻辑的控制器，用于非线性动力学系统，应用于3-PSP并联机器人，以应对不确定性问题。

Comments Master's thesis

Robot Impedance Control and Passivity Analysis with Inner Torque and Velocity Feedback Loops

机器人阻抗控制与内力和速度反馈环的被动性分析

Michele Focchi, Gustavo A. Medrano-Cerda, Thiago Boaventura, Marco Frigerio, Jonas Buchli, Darwin G. Caldwell, Claudio Semini

机构 * . Agile \& Dexterous Robotics Lab, ETH Z\"urich, Tannenstr. 3, 8092 Z\"urich, Switzerland 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了机器人阻抗控制中内力和速度反馈环对稳定性区域和系统被动性的影响，通过仿真和实验数据验证，并提出基于内力环和正速度反馈环的关节阻抗控制器设计方法。

Comments 14 pages in Control Theory and Technology (2016)

A Theory of Cheap Control in Embodied Systems

具身系统中的廉价控制理论

Guido Montufar, Keyan Ghazi-Zahedi, Nihat Ay

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种设计具身代理廉价控制架构的框架，通过利用具身性实现更高效的通用逼近，对比传统非具身方法，展示通过条件受限玻尔兹曼机政策模型的定量案例研究，实验验证了理论的实用性。

Comments 27 pages, 10 figures

Flow primitives and infinitesimal generators of Perron-Frobenius and Koopman operators

Perron-Frobenius和Koopman算子的流基元与无穷小生成元

Phanindra Tallapragada

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出一种基于无穷小生成元指数近似的计算方法，通过李括号刻画向量场微扰对Perron-Frobenius和Koopman算子的影响，实现从流基元构造算子及处理参数扰动。

Comments 18 pages and 4 figures

PI(D) tuning for Flight Control Systems via Incremental Nonlinear Dynamic Inversion

通过递增非线性动态反演实现飞行控制系统PI(D)调谐

Paul Acquatella B., Wim van Ekeren, Qi Ping Chu

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文通过递增非线性动态反演方法，系统地展示了时间延迟控制与PID控制之间的等价性，从而为鲁棒非线性飞行控制系统中的PI(D)控制调谐提供了新的方法。

Comments Accepted to IFAC 2017 World Congress, Toulouse, France

Fast multipole networks

快速多极网络

Steve Huntsman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种快速多极网络（FMNs），该网络在统一框架下实现了机器人多智能体系统的移动性和通信需求，通过分布式方式高效组织，并在人工势能用于运动规划时表现出色，相较于传统通信拓扑，FMNs在通信性能和移动性方面均具优势。

Decomposition of non-convex optimization via bi-level distributed ALADIN

通过双层分布式ALADIN算法分解非凸优化

Alexander Engelmann, Yuning Jiang, Boris Houska, Timm Faulwasser

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种通过双层分布式ALADIN算法进行去中心化非凸优化的框架，解决了约束非凸优化中现有算法性能有限或缺乏收敛保证的问题，通过在内层使用去中心化共轭梯度或ADMM方案来求解简化后的凸协调QP，并通过电力系统和机器人案例验证了该框架的性能。

Control Barrier Functions: Theory and Applications

控制屏障函数：理论与应用

Aaron D. Ames, Samuel Coogan, Magnus Egerstedt, Gennaro Notomista, Koushil Sreenath, Paulo Tabuada

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文介绍了控制屏障函数的理论和应用，讨论了其在安全关键控制器中用于验证和强制安全属性的使用，以及在机器人系统等领域的应用。

T-PFC: A Trajectory-Optimized Perturbation Feedback Control Approach

T-PFC：一种轨迹优化扰动反馈控制方法

Karthikeya S Parunandi, Suman Chakravorty

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于轨迹优化的扰动反馈控制方法，通过分离开环计划与闭环反馈增益，解决了动作不确定性下的最优控制问题，其性能在第三阶近似下接近最优，并通过大量数值模拟验证了其在中等噪声水平下的广泛适用性。

Comments Submitted to a RA-L with IROS

Convergence of Lobatto-type Runge-Kutta methods for partitioned differential-algebraic systems of index 2

Lobatto型Runge-Kutta方法对分块微分代数方程组的收敛性研究

Rodrigo Takuro Sato Martín de Almagro

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种用于处理索引为2的分块微分代数方程组的数值方案，如非完整机械问题中出现的方程组，并证明了某一类称为Lobatto型的Runge-Kutta方法的阶数。

Comments 29 pages

Robust Control for Signal Temporal Logic Specifications using Average Space Robustness

使用平均空间鲁棒性实现信号时间逻辑规范的鲁棒控制

Lars Lindemann, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种计算高效且鲁棒的模型预测控制框架，用于满足信号时间逻辑规范，引入了新的量化语义'离散平均空间鲁棒性'并将其纳入模型预测控制器的成本函数，通过凸二次规划实现规范的鲁棒满足，并定义了谓词鲁棒性度量来评估鲁棒性。

Comments 14 pages

Journal ref Automatica, vol. 101, pages 377-387, 2019

Directed topological complexity

有向拓扑复杂性

Eric Goubault, Michael Farber, Aurélien Sagnier

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文研究了有向拓扑空间中的拓扑复杂性，探讨了其性质、计算方法以及在有向同伦等价中的应用。

Finite Horizon Backward Reachability Analysis and Control Synthesis for Uncertain Nonlinear Systems

有限时间 horizon 反向可达性分析与控制合成 for 不确定非线性系统

He Yin, Andrew Packard, Murat Arcak, Pete Seiler

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种在有限时间 horizon 内将轨迹从初始集引导到目标集的控制器合成方法，通过反向可达集的下近似和点wise min-norm 优化问题求解，适用于具有参数不确定性和L_2扰动的非线性系统。

Comments 17 pages, 6 figures, submitted to ACC 2019

Efficient Computation of Feedback Control for Constrained Systems

受限系统反馈控制的高效计算方法

Forrest Laine, Claire Tomlin

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了解决带辅助线性等式约束的离散时间有限时间线性二次调节器问题的方法，通过确定控制与状态变量的仿射关系，高效计算反馈控制策略，适用于机器人轨迹优化。

Herding Positive, Complex Networks

正复复数网络的群体行为

Sebastian F. Ruf, Magnus Egersted, Jeff S. Shamma

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文研究了正系统在复网络上的群体可控性，探讨了如何通过添加输入节点或选择最佳单节点来确保系统群体可控性。

Comments Updated the proof of Theorem 2

Proceedings 2nd International Workshop on Safe Control of Autonomous Vehicles

第二届自主车辆安全控制国际研讨会论文集

Mario Gleirscher, Stefan Kugele, Sven Linker

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 会议聚焦自主车辆安全控制领域的开放性研究问题，探讨最新成果，整合控制理论、自适应系统、机器人技术等领域的研究成果。

Journal ref EPTCS 269, 2018

Real-time brain machine interaction via social robot gesture control

通过社交机器人手势控制实现实时脑机交互

Reza Abiri, Soheil Borhani, Xiaopeng Zhao, Yang Jiang

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出基于神经反馈的BCI机器人平台，利用社交机器人辅助认知障碍患者进行双侧康复和心理训练，通过实时脑机交互实现手势和眼色反馈，提升注意力等心理能力。

Implementation of Nonlinear Model Predictive Path-Following Control for an Industrial Robot

非线性模型预测路径跟随控制在工业机器人中的实现

Timm Faulwasser, Tobias Weber, Juan Pablo Zometa, Rolf Findeisen

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了工业机器人实时可行的模型预测路径跟随控制实现，探讨了有无参考速度分配的约束输出路径跟随问题，并在KUKA LWR IV机器人上验证了所提控制器的效果。

Comments 8 pages, 3 figures; final revised version

Journal ref IEEE Transactions on Control System Technology, 2017 25(4), 1505-1511

Nonlinear Model Predictive Control for Constrained Output Path Following

非线性模型预测控制用于受约束的输出路径跟踪

Timm Faulwasser, Rolf Findeisen

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出非线性系统输出路径跟踪的预测控制方法，分析约束路径跟踪的几何特性，提供终端区域和终端惩罚的收敛条件，并通过机器人示例验证。

Comments 12 pages, 4 figures

Journal ref IEEE Transactions on Automatic Control, 61(4):1026-1039, 2016

Compensation of Nonlinear Torsion in Flexible Joint Robots: Comparison of Two Approaches

柔性关节机器人中非线性扭力补偿：两种方法的比较

Michael Ruderman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文比较了两种补偿柔性关节机器人非线性扭力的方法，通过两连杆平面机械臂重力下的数值例子，探讨了刚性连杆模型与电机驱动建模在扭力补偿中的差异。

Comments 8 pages, 9 figures

Controllability to Equilibria of the 1-D Fokker-Planck Equation with Zero-Flux Boundary Condition

一维福克-普兰克方程零流边界条件下的平衡可控性

Karthik Elamvazhuthi, Hendrik Kuiper, Spring Berman

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究通过空间和时间依赖的漂移向量场控制机器人群的概率分布，证明在特定条件下初始分布可精确运输到目标分布。

Permissive Supervisor Synthesis for Markov Decision Processes through Learning

通过学习进行马尔可夫决策过程的宽容监督器合成

Bo Wu, Xiaobin Zhang, Hai Lin

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出基于学习和组合模型检查的新型框架，用于在分布式方式下生成宽容的本地监督器，以解决概率系统中的状态空间爆炸问题。

Automated Design of CubeSats and Small Spacecrafts

小卫星和小型航天器的自动化设计

Himangshu Kalita, Jekan Thangavelautham

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出利用机器学习优化小卫星和小型航天器设计，通过模拟自然选择过程生成近最优方案，提升设计效率和性能。

Comments 6 pages, 11 figures, Proceedings of the International Astronautical Congress, 2016

Differential Dynamic Programming for time-delayed systems

具有时间延迟的系统的时间差分动态编程

David D. Fan, Evangelos A. Theodorou

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种扩展的DDP方法，用于处理具有多个时间延迟的状态系统，通过在两塔连续搅拌釜和倒立摆系统中演示，展示其在时间延迟系统轨迹优化中的应用。

Comments 7 pages, 6 figures, conference, Decision and Control (CDC), 2016 IEEE 55th Conference on

Explicit Reference Governor for Continuous Time Nonlinear Systems Subject to Convex Constraints

针对受凸约束的连续时间非线性系统的一种显式参考观测器

Emanuele Garone, Marco M. Nicotra

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出一种显式参考观测器，通过将状态约束转化为Lyapunov函数约束，动态调节参考值以满足凸约束。该方法适用于一般非线性系统，并为多面体约束下的二次型下界系统提供显式解，同时针对线性系统和机器人进行优化。

Comments Submitted to: IEEE Transactions on Automatic Control

Dynamic Collective Choice: Social Optima

动态集体选择：社会最优

Rabih Salhab, Jerome Le Ny, Roland P. Malhamé

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 研究动态集体选择问题，通过线性二次调节器或均场博弈方法寻找社会最优解，解决群体行为影响下的协调任务。

Output Regulation for Systems on Matrix Lie-group

矩阵李群上系统的输出调节

Simone de Marco, Lorenzo Marconi, Tarek Hamel, Rober Mahony

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 研究矩阵李群上系统输出调节问题，提出基于外系统动力学的控制结构，解决部分误差测量不变性问题，适用于航空航天、机器人等领域。