机器人 / 具身智能

SparTa: Sparse Graphical Task Models from a Handful of Demonstrations

SparTa：从少量示范中学习稀疏的图形任务模型

Adrian Röfer, Nick Heppert, Abhinav Valada

机构 * University of Freiburg（弗赖堡大学） ； Zuse School ELIZA（祖斯学校ELIZA） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot learning(abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SparTa通过从少量示范中学习稀疏图形任务模型，提高机器人在不同环境中的可靠执行能力。

Comments 9 pages, 6 figures, under review

Benchmarking the Effects of Object Pose Estimation and Reconstruction on Robotic Grasping Success

评估物体位姿估计与重建对机器人抓取成功率的影响

Varun Burde, Pavel Burget, Torsten Sattler

机构 * Faculty of Electrical Engineering, Czech Technical University in Prague（捷克技术大学布拉格电子工程系） ； Czech Institute of Informatics, Robotics and Cybernetics（捷克信息学、机器人学与自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出基于物理的基准测试，评估三维重建质量对机器人抓取成功率的影响，揭示位姿误差与空间误差对抓取性能的关键作用。

IRIS: Learning-Driven Task-Specific Cinema Robot Arm for Visuomotor Motion Control

IRIS：基于学习的任务特定电影机器人臂用于视觉-运动控制

Qilong Cheng, Matthew Mackay, Ali Bereyhi

机构 * Aerospace Eng. Department New York University（航空航天工程系 新 York 大学） ； MIE Department University of Toronto（机械工程系 蒂姆斯大学） ； ECE Department University of Toronto（电子与计算机工程系 蒂姆斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 IRIS是一种低成本、高精度的电影机器人臂，通过基于Transformer的动作分块学习实现自主视觉-运动控制，支持多种电影运动任务。

Automating Agent Hijacking via Structural Template Injection

通过结构模板注入自动化代理劫持

Xinhao Deng, Jiaqing Wu, Miao Chen, Yue Xiao, Ke Xu, Qi Li

机构 * Tsinghua University \& Ant Group Hangzhou China ； Tsinghua University Beijing China ； Zhongguancuan Laboratory Beijing China ； Tsinghua University \& Ant Group ； Tsinghua University ； Zhongguancuan Laboratory 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出Phantom框架，通过结构模板注入自动化代理劫持，提升攻击成功率和效率，揭示结构模板劫持的严重性。

Can Adversarial Code Comments Fool AI Security Reviewers -- Large-Scale Empirical Study of Comment-Based Attacks and Defenses Against LLM Code Analysis

对抗性代码注释能否欺骗AI安全审查员 -- 大规模实证研究：基于注释的攻击与防御对抗大语言模型代码分析

Scott Thornton

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究探讨了对抗性代码注释对AI安全审查的影响，发现其对漏洞检测无显著影响，静态分析交叉参考效果最佳。

Comments 19 pages, 6 figures

Attachment Anchors: A Novel Framework for Laparoscopic Grasping Point Prediction in Colorectal Surgery

附件锚点：一种用于结直肠手术腹腔镜抓取点预测的新框架

Dennis N. Schneider, Lars Wagner, Daniel Rueckert, Dirk Wilhelm

机构 * Technical University of Munich, TUM School of Medicine and Health, TUM University Hospital rechts der Isar, Department of Surgery, Research Group MITI（慕尼黑技术大学，TUM医学与健康学院，TUM慕尼黑大学医院rechts der Isar，外科部，MITI研究组） ； Technical University of Munich, TUM School of Medicine and Health, TUM University Hospital rechts der Isar, Chair for AI in Healthcare and Medicine Munich（慕尼黑技术大学，TUM医学与健康学院，TUM慕尼黑大学医院rechts der Isar，人工智能在医疗与健康中的chair） ； Department of Computing, Imperial College London（伦敦帝国学院计算系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出附件锚点框架，通过编码组织与解剖附件的局部几何和机械关系，提升结直肠手术中抓取点预测的准确性。

The Bots of Persuasion: Examining How Conversational Agents' Linguistic Expressions of Personality Affect User Perceptions and Decisions

说服的机器人：探讨对话代理的语言性人格表达如何影响用户感知和决策

Uğur Genç, Heng Gu, Chadha Degachi, Evangelos Niforatos, Senthil Chandrasegaran, Himanshu Verma

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究探讨了对话代理通过语言表达的人格如何影响用户在慈善捐赠中的感知和决策，发现人格特征显著影响用户信任和捐赠行为。

Comments Accepted to be presented at CHI'26 in Barcelona

Grasp Synthesis Matching From Rigid To Soft Robot Grippers Using Conditional Flow Matching

从刚性到柔性机械臂夹具的抓取合成匹配

Tanisha Parulekar, Ge Shi, Josh Pinskier, David Howard, Jen Jen Chung

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于条件流匹配的框架，将刚性夹具的抓取姿态映射到柔性Fin-ray夹具，提升抓取成功率与泛化能力。

Exact Certification of Data-Poisoning Attacks Using Mixed-Integer Programming

使用混合整数规划精确认证数据中毒攻击

Philip Sosnin, Jodie Knapp, Fraser Kennedy, Josh Collyer, Calvin Tsay

机构 * Department of Computing, Imperial College London（帝国理工学院伦敦分校计算机系） ； The Alan Turing Institute（阿兰·图灵研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于混合整数规划的框架，用于精确认证神经网络训练期间的数据中毒攻击的鲁棒性。

Comments Accepted to the 23rd International Conference on the Integration of Constraint Programming, Artificial Intelligence, and Operations Research (CPAIOR)

Light-Activated Self-thermophoretic Janus Nanopropellers

光激活自热泳Janus纳米推进器

Henri Truong, Chiara Moretti, Lionel Buisson, Benjamin Abecassis, Eric Grelet

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过光激活实现无燃料、可逆的Janus纳米推进器，展示其在纳米尺度上操控主动物质的能力。

Journal ref Nanoscale 2026

Optimal Portfolio Choice with Cross-Impact Propagators

具有交叉影响传播器的最优投资组合选择

Eduardo Abi Jaber, Eyal Neuman, Sturmius Tuschmann

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于矩阵值Volterra传播器的最优投资组合选择模型，通过求解随机Fredholm方程组，分析了交叉影响对投资策略及阿尔法衰减的相互作用。

Comments 37 pages, 7 figures

RA-Nav: A Risk-Aware Navigation System Based on Semantic Segmentation for Aerial Robots in Unpredictable Environments

RA-Nav：基于语义分割的面向不确定环境的面向风险的导航系统

Ziyi Zong, Xin Dong, Jinwu Xiang, Daochun Li, Zhan Tu

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RA-Nav通过语义分割实时识别障碍物并分类，构建风险地图以实现安全高效的路径规划，验证了在突发障碍物场景下的优越性能。

Decentralized and Fully Onboard: Range-Aided Cooperative Localization and Navigation on Micro Aerial Vehicles

去中心化且完全自主：基于距离的协作定位与导航在微航空器上的应用

Abhishek Goudar, Angela P. Schoellig

机构 * Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； University of Toronto Institute for Aerospace Studies（多伦多大学航空航天研究所） ； University of Toronto Robotics Institute（多伦多大学机器人研究所） ； Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence（慕尼黑机器人与机器智能研究所） ； Vector Institute for Artificial Intelligence（人工智能向量研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种去中心化的基于距离的协作定位与导航方法，通过块坐标下降和因子图推断实现编队控制，适用于微航空器在复杂环境中的自主导航。

SceneVGGT: VGGT-based online 3D semantic SLAM for indoor scene understanding and navigation

SceneVGGT: 基于VGGT的在线3D语义SLAM用于室内场景理解和导航

Anna Gelencsér-Horváth, Gergely Dinya, Dorka Boglárka Erős, Péter Halász, Islam Muhammad Muqsit, Kristóf Karacs

机构 * Pázmány Péter Catholic University（帕梅尼·彼得天主教大学） ； Eötvös Loránd University（欧多尼·洛兰德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SceneVGGT基于VGGT实现高效的在线3D语义SLAM，用于室内场景理解和导航，通过滑动窗口管道实现长视频流处理，结合语义映射与SLAM，提升导航的鲁棒性和交互性。

RRT$^η$: Sampling-based Motion Planning and Control from STL Specifications using Arithmetic-Geometric Mean Robustness

RRT$^η$: 基于STL规范的采样运动规划与控制使用算术-几何平均鲁棒性

Ahmad Ahmad, Shuo Liu, Roberto Tron, Calin Belta

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RRT$^η$通过整合AGM鲁棒性度量，实现基于STL规范的高效运动规划与控制，提升多约束场景下的鲁棒性与性能。

NRGS-SLAM: Monocular Non-Rigid SLAM for Endoscopy via Deformation-Aware 3D Gaussian Splatting

NRGS-SLAM：通过变形感知的3D高斯点云实现内窥镜单目非刚性SLAM

Jiwei Shan, Zeyu Cai, Yirui Li, Yongbo Chen, Lijun Han, Yun-hui Liu, Hesheng Wang, Shing Shin Cheng

机构 * Department of Mechanical and Automation Engineering and T Stone Robotics Institute, The Chinese University of Hong Kong（机械与自动化工程系和T Stone机器人研究所，香港中文大学） ； School of Automation and Intelligent Sensing, the State Key Laboratory of Avionics Integration and Aviation System of-Systems Synthesis, and Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location Based Services, Shanghai Jiao Tong University（自动化与智能感知学院、航空系统集成与航空系统综合国家重点实验室、上海导航与定位服务重点实验室，上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 NRGS-SLAM通过变形感知的3D高斯点云实现内窥镜单目非刚性SLAM，有效解决刚性假设与变形耦合问题，提升定位精度与重建质量。

HiVAE: Hierarchical Latent Variables for Scalable Theory of Mind

HiVAE：用于可扩展理论之心的层次潜在变量

Nigel Doering, Rahath Malladi, Arshia Sangwan, David Danks, Tauhidur Rahman

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 HiVAE通过层次化变分架构提升理论之心推理能力，解决现实时空领域中的心理状态推断问题，并提出自监督对齐策略以增强潜在表示的参照性。

Comments Accepted at the Workshop on Theory of Mind for AI (ToM4AI) at the 40th AAAI Conference on Artificial Intelligence (AAAI-26), Singapore, 2026

Machine Learning Argument of Latitude Error Model for LEO Satellite Orbit and Covariance Correction

低地球轨道卫星轨道和协方差校正的机器学习论证

Alex Moody, Penina Axelrad, Rebecca Russell

机构 * Draper Scholar University of Colorado Boulder（Draper学者 大学科罗拉多大学博尔德分校） ； University of Colorado Boulder（大学科罗拉多大学博尔德分校） ； The Charles Stark Draper Laboratory Inc.（查尔斯·斯泰克·德拉珀实验室公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于机器学习的误差校正方法，用于改进低地球轨道卫星的纬度参数误差建模，通过高斯分布预测和反向传播误差来提高轨道传播精度。

Comments Appearing in 2026 IEEE Aerospace Conference

Multi-session Localization and Mapping Exploiting Topological Information

利用拓扑信息的多会话定位与建图

Lorenzo Montano-Olivan, Julio A. Placed, Luis Montano, Maria T. Lazaro

机构 * Instituto Tecnológico de Aragón (ITA)（阿拉贡技术学院） ； Instituto de Investigación en Ingeniería de Aragón (I3A)（阿拉贡工程研究院） ； Universidad de Zaragoza（萨拉戈塔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出一种基于拓扑信息的多会话框架，通过分析姿态图结构优化建图与定位，减少误差并提升一致性。

Robot-Assisted Group Tours for Blind People

为盲人提供机器人辅助的团体游览

Yaxin Hu, Masaki Kuribayashi, Allan Wang, Seita Kayukawa, Daisuke Sato, Bilge Mutlu, Hironobu Takagi, Chieko Asakawa

机构 * Department of Computer Sciences\ of Wisconsin--Madison Department of Computer Sciences, University of Wisconsin--Madison Madison Wisconsin USA ； Waseda University Tokyo Japan ； IBM Research - Tokyo Tokyo Japan ； Robotics Institute Carnegie Mellon University Pittsburgh Pennsylvania USA ； IBM Research\ Yorktown Heights New York USA ； Department of Computer Sciences\ of Wisconsin--Madison ； Waseda University ； IBM Research - Tokyo ； Robotics Institute Carnegie Mellon University ； IBM Research\ 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种机器人辅助系统，帮助盲人参与混合视觉团体游览，通过实地研究验证了机器人导航对提升盲人安全性和环境信息获取的帮助。

Comments In Proceedings of ACM CHI 2026 conference on Human Factors in Computing Systems

GNSS-based Lunar Orbit and Clock Estimation With Stochastic Cloning UD Filter

基于GNSS的月球轨道和钟差估计与随机克隆UD滤波器

Keidai Iiyama, Grace Gao

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出基于GNSS的月球轨道和钟差估计方法，利用随机克隆UD滤波器和延迟状态平滑器，通过高精度模拟验证实现米级轨道精度和亚毫米级速度精度，满足未来月球增强导航服务需求。

Comments Submitted to the Journal of Guidance, Control, and Dynamics

Automated Web Application Testing: End-to-End Test Case Generation with Large Language Models and Screen Transition Graphs

自动化网页应用测试：基于大语言模型和屏幕转换图的端到端测试用例生成

Nguyen-Khang Le, Quan Minh Bui, Minh Ngoc Nguyen, Hiep Nguyen, Trung Vo, Son T. Luu, Shoshin Nomura, Minh Le Nguyen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于大语言模型和屏幕转换图的自动化网页应用测试系统，用于生成端到端测试用例，提升测试覆盖率和鲁棒性。

Comments Published in the Proceedings of JSAI 2025

Ground effect on Undulation and pumping near surfaces

近地面效应下的摆动与泵送现象

Sunghwan Jung

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)

AI总结 研究揭示了近地面效应下摆动与泵送机制，通过分析蜗牛、蝙蝠和蜜蜂的不同运动方式，提出统一的流体-结构相互作用框架。

FRAPPE: Infusing World Modeling into Generalist Policies via Multiple Future Representation Alignment

FRAPPE：通过多未来表示对齐将世界建模注入通用策略

Han Zhao, Jingbo Wang, Wenxuan Song, Shuai Chen, Yang Liu, Yan Wang, Haoang Li, Donglin Wang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Westlake University（西湖大学） ； South China University of Technology（华南理工大学） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FRAPPE通过多未来表示对齐提升通用机器人策略的世界建模能力，提高微调效率并减少数据依赖，实验证明其在长时序和未见场景中的泛化性能优于现有方法。

Comments Project Website: https://h-zhao1997.github.io/frappe

Computer-Using World Model

计算机使用世界模型

Yiming Guan, Rui Yu, John Zhang, Lu Wang, Chaoyun Zhang, Liqun Li, Bo Qiao, Si Qin, He Huang, Fangkai Yang, Pu Zhao, Lukas Wutschitz, Samuel Kessler, Huseyin A Inan, Robert Sim, Saravan Rajmohan, Qingwei Lin, Dongmei Zhang

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)

AI总结 CUWM是一种用于桌面软件的世界模型，通过两阶段分解预测UI状态变化，提升测试时动作决策的质量和鲁棒性。

Comments 35 pages, 7 figures

Continual learning and refinement of causal models through dynamic predicate invention

通过动态谓词发明实现因果模型的持续学习与完善

Enrique Crespo-Fernandez, Oliver Ray, Telmo de Menezes e Silva Filho, Peter Flach

机构 * University of Bristol（布里斯托大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出通过动态谓词发明实现因果模型的持续学习与完善，利用元解释学习提升推理效率，显著提高样本效率。

A Decade of Human-Robot Interaction Through Immersive Lenses: Reviewing Extended Reality as a Research Instrument in Social Robotics

十年的人机交互通过沉浸式镜头：回顾扩展现实作为社交机器人研究工具的综述

André Helgert, Carolin Straßmann, Sabrina C. Eimler

机构 * Institute of Computer Science（计算机科学研究所） ； Institute of Positive Computing, University of Applied Sciences Ruhr West（积极计算研究所，鲁尔西大学应用科学学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotics(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了过去十年中扩展现实作为社交机器人研究工具的应用现状，指出其在实证研究中的不足，并提出四阶段路线图以推动其发展。

Comments This is a pre-print

Theory of Mind for Explainable Human-Robot Interaction

可解释人机交互中的理论思维

Marie S. Bauer, Julia Gachot, Matthias Kerzel, Cornelius Weber, Stefan Wermter

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出将理论思维视为可解释人工智能的一种形式，通过XAI框架评估其在人机交互中的应用，并强调以用户为中心的解释方法。

Comments Accepted at the workshop on Theory of Mind for Artificial Intelligence (ToM4AI) at AAAI 2026

Journal ref Theory of Mind for Artificial Intelligence (ToM4AI) at AAAI 2026

Patch-Based Spatial Authorship Attribution in Human-Robot Collaborative Paintings

基于补丁的空间作者归属在人类-机器人协作绘画中

Eric Chen, Patricia Alves-Oliveira

机构 * Robotics, University of Michigan, Ann Arbor, Michigan, United States（机器人学，密歇根大学，安娜堡，密歇根，美国） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于补丁的空间作者归属方法，用于人类-机器人协作绘画，通过实验验证在数据稀缺情况下有效区分混合作者身份。

Physical Human-Robot Interaction for Grasping in Augmented Reality via Rigid-Soft Robot Synergy

通过增强现实的刚-柔机器人协同实现人机交互抓取

Huishi Huang, Jack Klusmann, Haozhe Wang, Shuchen Ji, Fengkang Ying, Yiyuan Zhang, John Nassour, Gordon Cheng, Daniela Rus, Jun Liu, Marcelo H Ang, Cecilia Laschi

机构 * Advanced Robotics Centre (ARC), National University of Singapore (NUS)（先进机器人中心（ARC），新加坡国立大学） ； Institute of High Performance Computing (IHPC), Agency for Science, Technology and Research (A*STAR)（高性能计算研究所（IHPC），科技研究局（A*STAR）） ； Chair of Cognitive Systems, Technical University of Munich (TUM)（认知系统教授职位，慕尼黑技术大学） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology (SMART) Centre（新加坡-麻省理工联合研究技术中心） ； Computer Science and Artificial Intelligence Lab (CSAIL), Massachusetts Institute of Technology（计算机科学与人工智能实验室（CSAIL），麻省理工学院） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于增强现实的物理人机交互框架，通过虚拟与现实的协同实现混合刚柔机器人的远程操作与抓取任务。

Comments Camera-ready version for RoboSoft 2026. 8 pages, 6 figures