机器人 / 具身智能

Sample-Efficient Learning with Online Expert Correction for Autonomous Catheter Steering in Endovascular Bifurcation Navigation

基于在线专家纠正的高效学习用于内血管分叉导航的自主导管操控

Hao Wang, Tianliang Yao, Bo Lu, Zhiqiang Pei, Liu Dong, Lei Ma, Peng Qi

机构 * Tongji University（同济大学） ； College of Electronics and Information Engineering（电子信息工程学院） ； Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology（上海智能科学与技术研究院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； School of Mechanical and Electric Engineering（机械电子工程学院） ； Soochow University（苏州大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases（心血管疾病国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合在线专家纠正的样本高效强化学习框架，用于内血管分叉导航中的自主导管操控，提升了在复杂血管结构中的操控精度和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 5 figures, 1 table

Vision-Based Reasoning with Topology-Encoded Graphs for Anatomical Path Disambiguation in Robot-Assisted Endovascular Navigation

基于拓扑编码图的视觉推理用于机器人辅助血管内导航中的解歧

Jiyuan Zhao, Zhengyu Shi, Wentong Tian, Tianliang Yao, Dong Liu, Tao Liu, Yizhe Wu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronics and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院和智能科学与技术上海研究院，同济大学） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（电子工程系，工程学院，香港中文大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； Department of Cardiology, Zhongshan Hospital, Fudan University, Shanghai Institute of Cardiovascular Diseases, National Clinical Research Center for Interventional Medicine（心内科，复旦大学中山医院，上海心血管疾病研究所，介入医学临床研究中心） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases and Medical Innovation Center, Shanghai East Hospital, School of Medicine, Tongji University（心血管疾病国家重点实验室和医学创新中心，上海东医院，同济大学医学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SCAR-UNet-GAT框架，通过拓扑编码图实现机器人辅助血管内导航中的路径解歧，显著提升路径规划的准确性和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 3 figures, 3 tables

Efficient Hierarchical Any-Angle Path Planning on Multi-Resolution 3D Grids

高效多分辨率3D网格上的分层任意角度路径规划

Victor Reijgwart, Cesar Cadena, Roland Siegwart, Lionel Ott

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于多分辨率表示的高效任意角度路径规划方法，兼顾最优性和完备性，克服了传统搜索方法的计算瓶颈，实验表明其在真实和合成环境中的优越性能。

Comments 12 pages, 9 figures, 4 tables, accepted to RSS 2025, code is open-source: https://github.com/ethz-asl/wavestar

Journal ref Proceedings of Robotics: Science and Systems 2025

PegasusFlow: Parallel Rolling-Denoising Score Sampling for Robot Diffusion Planner Flow Matching

PegasusFlow: 并行滚动去噪分数采样用于机器人扩散规划流程匹配

Lei Ye, Haibo Gao, Peng Xu, Zhelin Zhang, Junqi Shan, Ao Zhang, Wei Zhang, Ruyi Zhou, Zongquan Deng, Liang Ding

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PegasusFlow通过并行滚动去噪分数采样方法，实现了无需专家数据的机器人轨迹规划，显著提升了复杂地形中的导航性能。

Comments 8 pages, 7 figures, conference paper

Noise-enabled goal attainment in crowded collectives

在拥挤集体中引入噪声以实现目标到达

Lucy Liu, Justin Werfel, Federico Toschi, L. Mahadevan

机构 * John A. Paulson School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA 02138（约翰·A·保罗森工程与应用科学学院，哈佛大学，马萨诸塞州剑桥02138） ； Department of Applied Physics and Science Education, Eindhoven University of Technology, Eindhoven 5600 MB, The Netherlands（应用物理与科学教育系，埃因霍温理工大学，埃因霍温5600 MB，荷兰） ； Department of Physics, Harvard University, Cambridge, MA 02138（物理系，哈佛大学，马萨诸塞州剑桥02138） ； Department of Organismic and Evolutionary Biology, Harvard University, Cambridge, MA 02138（有机与进化生物学系，哈佛大学，马萨诸塞州剑桥02138） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过引入噪声减少交通拥堵并提高目标到达效率，探索了拥挤环境中鲁棒、去中心化的导航方法。

Journal ref Proceedings of the National Academy of Sciences, 123(7), e2519032123 (2026)

UI-Venus-1.5 Technical Report

UI-Venus-1.5 技术报告

Venus Team, Changlong Gao, Zhangxuan Gu, Yulin Liu, Xinyu Qiu, Shuheng Shen, Yue Wen, Tianyu Xia, Zhenyu Xu, Zhengwen Zeng, Beitong Zhou, Xingran Zhou, Weizhi Chen, Sunhao Dai, Jingya Dou, Yichen Gong, Yuan Guo, Zhenlin Guo, Feng Li, Qian Li, Jinzhen Lin, Yuqi Zhou, Linchao Zhu, Liang Chen, Zhenyu Guo, Changhua Meng, Weiqiang Wang

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 UI-Venus-1.5通过统一的GUI代理和关键技术改进，在多个基准测试中实现了最先进的性能，展示了在现实世界应用中的强大导航能力。

Visual Cooperative Drone Tracking for Open-Path Gas Measurements

用于开放路径气体测量的视觉协作无人机跟踪

Marius Schaab, Alisha Kiefer, Thomas Wiedemann, Patrick Hinsen, Achim J. Lilienthal

机构 * Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑技术大学） ； German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于视觉协作的无人机系统，用于实现开放路径气体测量，通过地面设备与无人机协同实现非侵入性、高精度的气体浓度检测。

Controlling inertial active Brownian motion via stochastic resetting

通过随机重置控制惯性主动布朗运动

Manish Patel, Amir Shee

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了通过随机重置控制惯性主动布朗运动，揭示了惯性对重置控制输运的显著影响，包括增强局部化和非高斯稳态特征。

Comments 15 pages, 6 figures

Single-Satellite-Based Geolocation of Broadcast GNSS Spoofers from Low Earth Orbit

低地球轨道上基于单卫星的广播GNSS欺骗源定位

Zachary L. Clements, Patrick B. Ellis, Iain Goodridge, Matthew J. Murrian, Mark L. Psiaki, Todd E. Humphreys

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于单卫星的广播GNSS欺骗源定位技术，并通过实验验证了其有效性。

First Use of GPS Satellites for Beam Calibration of Radio Dish Telescopes

利用GPS卫星进行射电天线抛物面镜校准的首次应用

Sabrina Berger, Arianna Lasinski, Vincent MacKay, Eamon Egan, Dallas Wulf, Aman Chokshi, Jonathan Sievers

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 利用GPS卫星首次实现射电天线抛物面镜校准，通过高频次卫星观测提升校准精度，为射电天文应用提供新方法。

Comments Accepted to PASA. 17 pages, 12 figures

Journal ref Publ. Astron. Soc. Aust. 43 (2026) e016

Hydrodynamic modulation via cupping in a crustacean-inspired propulsor

通过蟹足的杯状调节实现流体动力学调节

Sara Oliveira Santos, Maggie Brown, Minki Kim, Nils Tack, Monica M. Wilhelmus

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究通过调节蟹足的杯状角度，发现适度角度可优化推力-升力平衡，揭示了虾足作为混合推进器的机制。