机器人 / 具身智能

Model Predictive Control with Reference Learning for Soft Robotic Intracranial Pressure Waveform Modulation

基于参考学习的软机器人颅内压波形调节模型预测控制

Fabian Flürenbrock, Yanick Büchel, Johannes Köhler, Marianne Schmid Daners, Melanie N. Zeilinger

机构 * Institute for Dynamic Systems and Control（动态系统与控制研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于参考学习的软机器人控制框架，通过MPC和BO算法实现颅内压波形的精确调节，实验表明其在跟踪误差和调节效率方面优于传统PID控制器。

CLEAR-IR: Clarity-Enhanced Active Reconstruction of Infrared Imagery

CLEAR-IR: 用于增强红外成像清晰度的主动重建方法

Nathan Shankar, Pawel Ladosz, Hujun Yin

机构 * University of Manchester（曼彻斯特大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 CLEAR-IR通过DeepMAO架构提升红外图像清晰度，增强机器人在低光环境下的感知与任务执行能力。

Comments 8 pages, 6 figures, 2 tables

U-Mind: A Unified Framework for Real-Time Multimodal Interaction with Audiovisual Generation

U-Mind：一种实时光学交互的统一框架

Xiang Deng, Feng Gao, Yong Zhang, Youxin Pang, Xu Xiaoming, Zhuoliang Kang, Xiaoming Wei, Yebin Liu

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Meituan（美团） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 U-Mind 提出了一种统一框架，通过实时生成和多模态联合建模，实现高效且连贯的多模态交互，推动智能对话代理的发展。

Comments Accepted to CVPR 2026

SLA-Aware Distributed LLM Inference Across Device-RAN-Cloud

面向SLA的分布式大语言模型推理跨设备-无线接入网-云

Hariz Yet, Nguyen Thanh Tam, Mao V. Ngo, Lim Yi Shen, Lin Wei, Jihong Park, Binbin Chen, Tony Q. S. Quek

机构 * Singapore University of Technology and Design（新加坡科技设计大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：embodied AI(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 该研究探讨了在设备-无线接入网-云架构中实现大语言模型推理的SLA可行性，发现量化模型在边缘和云层级表现各异，MIG隔离技术保障了基带处理的实时性。

Comments Accepted to IEEE INFOCOM Workshops 2026 (6G AI-RAN 2026), Tokyo, Japan. This arXiv version is a preprint / author version

Generalized Momenta-Based Koopman Formalism for Robust Control of Euler-Lagrangian Systems

基于广义动量的Koopman形式化用于欧拉-拉格朗日系统的鲁棒控制

Rajpal Singh, Aditya Singh, Chidre Shravista Kashyap, Jishnu Keshavan

机构 * Department of Mechanical Engineering, Indian Institute of Science（机械工程系，印度科学研究院） ； Robert Bosch Centre for Cyber-Physical Systems, Indian Institute of Science（网络物理系统研究中心，印度科学研究院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于广义动量的Koopman形式化，通过解耦动力学与执行通道，提升鲁棒控制效率与预测性能。

Conceptualization, Operationalization, and Measurement of Machine Companionship: A Scoping Review

机器陪伴的概念化、操作化与测量：一项范围综述

Jaime Banks, Zhixin Li

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文通过范围综述系统分析了机器陪伴的概念、操作化及测量，提出基于文献的定义，强调其自足性和主观积极特性。