机器人 / 具身智能

Fast-ThinkAct: Efficient Vision-Language-Action Reasoning via Verbalizable Latent Planning

Fast-ThinkAct: 通过可言说的潜在规划实现高效的视觉-语言-动作推理

Chi-Pin Huang, Yunze Man, Zhiding Yu, Min-Hung Chen, Jan Kautz, Yu-Chiang Frank Wang, Fu-En Yang

机构 * NVIDIA（英伟达） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 Fast-ThinkAct通过可言说的潜在规划实现高效的视觉-语言-动作推理，显著降低推理延迟并保持长周期规划能力。

Comments CVPR 2026. Project page: https://jasper0314-huang.github.io/fast-thinkact/

DeLTa: Demonstration and Language-Guided Novel Transparent Object Manipulation

DeLTa: 人机交互与语言引导的新透明物体操控演示

Taeyeop Lee, Gyuree Kang, Bowen Wen, Youngho Kim, Seunghyeok Back, In So Kweon, David Hyunchul Shim, Kuk-Jin Yoon

机构 * KAIST（韩国科学技术院） ； NVIDIA（英伟达） ； KIMM（韩国智能媒体实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 DeLTa通过整合深度估计、6D姿态估计和视觉-语言规划，实现基于自然语言指令的精确长周期透明物体操控，无需额外训练或类别先验。

Comments Project page: https://sites.google.com/view/DeLTa25/

Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing

基于表面的可调合规 porous-弹性柔软感知操作

Gayatri Indukumar, Muhammad Awais, Diana Cafiso, Matteo Lo Preti, Lucia Beccai

机构 * Soft BioRobotics Perception Group at Istituto Italiano di Tecnologia（意大利技术研究院软生物机器人感知组） ； University of Genoa（热那亚大学） ； Biorobotics Institute, Scuola Superiore Sant’Anna（圣安娜高等学院生物机器人研究所） ； Soft Robotics Lab, National University of Singapore（新加坡国立大学软机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种可调合规 porous-弹性柔软感知系统，通过调整晶格密度实现对操作力和灵敏度的自适应调节，用于精细物体操作。

Comments 6 pages, 6 figures, 1 table, to be published in RoboSoft 2026 proceedings

SimToolReal: An Object-Centric Policy for Zero-Shot Dexterous Tool Manipulation

SimToolReal: 一种面向零样本灵巧工具操作的对象中心策略

Kushal Kedia, Tyler Ga Wei Lum, Jeannette Bohg, C. Karen Liu

机构 * Cornell University（康奈尔大学） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 SimToolReal提出了一种通用的模拟到现实强化学习策略，通过程序生成多种工具状物体并训练单一策略，实现无需特定任务或物体训练的零样本灵巧工具操作。

SpikePingpong: Spike Vision-based Fast-Slow Pingpong Robot System

SpikePingpong: 基于尖峰视觉的快慢Pingpong机器人系统

Hao Wang, Chengkai Hou, Xianglong Li, Yankai Fu, Chenxuan Li, Ning Chen, Gaole Dai, Jiaming Liu, Tiejun Huang, Shanghang Zhang

机构 * Peking University（北京大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence (BAAI)（北京人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 SpikePingpong系统结合尖峰视觉与模仿学习，实现高精度乒乓球机器人控制，达到92%的30厘米精度成功率。

Disorder-independent hole spin manipulation by hopping

通过跃迁实现不依赖于杂质的空穴自旋操控

Biel Martinez, Ana Sempere-Sanchis, José C. Abadillo-Uriel, Yann-Michel Niquet

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种不依赖杂质的空穴自旋操控方法，通过跃迁在压缩量子点间实现，提升了大规模量子计算架构的可行性。

FACTO: Function-space Adaptive Constrained Trajectory Optimization for Robotic Manipulators

FACTO：用于机械臂的函数空间自适应约束轨迹优化

Yichang Feng, Xiao Liang, Minghui Zheng

机构 * J. Mike Walker ’66 Department of Mechanical Engineering, Texas A&M University（J. Mike Walker ’66 机械工程系，德克萨斯A&M大学） ； Zachry Department of Civil and Environmental Engineering, Texas A&M University（Zachry 土木与环境工程系，德克萨斯A&M大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 FACTO通过函数空间自适应约束优化提升机械臂轨迹规划的精度与可行性。

Robot Local Planner: A Periodic Sampling-Based Motion Planner with Minimal Waypoints for Home Environments

机器人局部规划器：一种基于周期采样的运动规划器，适用于家庭环境，且使用最少的路径点

Keisuke Takeshita, Takahiro Yamazaki, Tomohiro Ono, Takashi Yamamoto

机构 * Frontier Research Center, Toyota Motor Corporation（丰田汽车公司前沿研究中心） ； Department of Information Science, Faculty of Information Science, Aichi Institute of Technology（爱知技术大学信息科学系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本研究提出了一种基于周期采样的机器人局部规划器，通过减少路径点和提高鲁棒性，实现家庭环境中的高效安全运动规划。

Comments Accepted to IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2025. Project Page: https://toyotafrc.github.io/RobotLocalPlanner-Proj/

SOM-VQ: Topology-Aware Tokenization for Interactive Generative Models

SOM-VQ: 交互生成模型中的拓扑感知分词

Alessandro Londei, Denise Lanzieri, Matteo Benati

机构 * Department of Computer, Automatic and Management Engineering. Sapienza University, Via Ariosto 25, Rome, Italy（计算机、自动化与管理工程系。萨皮恩扎大学） ； Sony Computer Science Laboratories - Rome. Joint Initiative CREF-SONY, Centro Ricerche Enrico Fermi. Via Panisperna 89/A, 00184, Rome, Italy（索尼计算机科学实验室-罗马。联合倡议 CREF-SONY，恩里科·费米研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 SOM-VQ通过结合自组织映射与向量量化，提供了一种具有显式拓扑结构的分词方法，以实现交互生成模型中的可解释离散表示。

Task-oriented grasping for dexterous robots using postural synergies and reinforcement learning

面向任务的灵巧机器人抓取：利用姿态协同与强化学习

Dimitrios Dimou, José Santos-Victor, Plinio Moreno

机构 * Institute for Systems and Robotics（系统与机器人研究所） ； Instituto Superior Tecnico（技术高级学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用姿态协同和强化学习方法，使人形机器人能够根据任务需求抓取多个物体并适应不同情境。

RecoverMark: Robust Watermarking for Localization and Recovery of Manipulated Faces

RecoverMark：用于定位和恢复篡改人脸的鲁棒水印

Haonan An, Xiaohui Ye, Guang Hua, Yihang Tao, Hangcheng Cao, Xiangyu Yu, Yuguang Fang

机构 * City University of Hong Kong（香港城市大学） ； Singapore Institute of Technology（新加坡理工学院） ； South China University of Technology（华南理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 RecoverMark通过利用背景语义一致性和自身内容作为水印，实现鲁棒的面部篡改定位、内容恢复和知识产权保护。

Comments Accepted by CVPR 2026

Interaction-aware Representation Modeling with Co-occurrence Consistency for Egocentric Hand-Object Parsing

具有共现一致性的交互感知表示建模用于中心视角手-物体解析

Yuejiao Su, Yi Wang, Lei Yao, Yawen Cui, Lap-Pui Chau

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：embodied agent(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出交互感知变压器模型，通过动态查询生成、双上下文特征选择和条件共现损失，提升中心视角手-物体解析的准确性和物理一致性。

Energy-Based Injury Protection Database: Including Shearing Contact Thresholds for Hand and Finger Using Porcine Surrogates

基于能量的伤害防护数据库：包含使用猪类替代物的手和手指的剪切接触阈值

Robin Jeanne Kirschner, Anna Huber, Carina M. Micheler, Dirk Müller, Nader Rajaei, Rainer Burgkart, Sami Haddadin

机构 * Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence, Technical University of Munich（慕尼黑机器人与机器智能研究所，技术大学慕尼黑） ； TUM Hospital, Department of Orthopaedics and Sports Orthopaedics（技术大学慕尼黑医院，骨科与运动骨科部门） ； Institute for Machine Tools and Industrial Management, TUM School of Engineering and Design, Technical University of Munich（机械加工与工业管理研究所，技术大学慕尼黑工程与设计学院） ； Mohamed Bin Zayed University of Artificial Intelligence, Masdar City, Abu Dhabi, United Arab Emirates（穆罕默德·本·扎耶德人工智能大学，马斯达尔城，阿联酋） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于能量的伤害防护数据库，通过引入猪类替代物的剪切接触阈值，扩展了碰撞安全验证的数据集，以提高人机交互中的碰撞安全性。

Comments 9 pages, 11 figures

Memory Undone: Between Knowing and Not Knowing in Data Systems

Memory Undone: 介于知道与不知道之间的数据系统

Viktoriia Makovska, George Fletcher, Julia Stoyanovich, Tetiana Zakharchenko

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了数据系统中‘遗忘’作为社会技术实践的重要性，提出将反向学习作为知识基础设施的核心能力，强调透明度、问责制和知识正义的治理属性。

Comments Undone Computer Science 2026

Entanglement, separability and correlation topology of quantum systems over parametric space of interaction potential

纠缠、可分离性与量子系统在相互作用势参数空间中的相关拓扑

Basudev Nag Chowdhury

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过分析量子系统在相互作用势参数空间中的相关拓扑，揭示纠缠与分离态的生成机制，并提出新的量子比特相位测量方法。

Resonant attenuation of surface acoustic waves by a weakly bonded layer

通过弱结合层实现表面声波的共振衰减

Martin Robin, Thomas Dehoux, Maroun Abi Ghanem

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过弱结合层实现表面声波的共振衰减，提供了一种简化且可调的SAW操控方法。

Revealing Pseudo-Fermionization and Chiral Binding of One-Dimensional Anyons using Adiabatic State Preparation

揭示一维任何子的伪费米化和手性束缚

Brice Bakkali-Hassani, Joyce Kwan, Perrin Segura, Yanfei Li, Isaac Tesfaye, Gerard Valentí-Rojas, André Eckardt, Markus Greiner

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过超冷原子实验揭示一维任何子的伪费米化和手性束缚，为理解其量子行为提供新途径。

Comments 7 pages (4 figures) + 18 pages (11 figures)

Altermagnetic spin textures: Emergent electrodynamics, quantum geometry, and probes

交替磁性自旋纹理：涌现电动力学、量子几何与探测

Constantin Schrade, Mathias S. Scheurer

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了交替磁体中由空间和时间变化的磁性纹理产生的新兴电磁场和量子几何效应，揭示了其在自旋操控和自旋过滤中的应用潜力。

MSR-Codec: A Low-Bitrate Multi-Stream Residual Codec for High-Fidelity Speech Generation with Information Disentanglement

MSR-Codec：一种低比特率多流残差编解码器用于高质量语音生成与信息解耦

Jingyu Li, Guangyan Zhang, Zhen Ye, Yiwen Guo

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 MSR-Codec通过低比特率多流残差编解码器实现高质量语音生成，利用信息解耦技术提升语音合成与转换性能。

Distance-based measures and Epsilon-measures for measurement-based quantum resources

基于距离的度量与ε度量用于测量型量子资源

Arindam Mitra, Sumit Mukherjee, Changhyoup Lee

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出基于距离的度量和ε度量，用于量化测量型量子资源，并分析其数学性质及与资源操控任务相关量的联系。

Comments 17 pages, 1 figure, typos fixed

Journal ref Phys. Rev. A 112, 062233 (2025)

Emergent Kagome lattice and non-Abelian lattice gauge field of biexcitons in t-MoTe$_2$

涌现的Kagome晶格和双激子的非阿贝尔晶格规范场

Haochen Wang, Wang Yao

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究发现扭曲双层MoTe₂中的双激子受非阿贝尔晶格规范场支配，通过谷翻转跃迁形成Kagome晶格结构，实现非交换规范效应的量子操控。

Comments 6 pages, 4 figures

Journal ref National Science Review 13, nwaf328 (2026)

Sample-Efficient Learning with Online Expert Correction for Autonomous Catheter Steering in Endovascular Bifurcation Navigation

基于在线专家纠正的高效学习用于内血管分叉导航的自主导管操控

Hao Wang, Tianliang Yao, Bo Lu, Zhiqiang Pei, Liu Dong, Lei Ma, Peng Qi

机构 * Tongji University（同济大学） ； College of Electronics and Information Engineering（电子信息工程学院） ； Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology（上海智能科学与技术研究院） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； School of Mechanical and Electric Engineering（机械电子工程学院） ； Soochow University（苏州大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases（心血管疾病国家重点实验室） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合在线专家纠正的样本高效强化学习框架，用于内血管分叉导航中的自主导管操控，提升了在复杂血管结构中的操控精度和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 5 figures, 1 table

Vision-Based Reasoning with Topology-Encoded Graphs for Anatomical Path Disambiguation in Robot-Assisted Endovascular Navigation

基于拓扑编码图的视觉推理用于机器人辅助血管内导航中的解歧

Jiyuan Zhao, Zhengyu Shi, Wentong Tian, Tianliang Yao, Dong Liu, Tao Liu, Yizhe Wu, Peng Qi

机构 * Department of Control Science and Engineering, College of Electronics and Information Engineering, and Shanghai Institute of Intelligent Science and Technology, Tongji University（控制科学与工程系，电子与信息工程学院和智能科学与技术上海研究院，同济大学） ； Department of Electronic Engineering, Faculty of Engineering, The Chinese University of Hong Kong（电子工程系，工程学院，香港中文大学） ； Shanghai Operation Robot Co., Ltd.（上海操作机器人有限公司） ； Department of Cardiology, Zhongshan Hospital, Fudan University, Shanghai Institute of Cardiovascular Diseases, National Clinical Research Center for Interventional Medicine（心内科，复旦大学中山医院，上海心血管疾病研究所，介入医学临床研究中心） ； State Key Laboratory of Cardiovascular Diseases and Medical Innovation Center, Shanghai East Hospital, School of Medicine, Tongji University（心血管疾病国家重点实验室和医学创新中心，上海东医院，同济大学医学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出SCAR-UNet-GAT框架，通过拓扑编码图实现机器人辅助血管内导航中的路径解歧，显著提升路径规划的准确性和鲁棒性。

Comments This paper has been accepted by IEEE ICRA 2026. 8 pages, 3 figures, 3 tables

Efficient Hierarchical Any-Angle Path Planning on Multi-Resolution 3D Grids

高效多分辨率3D网格上的分层任意角度路径规划

Victor Reijgwart, Cesar Cadena, Roland Siegwart, Lionel Ott

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,journal_ref)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于多分辨率表示的高效任意角度路径规划方法，兼顾最优性和完备性，克服了传统搜索方法的计算瓶颈，实验表明其在真实和合成环境中的优越性能。

Comments 12 pages, 9 figures, 4 tables, accepted to RSS 2025, code is open-source: https://github.com/ethz-asl/wavestar

Journal ref Proceedings of Robotics: Science and Systems 2025

PegasusFlow: Parallel Rolling-Denoising Score Sampling for Robot Diffusion Planner Flow Matching

PegasusFlow: 并行滚动去噪分数采样用于机器人扩散规划流程匹配

Lei Ye, Haibo Gao, Peng Xu, Zhelin Zhang, Junqi Shan, Ao Zhang, Wei Zhang, Ruyi Zhou, Zongquan Deng, Liang Ding

机构 * State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PegasusFlow通过并行滚动去噪分数采样方法，实现了无需专家数据的机器人轨迹规划，显著提升了复杂地形中的导航性能。

Comments 8 pages, 7 figures, conference paper

Noise-enabled goal attainment in crowded collectives

在拥挤集体中引入噪声以实现目标到达

Lucy Liu, Justin Werfel, Federico Toschi, L. Mahadevan

机构 * John A. Paulson School of Engineering and Applied Sciences, Harvard University, Cambridge, MA 02138（约翰·A·保罗森工程与应用科学学院，哈佛大学，马萨诸塞州剑桥02138） ； Department of Applied Physics and Science Education, Eindhoven University of Technology, Eindhoven 5600 MB, The Netherlands（应用物理与科学教育系，埃因霍温理工大学，埃因霍温5600 MB，荷兰） ； Department of Physics, Harvard University, Cambridge, MA 02138（物理系，哈佛大学，马萨诸塞州剑桥02138） ； Department of Organismic and Evolutionary Biology, Harvard University, Cambridge, MA 02138（有机与进化生物学系，哈佛大学，马萨诸塞州剑桥02138） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过引入噪声减少交通拥堵并提高目标到达效率，探索了拥挤环境中鲁棒、去中心化的导航方法。

Journal ref Proceedings of the National Academy of Sciences, 123(7), e2519032123 (2026)

UI-Venus-1.5 Technical Report

UI-Venus-1.5 技术报告

Venus Team, Changlong Gao, Zhangxuan Gu, Yulin Liu, Xinyu Qiu, Shuheng Shen, Yue Wen, Tianyu Xia, Zhenyu Xu, Zhengwen Zeng, Beitong Zhou, Xingran Zhou, Weizhi Chen, Sunhao Dai, Jingya Dou, Yichen Gong, Yuan Guo, Zhenlin Guo, Feng Li, Qian Li, Jinzhen Lin, Yuqi Zhou, Linchao Zhu, Liang Chen, Zhenyu Guo, Changhua Meng, Weiqiang Wang

机构 * Ant Group（蚂蚁集团） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 UI-Venus-1.5通过统一的GUI代理和关键技术改进，在多个基准测试中实现了最先进的性能，展示了在现实世界应用中的强大导航能力。

Visual Cooperative Drone Tracking for Open-Path Gas Measurements

用于开放路径气体测量的视觉协作无人机跟踪

Marius Schaab, Alisha Kiefer, Thomas Wiedemann, Patrick Hinsen, Achim J. Lilienthal

机构 * Technical University of Munich (TUM)（慕尼黑技术大学） ； German Aerospace Center (DLR)（德国航空航天中心） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于视觉协作的无人机系统，用于实现开放路径气体测量，通过地面设备与无人机协同实现非侵入性、高精度的气体浓度检测。

Controlling inertial active Brownian motion via stochastic resetting

通过随机重置控制惯性主动布朗运动

Manish Patel, Amir Shee

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 本文研究了通过随机重置控制惯性主动布朗运动，揭示了惯性对重置控制输运的显著影响，包括增强局部化和非高斯稳态特征。

Comments 15 pages, 6 figures

Single-Satellite-Based Geolocation of Broadcast GNSS Spoofers from Low Earth Orbit

低地球轨道上基于单卫星的广播GNSS欺骗源定位

Zachary L. Clements, Patrick B. Ellis, Iain Goodridge, Matthew J. Murrian, Mark L. Psiaki, Todd E. Humphreys

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于单卫星的广播GNSS欺骗源定位技术，并通过实验验证了其有效性。