机器人 / 具身智能

Visual Foresight for Robotic Stow: A Diffusion-Based World Model from Sparse Snapshots

机器人存取的视觉预见：一种基于稀疏快照的扩散世界模型

Lijun Zhang, Nikhil Chacko, Petter Nilsson, Ruinian Xu, Shantanu Thakar, Bai Lou, Harpreet Sawhney, Zhebin Zhang, Mudit Agrawal, Bhavana Chandrashekhar, Aaron Parness

机构 * Amazon, Seattle, US（亚马逊（美国西雅图）） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；robotic(title)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 FOREST通过基于稀疏快照的扩散模型，提升仓库存取操作的预测精度，为仓储规划提供有效预见信号。

Comments 20 pages, 16 figures

VLAW: Iterative Co-Improvement of Vision-Language-Action Policy and World Model

VLAW: 视觉-语言-动作策略与世界模型的迭代共改进

Yanjiang Guo, Tony Lee, Lucy Xiaoyang Shi, Jianyu Chen, Percy Liang, Chelsea Finn

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出通过迭代改进视觉-语言-动作策略与世界模型，提升真实机器人任务的性能和可靠性。

Comments Project Page: https://sites.google.com/view/vlaw-arxiv

Cold-Start Personalization via Training-Free Priors from Structured World Models

冷启动个性化通过从结构化世界模型中训练无关先验进行个性化

Avinandan Bose, Shuyue Stella Li, Faeze Brahman, Pang Wei Koh, Simon Shaolei Du, Yulia Tsvetkov, Maryam Fazel, Lin Xiao, Asli Celikyilmaz

机构 * Meta ； University of Washington（华盛顿大学） ； Allen Institute for AI（人工智能研究院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 Pep通过结构化世界模型和贝叶斯推断实现冷启动个性化，相比强化学习更高效且能更准确预测用户偏好。

Comments 24 pages, 4 figures, 4 tables

Debugging code world models

调试代码世界模型

Babak Rahmani

机构 * Tübingen AI Center, University of Tübingen, Microsoft Research（图宾根人工智能中心、图宾根大学、微软研究院） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 代码世界模型通过模拟程序执行来预测运行时状态，研究发现其在长周期状态跟踪中存在token预算耗尽和字符串状态处理的局限性，提出改进监督和状态表示的方向。

Comments 8 pages, 4 figures, under review in conference

Self-Improving World Modelling with Latent Actions

具有潜在动作的自我改进世界建模

Yifu Qiu, Zheng Zhao, Waylon Li, Yftah Ziser, Anna Korhonen, Shay B. Cohen, Edoardo M. Ponti

机构 * University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； Nvidia Research（Nvidia研究） ； University of Groningen（格罗宁根大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 SWIRL通过将动作视为潜在变量，结合前向世界建模和逆动态建模，实现了对LLM和VLM的自我改进世界建模，在多个基准测试中取得了显著提升。

World Models for Policy Refinement in StarCraft II

为《星际2》政策细化设计的世界模型

Yixin Zhang, Ziyi Wang, Yiming Rong, Haoxi Wang, Jinling Jiang, Shuang Xu, Haoran Wu, Shiyu Zhou, Bo Xu

机构 * The Key Laboratory of Cognition and Decision Intelligence for Complex Systems, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（认知与决策智能复杂系统重点实验室，自动化研究所，中国科学院） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（人工智能学院，中国科学院大学） 纠错

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 StarWM为《星际2》政策细化设计的世界模型，通过预测未来观察和结构化文本表示提升策略决策性能。

From Snapshot Sensing to Persistent EM World Modeling: A Generative-Space Perspective for ISAC

从快照感知到持久电磁世界建模：一种面向ISAC的生成空间视角

Pin-Han Ho, Haoran Mei, Limei Peng, Yiming Miao, Kairan Liang, Yan Jiao

专题命中 具身推理 ：world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于生成空间的毫米波感知框架，通过低维激励空间实现灵活、可扩展的持续电磁世界建模，避免了快照感知的局限性。

Comments 7 pages, 6 figures/tables

Affordance Transfer Across Object Instances via Semantically Anchored Functional Map

通过语义锚定的功能映射实现跨物体实例的 affordance 转移

Xiaoxiang Dong, Weiming Zhi

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； School of Computer Science, The University of Sydney（悉尼大学计算机科学学院） ； Australian Centre for Robotics, The University of Sydney（悉尼大学机器人中心） ； College of Connected Computing, Vanderbilt University（范德比大学连接计算学院） 纠错

专题命中 具身推理 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出语义锚定的功能映射方法，通过单个视觉示范实现跨不同几何物体的 affordance 转移，提升机器人感知与行动的实用性。