机器人 / 具身智能

RA-Nav: A Risk-Aware Navigation System Based on Semantic Segmentation for Aerial Robots in Unpredictable Environments

RA-Nav：基于语义分割的面向不确定环境的面向风险的导航系统

Ziyi Zong, Xin Dong, Jinwu Xiang, Daochun Li, Zhan Tu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RA-Nav通过语义分割实时识别障碍物并分类，构建风险地图以实现安全高效的路径规划，验证了在突发障碍物场景下的优越性能。

Decentralized and Fully Onboard: Range-Aided Cooperative Localization and Navigation on Micro Aerial Vehicles

去中心化且完全自主：基于距离的协作定位与导航在微航空器上的应用

Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig

机构 * Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； University of Toronto Robotics Institute（多伦多大学机器人研究所） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Vector Institute for Artificial Intelligence（人工智能向量研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种去中心化的基于距离的协作定位与导航方法，通过块坐标下降和因子图推断实现编队控制，适用于微航空器在复杂环境中的自主导航。

SceneVGGT: VGGT-based online 3D semantic SLAM for indoor scene understanding and navigation

SceneVGGT: 基于VGGT的在线3D语义SLAM用于室内场景理解和导航

Anna Gelencsér-Horváth, Gergely Dinya, Dorka Boglárka Erős, Péter Halász, Islam Muhammad Muqsit, Kristóf Karacs

机构 * Pázmány Péter Catholic University（帕梅尼·彼得天主教大学） ； Eötvös Loránd University（欧多尼·洛兰德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SceneVGGT基于VGGT实现高效的在线3D语义SLAM，用于室内场景理解和导航，通过滑动窗口管道实现长视频流处理，结合语义映射与SLAM，提升导航的鲁棒性和交互性。

RRT$^η$: Sampling-based Motion Planning and Control from STL Specifications using Arithmetic-Geometric Mean Robustness

RRT$^η$: 基于STL规范的采样运动规划与控制使用算术-几何平均鲁棒性

Ahmad Ahmad, Shuo Liu, Roberto Tron, Calin Belta

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RRT$^η$通过整合AGM鲁棒性度量，实现基于STL规范的高效运动规划与控制，提升多约束场景下的鲁棒性与性能。

NRGS-SLAM: Monocular Non-Rigid SLAM for Endoscopy via Deformation-Aware 3D Gaussian Splatting

NRGS-SLAM：通过变形感知的3D高斯点云实现内窥镜单目非刚性SLAM

Jiwei Shan, Zeyu Cai, Yirui Li, Yongbo Chen, Lijun Han, Yun-hui Liu, Hesheng Wang, Shing Shin Cheng

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering and T Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong（机械与自动化工程系和T Stone机器人研究所，香港中文大学） ； School of Automation and Intelligent Sensing, the State Key Laboratory of Avionics Integration and Aviation System of-Systems Synthesis, and Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院、航空系统集成与航空系统综合国家重点实验室、上海导航与定位服务重点实验室，上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 NRGS-SLAM通过变形感知的3D高斯点云实现内窥镜单目非刚性SLAM，有效解决刚性假设与变形耦合问题，提升定位精度与重建质量。

HiVAE: Hierarchical Latent Variables for Scalable Theory of Mind

HiVAE：用于可扩展理论之心的层次潜在变量

Nigel Doering, Rahath Malladi, Arshia Sangwan, David Danks, Tauhidur Rahman

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 HiVAE通过层次化变分架构提升理论之心推理能力，解决现实时空领域中的心理状态推断问题，并提出自监督对齐策略以增强潜在表示的参照性。

Comments Accepted at the Workshop on Theory of Mind for AI (ToM4AI) at the 40th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-26), Singapore, 2026

Machine Learning Argument of Latitude Error Model for LEO Satellite Orbit and Covariance Correction

低地球轨道卫星轨道和协方差校正的机器学习论证

Alex Moody, Penina Axelrad, Rebecca Russell

机构 * Draper Scholar University of Colorado Boulder（Draper学者 大学科罗拉多大学博尔德分校） ； University of Colorado Boulder（大学科罗拉多大学博尔德分校） ； The Charles Stark Draper Laboratory Inc.（查尔斯·斯泰克·德拉珀实验室公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于机器学习的误差校正方法，用于改进低地球轨道卫星的纬度参数误差建模，通过高斯分布预测和反向传播误差来提高轨道传播精度。

Comments Appearing in 2026 IEEE Aerospace Conference

Multi-session Localization and Mapping Exploiting Topological Information

利用拓扑信息的多会话定位与建图

Lorenzo Montano-Olivan, Julio A. Placed, Luis Montano, Maria T. Lazaro

机构 * Instituto Tecnológico de Aragón (ITA)（阿拉贡技术学院） ； Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A)（阿拉贡工程研究院） ； Universidad de Zaragoza（萨拉戈塔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种基于拓扑信息的多会话框架，通过分析姿态图结构优化建图与定位，减少误差并提升一致性。

Robot-Assisted Group Tours for Blind People

为盲人提供机器人辅助的团体游览

Yaxin Hu, Masaki Kuribayashi, Allan Wang, Seita Kayukawa, Daisuke Sato, Bilge Mutlu, Hironobu Takagi, Chieko Asakawa

机构 * Department of Computer Sciences\ of Wisconsin--Madison Department of Computer Sciences, University of Wisconsin--Madison Madison Wisconsin USA ； Waseda University Tokyo Japan ； IBM Research - Tokyo Tokyo Japan ； Robotics Institute Carnegie Mellon University Pittsburgh Pennsylvania USA ； IBM Research\ Yorktown Heights New York USA ； Department of Computer Sciences\ of Wisconsin--Madison ； Waseda University ； IBM Research - Tokyo ； Robotics Institute Carnegie Mellon University ； IBM Research\ 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人辅助系统，帮助盲人参与混合视觉团体游览，通过实地研究验证了机器人导航对提升盲人安全性和环境信息获取的帮助。

Comments In Proceedings of ACM CHI 2026 conference on Human Factors in Computing Systems

GNSS-based Lunar Orbit and Clock Estimation With Stochastic Cloning UD Filter

基于GNSS的月球轨道和钟差估计与随机克隆UD滤波器

Keidai Iiyama, Grace Gao

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于GNSS的月球轨道和钟差估计方法，利用随机克隆UD滤波器和延迟状态平滑器，通过高精度模拟验证实现米级轨道精度和亚毫米级速度精度，满足未来月球增强导航服务需求。

Comments Submitted to the Journal of Guidance, Control, and Dynamics

Automated Web Application Testing: End-to-End Test Case Generation with Large Language Models and Screen Transition Graphs

自动化网页应用测试：基于大语言模型和屏幕转换图的端到端测试用例生成

Nguyen-Khang Le, Quan Minh Bui, Minh Ngoc Nguyen, Hiep Nguyen, Trung Vo, Son T. Luu, Shoshin Nomura, Minh Le Nguyen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于大语言模型和屏幕转换图的自动化网页应用测试系统，用于生成端到端测试用例，提升测试覆盖率和鲁棒性。

Comments Published in the Proceedings of JSAI 2025

Ground effect on Undulation and pumping near surfaces

近地面效应下的摆动与泵送现象

Sunghwan Jung

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究揭示了近地面效应下摆动与泵送机制，通过分析蜗牛、蝙蝠和蜜蜂的不同运动方式，提出统一的流体-结构相互作用框架。