机器人 / 具身智能

AdaWorldPolicy: World-Model-Driven Diffusion Policy with Online Adaptive Learning for Robotic Manipulation

AdaWorldPolicy：基于世界模型的扩散策略与在线自适应学习的机器人操控

Ge Yuan, Qiyuan Qiao, Jing Zhang, Dong Xu

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Beihang University（北航大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；world model(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 AdaWorldPolicy通过结合世界模型和在线自适应学习，实现机器人操控的高效动态适应。

Comments Homepage: https://AdaWorldPolicy.github.io

Learning from Imperfect Demonstrations with Self-Supervision for Robotic Manipulation

通过自监督学习从不完美示范中学习用于机器人操作

Kun Wu, Ning Liu, Zhen Zhao, Di Qiu, Jinming Li, Zhengping Che, Zhiyuan Xu, Jian Tang

机构 * Syracuse University（苏利文大学） ； Beijing Innovation Center of Humanoid Robotics（北京人形机器人创新中心） ； Peking University（北京大学） ； Shanghai University（上海大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出SSDF框架，通过自监督学习利用不完美示范数据提升机器人操作任务的性能。

Comments 8 pages, 4 figures

Journal ref 2025 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)

Anomaly detection for generic failure monitoring in robotic assembly, screwing and manipulation

通用故障监控中机器人装配、拧螺钉和操作中的异常检测

Niklas Grambow, Lisa-Marie Fenner, Felipe Kempkes, Philip Hotz, Dingyuan Wan, Jörg Krüger, Kevin Haninger

机构 * Department of Automation at Fraunhofer IPK（弗劳恩霍夫研究所自动化部门） ； Department of Industrial Automation Technology at TU Berlin（柏林技术大学工业自动化技术部门） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种适用于多种机器人任务的异常检测方法，通过比较不同自编码器方法，验证了其在不同任务和控制策略中的泛化能力，并展示了在布线和拧螺钉任务中高可靠性的检测效果。

Comments 8 pages, 5 figures, 4 tables, the paper has been accepted for publication in the IEEE Robotics and Automation Letters

TactEx: An Explainable Multimodal Robotic Interaction Framework for Human-Like Touch and Hardness Estimation

TactEx：一种可解释的多模态机器人交互框架，用于类人触觉和硬度估计

Felix Verstraete, Lan Wei, Wen Fan, Dandan Zhang

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TactEx通过融合视觉、触觉和语言模态，实现类人触觉和硬度估计，展示了在水果成熟度评估中的高任务成功率和可解释性。

Comments Accepted by 2026 ICRA

TwinVLA: Data-Efficient Bimanual Manipulation with Twin Single-Arm Vision-Language-Action Models

TwinVLA: 通过双单臂视觉-语言-动作模型实现数据高效的双臂操作

Hokyun Im, Euijin Jeong, Andrey Kolobov, Jianlong Fu, Youngwoon Lee

机构 * Department of Artificial Intelligence, Yonsei University（人工智能系，延世大学） ； Microsoft Research（微软研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 TwinVLA通过模块化组合预训练的单臂视觉-语言-动作模型，实现了高效双臂操作，无需额外双臂数据训练。

Comments Accepted to ICLR 2026 (Poster). Project webpage : https://jellyho.github.io/TwinVLA/

The Price Is Not Right: Neuro-Symbolic Methods Outperform VLAs on Structured Long-Horizon Manipulation Tasks with Significantly Lower Energy Consumption

价格并不合理：神经符号方法在结构化长周期操作任务中优于VLA，且能耗显著更低

Timothy Duggan, Pierrick Lorang, Hong Lu, Matthias Scheutz

机构 * Human-Robot Interaction Lab, Tufts University（Tufts大学人机交互实验室） ； AIT Austrian Institute of Technology GmbH（奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 神经符号方法在结构化长周期操作任务中表现优于VLA，且能耗更低。

Comments Accepted at the 2026 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA 2026)

HeRO: Hierarchical 3D Semantic Representation for Pose-aware Object Manipulation

HeRO：用于姿态感知物体操作的分层3D语义表示

Chongyang Xu, Shen Cheng, Haipeng Li, Haoqiang Fan, Ziliang Feng, Shuaicheng Liu

机构 * College of Computer Science, Sichuan University（四川大学计算机学院） ； School of Information and Communication Engineering, University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学信息与通信工程学院） ； Dexmal 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 HeRO通过分层语义场结合几何与语义，提升姿态感知操作的控制策略，实现多个任务的成功率提升。

Comments Accepted by ICRA 2026

NovaPlan: Zero-Shot Long-Horizon Manipulation via Closed-Loop Video Language Planning

NovaPlan: 通过闭环视频语言规划实现零样本长周期操控

Jiahui Fu, Junyu Nan, Lingfeng Sun, Hongyu Li, Jianing Qian, Jennifer L. Barry, Kris Kitani, George Konidaris

机构 * Robotics and AI Institute（机器人与人工智能研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Brown University（布朗大学） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 NovaPlan通过闭环视频语言规划实现零样本长周期操控，结合高层任务分解与底层物理执行，无需先验演示即可完成复杂装配任务。

Comments 25 pages, 15 figures. Project webpage: https://nova-plan.github.io/

Controlled Face Manipulation and Synthesis for Data Augmentation

可控面部操纵与合成用于数据增强

Joris Kirchner, Amogh Gudi, Marian Bittner, Chirag Raman

机构 * Vicarious Perception Technologies (VicarVision)（维卡里斯感知技术（VicarVision）） ； Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出了一种在语义潜在空间中进行可控面部操纵的方法，通过减少语义特征交织和去除噪声属性，提升AU检测器的准确性和解耦预测能力。

Towards Dexterous Embodied Manipulation via Deep Multi-Sensory Fusion and Sparse Expert Scaling

通过深度多感官融合与稀疏专家扩展实现灵巧的具身体验

Yirui Sun, Guangyu Zhuge, Keliang Liu, Jie Gu, Zhihao xia, Qionglin Ren, Chunxu tian, Zhongxue Ga

机构 * College of Intelligent Robotics and Advanced Manufacturing, Fudan University（智能机器人与先进制造学院，复旦大学） ； School of Information Science and Engineering, Harbin Institute of Technology（信息科学与工程学院，哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DeMUSE通过深度多感官融合与稀疏专家扩展，实现复杂物理互动的高成功率。

Ultrafast room-temperature valley manipulation in silicon and diamond

硅和钻石中室温下超快谷操纵

Adam Gindl, Martin Čmel, František Trojánek, Petr Malý, Martin Kozák

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本研究提出了一种在硅和钻石中实现室温超快谷极化电子操控的技术，通过单向间隔谷散射实现快速谷电子态的生成与读取，为太赫兹频率谷电子器件的发展提供了新途径。

Comments v2: AAM; licence: CC BY 4.0

Journal ref Nat. Phys. 21, 947-952 (2025)

Acoustic Manipulation of Tangible Janus Icons on Liquid Droplets

声学操控液滴上的可触摸Janus图标

Yusuke Koroyasu, Yoichi Ochiai, Tatsuki Fushimi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 PolygonWave通过声学操控液滴上的Janus图标实现无接触的可触摸交互，结合超声波与液介支持，实现可编程运动和自恢复的触觉反馈。

When AI Democratizes Exploitation: LLM-Assisted Strategic Manipulation of Fair Division Algorithms

当AI普及操纵：LLM辅助的公平分配算法战略操纵

Priyanka Verma, Balagopal Unnikrishnan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)

AI总结 本文研究了LLM如何通过简化策略知识获取，使用户能操纵公平分配算法，揭示了协调偏好操纵在资源分配中的应用及影响。

Comments accepted at NeurIPS 2025 workshop on Algorithmic Collective Action

DCInject: Persistent Backdoor Attacks via Frequency Manipulation in Personal Federated Learning

DCInject: 通过频率操纵在个性化联邦学习中的持久后门攻击

Nahom Birhan, Daniel Wesego, Dereje Shenkut, Frank Liu, Daniel Takabi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.LG

AI总结 DCInject通过频域操纵在个性化联邦学习中实现高效持久后门攻击，优于现有空域攻击，且在多个数据集上保持高攻击成功率与干净准确率。

Comments Accepted to ICASSP 2026. 6 pages, 2 figures, 2 tables

Mass Manipulation in Simulated Social Networks: Dominating vs. Diversifying Attention

模拟社交网络中的信息操控：主导注意力还是多样化注意力

Viktoria Kainz, Justin Sulik, Anna Neudert, Torsten Enßlin

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本文通过模拟社交网络，探讨了主题多样化在对抗虚假信息中的有效性，发现多样化注意力能有效减少虚假信息的影响。

Comments main part: 22 pages, 13 figures, 1 table; appendix: 4 pages, 2 figures, 1 table

BayesFusion-SDF: Probabilistic Signed Distance Fusion with View Planning on CPU

BayesFusion-SDF：基于CPU的概率签名距离融合与视点规划

Soumya Mazumdar, Vineet Kumar Rakesh, Tapas Samanta

机构 * Department of Computer Science and Business Systems（计算机科学与商业系统系） ； Gargi Memorial Institute of Technology（加里纪念技术学院） ； Computer and Informatics Group（计算机与信息组） ； Variable Energy Cyclotron Centre（变能回旋加速器中心） ； Engineering Sciences, Homi Bhabha National Institute Training School Complex（工程科学，霍米·巴布哈国家研究所培训学校复合体） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 BayesFusion-SDF是一种基于CPU的概率签名距离融合方法，通过异方差贝叶斯公式和稀疏线性代数实现高效的几何重建与不确定性估计，适用于主动传感和视点规划。

Visual Prompt Guided Unified Pushing Policy

基于视觉提示的统一推送策略

Hieu Bui, Ziyan Gao, Yuya Hosoda, Joo-Ho Lee

机构 * Graduate School of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University, Japan（立命馆大学信息科学与工程研究生院） ； Japan Advanced Institute of Science and Technology (JAIST)（日本先进科学研究院） ； College of Information Science and Engineering, Ritsumeikan University, Japan（立命馆大学信息科学与工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出一种基于视觉提示的统一推送策略，通过整合轻量级提示机制提升多模态推送动作的生成效率，适用于广泛规划问题，并在桌面清洁任务中表现出色。

RobPI: Robust Private Inference against Malicious Client

RobPI: 面对恶意客户端的鲁棒隐私推断

Jiaqi Xue, Mengxin Zheng, Qian Lou

机构 * University of Central Florida（中央佛罗里达大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 RobPI是一种针对恶意客户端的鲁棒隐私推断协议，通过加密兼容噪声提升安全性，有效降低攻击成功率并增加攻击所需查询次数。

Comments Accepted by SaTML 2026

3D Shape Control of Extensible Multi-Section Soft Continuum Robots via Visual Servoing

通过视觉伺服实现可伸缩多节软连续机器人三维形状控制

Abhinav Gandhi, Shou-Shan Chiang, Cagdas D. Onal, Berk Calli

机构 * Robotics Engineering Department, Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工学院机器人工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于视觉伺服的控制算法，用于调节可伸缩多节软连续机械臂的全身形状，无需本体感觉传感器，实现全局稳定收敛和高精度末端定位。

Detecting AI-Generated Forgeries via Iterative Manifold Deviation Amplification

通过迭代流形偏差放大检测AI生成的伪造

Jiangling Zhang, Shuxuan Gao, Bofan Liu, Siqiang Feng, Jirui Huang, Yaxiong Chen, Ziyu Chen

机构 * Wuhan University of Technology（武汉理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出IFA-Net通过迭代流形偏差放大技术，实现对AI生成伪造的高精度检测，提升篡改区域定位的准确性和泛化能力。

Comments Accepted to CVPR 2026

GuideFlow: Constraint-Guided Flow Matching for Planning in End-to-End Autonomous Driving

GuideFlow: 基于约束的流匹配用于端到端自动驾驶中的规划

Lin Liu, Caiyan Jia, Guanyi Yu, Ziying Song, JunQiao Li, Feiyang Jia, Peiliang Wu, Xiaoshuai Hao, Yadan Luo

机构 * School of Computer Science and Technology, Beijing Jiaotong University（北京交通大学计算机科学与技术学院） ； Beijing Key Laboratory of Traffic Data Mining and Embodied Intelligence（北京交通大数据挖掘与具身智能重点实验室） ； Qcraft ； Yanshan University（燕山大学） ； Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； The University of Queensland（昆士兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GuideFlow通过约束流匹配技术，在端到端自动驾驶中实现高效规划，直接强制显式约束并提升物理约束满足能力。

AegisSat: Securing AI-Enabled SoC FPGA Satellite Platforms

AegisSat：保障AI赋能的SoC FPGA卫星平台安全

Huimin Li, Vusal Novruzov, Nikhilesh Singh, Lichao Wu, Mohamadreza Rostami, Ahmad-Reza Sadeghi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 AegisSat通过集成安全引导、运行时隔离、认证更新和回滚机制，保障AI赋能的卫星平台安全与可靠性。

Security Risks of AI Agents Hiring Humans: An Empirical Marketplace Study

AI代理雇佣人类的安全风险：一项实证市场研究

Pulak Mehta

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过实证研究揭示了AI代理通过市场平台雇佣人类时存在的安全风险，发现32.7%的赏金来自自动化渠道，识别出六种可购买的滥用类型，并指出现有基本防御措施的缺失。

Anisotropic magnetoresistance and magnetic field-tunable Weyl nodes in Weyl metal SrRuO$_{3}$ thin films

各向异性磁电阻和可调韦尔节点的韦尔金属SrRuO₃薄膜

Uddipta Kar, Akhilesh Kr. Singh, Elisha Cho-Hao Lu, P. V. Sreenivasa Reddy, Fu-En Cheng, Wazid Ahmed, Song Yang, Chun-Yen Lin, Chia-Hung Hsu, Guang-Yu Guo, Wei-Li Lee

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过磁输运测量揭示了SrRuO₃薄膜中手性异常导致的负纵向磁电阻及其各向异性特性。

Comments 12 pages, 5 figures

Quantum anomalous Hall effect with high Chern number in two dimensional ferromagnets Ti2TeSO

二维铁磁体Ti2TeSO中高Chern数的量子反常霍尔效应

Panjun Feng, Miao Gao, Xun-Wang Yan, Fengjie Ma

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 单层Ti2TeSO通过自旋轨道耦合诱导高Chern数绝缘体，实现双耗散less手性边缘态和量子霍尔电导平台，为多通道无耗散传输器件提供新途径。

Journal ref Materials Today Physics 62 (2026) 102050

PoTeC: A German Naturalistic Eye-tracking-while-reading Corpus

PoTeC：一个德国自然主义的阅读眼动语料库

Deborah N. Jakobi, Thomas Kern, David R. Reich, Patrick Haller, Lena A. Jäger

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 PoTeC是一个包含专家和新手阅读眼动数据的自然主义语料库，用于研究阅读策略和文本理解。

Journal ref Behav Res 57, 211 (2025)

Twisted multilayer moiré water waves topologically robust to disorder

扭曲多层摩尔水波拓扑稳健于杂音

Zhiyuan Che, Julian Schwab, Yi Zhang, Junyi Ye, Cheng Cheng, Lei Shi, Yijie Shen, Harald Giessen, Jian Zi

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过扭曲多层晶格生成稳健拓扑结构的水波，展示其在粒子操控和经典拓扑量子现象模拟中的应用。

Media Integrity and Authentication: Status, Directions, and Futures

媒体完整性与认证：现状、方向与未来

Jessica Young, Sam Vaughan, Andrew Jenks, Henrique Malvar, Christian Paquin, Paul England, Thomas Roca, Juan LaVista Ferres, Forough Poursabzi, Neil Coles, Ken Archer, Eric Horvitz

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文探讨了媒体完整性与认证的现状，分析了区分AI生成内容与真实内容的技术方法，并提出了增强边缘设备安全性的方向。

Comments 56 pages

Journal ref Microsoft Research Technical Report, January 2026