机器人 / 具身智能

Emerging trends in Cislunar Space for Lunar Science Exploration and Space Robotics aiding Human Spaceflight Safety

月球科学探索与空间机器人助力人类航天安全的新兴趋势

Arsalan Muhammad, Yue Wang, Hai Huang, Hao Wang

专题命中 具身导航 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文探讨了人工智能与空间机器人在月球科学探索及载人航天安全中的应用，旨在推动可持续月球探索和未来火星任务的发展。

Comments Conference Proceedings of 2nd IAA Conference on AI in and for Space (2nd IAA SPAICE), Suzhou, China, 1-3 November, 2025

Journal ref Conference Proceedings of 2nd IAA Conference on AI in and for Space (2nd IAA SPAICE), Suzhou, China, 1-3 November, 2025

Design, Modeling and Direction Control of a Wire-Driven Robotic Fish Based on a 2-DoF Crank-Slider Mechanism

基于2-自由度曲柄滑块机构的线驱动仿生鱼设计、建模与方向控制

Yita Wang, Chen Chen, Yicheng Chen, Jinjie Li, Yuichi Motegi, Kenji Ohkuma, Toshihiro Maki, Moju Zhao

机构 * Department of Mechanical Engineering, The University of Tokyo（东京大学机械工程系） ； Institute of Industrial Science, The University of Tokyo（东京大学工业科学研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于2-自由度曲柄滑块机构的线驱动仿生鱼，实现推进与转向解耦，提升游泳速度与机动性。

Comments Accepted by ICRA 2026

Agentic Self-Evolutionary Replanning for Embodied Navigation

代理自进化重规划用于具身导航

Guoliang Li, Ruihua Han, Chengyang Li, He Li, Shuai Wang, Wenchao Ding, Hong Zhang, Chengzhong Xu

机构 * Department of Computer and Information Science, University of Macau（澳门大学计算机与信息科学系） ； SIAT, Chinese Academy of Sciences（中国科学院上海技术物理研究所） ； Department of Computer Science, University of Hong Kong（香港大学计算机科学系） ； Academy for Engineering & Technology, Fudan University（复旦大学工程与技术学院） ； Department of EEE, Southern University of Science and Technology（南方科技大学电子工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SERP通过自进化动作模型和图链式思考重规划，提升具身导航在复杂环境中的鲁棒性和效率。

Comments 8 pages, 10 figures, 4 tables, submitted to IEEE for possible publication

COLREGs Compliant Collision Avoidance and Grounding Prevention for Autonomous Marine Navigation

自主水运船舶的碰撞规避与搁浅预防：符合国际海上避碰规则

Mayur S. Patil, Nataraj Sudharsan, Veneela Ammula, Jude Tomdio, Jin Wang, Michael Kei, Sivakumar Rathinam, Prabhakar R. Pagilla

机构 * Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University, College Station, USA（德克萨斯A&M大学机械工程系） ； American Bureau of Shipping, Spring, TX, USA（美国船舶局） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于凸优化的运动规划方法，用于自主水运船舶的碰撞规避、COLREGs合规性和搁浅预防。

osmAG-LLM: Zero-Shot Open-Vocabulary Object Navigation via Semantic Maps and Large Language Models Reasoning

osmAG-LLM: 通过语义地图和大语言模型推理实现零样本开放词汇物体导航

Fujing Xie, Sören Schwertfeger, Hermann Blum

机构 * Key Laboratory of Intelligent Perception and Human-Machine Collaboration – ShanghaiTech University, Ministry of Education, China（智能感知与人机协作重点实验室——上海科技大学，教育部，中国） ； University of Bonn（波恩大学） ； Lamarr Institute for ML and AI（Lamarr 人工智能与机器学习研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 osmAG-LLM通过语义地图和大语言模型推理实现零样本开放词汇物体导航，结合环境基础与上下文推断，提升动态和未映射物体的导航性能。

Comments accepted at RA-L 2026

TinyIceNet: Low-Power SAR Sea Ice Segmentation for On-Board FPGA Inference

TinyIceNet：低功耗SAR海冰分割用于机载FPGA推断

Mhd Rashed Al Koutayni, Mohamed Selim, Gerd Reis, Alain Pagani, Didier Stricker

机构 * German Research Center for Artificial Intelligence, DFKI（德国人工智能研究中心，DFKI） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 TinyIceNet是一种专为机载FPGA设计的低功耗SAR海冰分割网络，通过架构简化和低精度量化实现高效准确的海冰制图。

Comments undergoing publication at CVC 2026

VLMFusionOcc3D: VLM Assisted Multi-Modal 3D Semantic Occupancy Prediction

VLMFusionOcc3D: 基于VLM的多模态3D语义占位预测

A. Enes Doruk, Hasan F. Ates

机构 * Department of Artificial Intelligence and Data Engineering, Ozyegin University（人工智能与数据工程系，奥克辛大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VLMFusionOcc3D通过融合视觉语言模型的语义先验，提升多模态3D语义占位预测的鲁棒性和适应性。

Beyond Language Modeling: An Exploration of Multimodal Pretraining

超越语言模型：多模态预训练的探索

Shengbang Tong, David Fan, John Nguyen, Ellis Brown, Gaoyue Zhou, Shengyi Qian, Boyang Zheng, Théophane Vallaeys, Junlin Han, Rob Fergus, Naila Murray, Marjan Ghazvininejad, Mike Lewis, Nicolas Ballas, Amir Bar, Michael Rabbat, Jakob Verbeek, Luke Zettlemoyer, Koustuv Sinha, Yann LeCun, Saining Xie

机构 * FAIR, Meta（FAIR、Meta） ； New York University（纽约大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文通过多模态预训练探索，揭示了视觉与语言数据的互补性及统一预训练对世界建模的促进作用，并提出MoE架构解决多模态扩展的不对称性问题。

Comments Project website at https://beyond-llms.github.io/

FastCode: Fast and Cost-Efficient Code Understanding and Reasoning

FastCode: 快速且成本有效的代码理解和推理

Zhonghang Li, Zongwei Li, Yuxuan Chen, Han Shi, Jiawei Li, Jierun Chen, Haoli Bai, Chao Huang

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Huawei Noah’s Ark Lab（华为诺亚实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 FastCode通过结构化勘探机制提升代码推理效率，减少计算成本，优于现有基线方法。

Integration of UWB Radar on Mobile Robots for Continuous Obstacle and Environment Mapping

将UWB雷达集成到移动机器人中用于连续障碍物和环境建图

Adelina Giurea, Stijn Luchie, Dieter Coppens, Jeroen Hoebeke, Eli De Poorter

机构 * Department of Information Technology, Ghent University - imec - IDLab（信息科技系，根特大学 - imec - IDLab） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于UWB雷达的移动机器人环境建图方法，通过三步处理流程实现高精度障碍物检测，适用于无视觉特征和无固定锚点的未知环境。

Journal ref IEEE Access, vol. 14, pp. 25663-25676, 2026

Are VLMs Ready for Lane Topology Awareness in Autonomous Driving?

视觉-语言模型是否准备好在自动驾驶中具备车道拓扑意识？

Xin Chen, Jia He, Maozheng Li, Dongliang Xu, Tianyu Wang, Yixiao Chen, Zhixin Lin, Yue Yao

机构 * Shandong University（山东大学） ； MBZUAI ； Sems 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文评估了VLMs在自动驾驶中理解道路拓扑结构的能力，发现尽管闭源模型在部分任务表现良好，但空间推理仍是其主要瓶颈，且模型规模和推理令牌数量对性能有显著影响。

Comments 5 pages, 5 figures

GAN-Based Single-Stage Defense for Traffic Sign Classification Under Adversarial Patch

基于GAN的单阶段交通标志分类对抗攻击防御策略

Abyad Enan, Mashrur Chowdhury

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出基于GAN的单阶段防御策略，有效提升自动驾驶系统对对抗性贴纸攻击的防御能力，显著提高交通标志分类的准确率。

Comments This work has been submitted to a peer-reviewed journal and is currently under review

See and Remember: A Multimodal Agent for Web Traversal

见与忆：一种用于网页浏览的多模态代理

Xinjun Wang, Shengyao Wang, Aimin Zhou, Hao Hao

机构 * Shanghai Institute of AI for Education（上海人工智能教育研究院） ； East China Normal University（华东师范大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 V-GEMS通过视觉 grounding 和显式记忆系统实现精确稳健的网页浏览，实验显示其在导航任务中性能提升28.7%

Unsupervised Deformable Image Registration with Local-Global Attention and Image Decomposition

无监督可变形图像配准与局部-全局注意力及图像分解

Zhengyong Huang, Xingwen Sun, Xuting Chang, Ning Jiang, Yao Wang, Jianfei Sun, Hongbin Han, Yao Sui

机构 * Institute of Medical Technology, Peking University Health Science Center（北京大学医学部医学技术研究所） ； National Institute of Health Data Science, Peking University（北京大学国家健康数据科学研究院） ； Department of Radiology, Peking University Third Hospital（北京大学第三医院放射科） ； Department of Pediatrics, Peking University First Hospital（北京大学第一医院儿科） ； Pediatric Epilepsy Center, Peking University First Hospital（北京大学第一医院儿童癫痫中心） ； School of Biological Science and Medical Engineering, Southeast University（东南大学生物科学与医学工程学院） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出LGANet++，通过局部-全局注意力机制和图像分解技术，实现更准确、鲁棒的无监督可变形图像配准。

On Adversarial Attacks In Acoustic Drone Localization

关于声学无人机定位中的对抗攻击

Tamir Shor, Chaim Baskin, Alex Bronstein

机构 * Department of Computer Science（计算机科学系） ； Technion – Israel Institute of Technology（技术ion-以色列理工学院） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； Ben-Gurion University of the Negev（贝内尔谢瓦大学） ； Institute of Science and Technology Austria（奥地利科学与技术研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了对抗攻击对声学无人机定位的影响，提出了一种对抗扰动恢复算法以降低攻击影响。

Teen Vigilance: Navigating Risky Social Interactions on Discord

青少年警觉：在Discord上应对高风险社交互动

Elena Koung, Yunhan Liu, Zinan Zhang, Xinning Gui, Yubo Kou

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究通过访谈16名青少年Discord用户，探讨他们在平台中应对高风险社交互动的策略，发现青少年通过评估可疑互动、使用安全工具和受控风险行为来保护隐私，同时通过选择性参与服务器降低风险。

Hey Dashboard!: Supporting Voice, Text, and Pointing Modalities in Dashboard Onboarding

Hey Dashboard!：在仪表盘引导中支持语音、文本和指向模态

Vaishali Dhanoa, Gabriela Molina León, Eve Hoggan, Eduard Gröller, Marc Streit, Niklas Elmqvist

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 DIANA通过语音、文本和指向等多种模态，为仪表盘引导提供自助导航和分析支持，提升用户在复杂仪表盘中的使用效率。

Journal ref Proceedings of the 2026 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems (CHI '26), April 13--17, 2026, Barcelona, Spain

SwarmRaft: Leveraging Consensus for Robust Drone Swarm Coordination in GNSS-Degraded Environments

SwarmRaft: 借助共识实现GNSS退化环境下的无人机群鲁棒协调

Kapel Dev, Yash Madhwal, Sofia Shevelo, Pavel Osinenko, Yury Yanovich

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 SwarmRaft通过区块链启发的共识算法，在GNSS信号退化环境下实现无人机群的鲁棒协调与数据完整性保障。