机器人 / 具身智能

System-Level Error Propagation and Tail-Risk Amplification in Reference-Based Robotic Navigation

系统级误差传播与参考基于机器人导航的尾部风险放大

Ning Hu, Maochen Li, Senhao Cao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了基于参考的机器人导航系统中系统级误差传播与尾部风险放大机制，提出统一建模框架以分析安装误差对导航精度的影响。

Comments 13 pages, 8 figures

AsyncVLA: An Asynchronous VLA for Fast and Robust Navigation on the Edge

AsyncVLA: 一种异步VLA用于边缘设备上的快速稳健导航

Noriaki Hirose, Catherine Glossop, Dhruv Shah, Sergey Levine

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Toyota Motor North America（丰田汽车北美公司） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 AsyncVLA通过异步框架结合远程大模型与本地轻量级模块，实现边缘设备上的高效稳健导航，成功率达40%。

Comments 13 pages, 9 figures, 2 tables

Autonomous Navigation of Quadrupeds Using Coverage Path Planning with Morphological Skeleton Map

四足机器人自主导航的覆盖路径规划与形态学骨架地图

Alexander James Becoy, Kseniia Khomenko, Luka Peternel, Raj Thilak Rajan

机构 * Department of Cognitive Robotics, ME, Delft University of Technology（认知机器人系，代尔夫特理工大学） ； Department of Microelectronics, EEMCS, Delft University of Technology（微电子系，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用形态学骨架地图进行四足机器人自主导航的覆盖路径规划方法，通过有限状态机控制导航与扫描模式，实现了高效路径规划和环境扫描。

Comments 15 pages, published to Fronters In Robotics (currently in production), major revision: title change, abstract revised, grammar fixed, mathematical notations fixed and made consistent, conclusion revised, related works extended, Algorithm 1-3 revised

Journal ref Frontiers in Robotics and AI, Volume 31, 1601862, July 2025

Autonomous Robotic Tissue Palpation and Abnormalities Characterisation via Ergodic Exploration

自主机器人组织触诊及异常特征表征 via 耐久性探索

Luca Beber, Edoardo Lamon, Matteo Saveriano, Daniele Fontanelli, Luigi Palopoli

机构 * Department of Information Engineering and Computer Science, University of Trento（信息工程与计算机科学系，特伦托大学） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento（工业工程系，特伦托大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于耐久性探索的自主机器人触诊框架，通过结合力反馈与高斯过程回归，实现对组织弹性特性的高精度实时映射，提升异常特征的检测能力。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Plan-MCTS: Plan Exploration for Action Exploitation in Web Navigation

Plan-MCTS：网页导航中的计划探索用于动作利用

Weiming Zhang, Jihong Wang, Jiamu Zhou, Qingyao Li, Xinbei Ma, Congmin Zheng, Xingyu Lou, Weiwen Liu, Zhuosheng Zhang, Jun Wang, Yong Yu, Weinan Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； OPPO Research Institute（OPPO研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Plan-MCTS通过将网页导航探索转移到语义计划空间，提升动作利用效率，实现更高效的导航任务执行。

Enhanced Accessibility for Mobile Indoor Navigation

增强的移动室内导航可及性

Johannes Wortmann, Bernd Schäufele, Konstantin Klipp, Ilja Radusch, Katharina Blaß, Thomas Jung

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一款优先考虑视障用户可及性的室内导航应用程序，通过用户访谈和网页内容可访问性指南分析，整合增强功能以提升可用性。

Comments Published and presented at the 2024 14th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN)

AdaptManip: Learning Adaptive Whole-Body Object Lifting and Delivery with Online Recurrent State Estimation

AdaptManip: 基于在线递归状态估计的自适应全身体态物体抓取与配送

Morgan Byrd, Donghoon Baek, Kartik Garg, Hyunyoung Jung, Daesol Cho, Maks Sorokin, Robert Wright, Sehoon Ha

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 AdaptManip通过强化学习实现人形机器人自主导航、物体抓取与配送，无需人类示范，具备高鲁棒性和适应性。

Comments Website: https://morganbyrd03.github.io/adaptmanip/

High-fidelity 3D reconstruction for planetary exploration

高保真行星探测的3D重建

Alfonso Martínez-Petersen, Levin Gerdes, David Rodríguez-Martínez, C. J. Pérez-del-Pulgar

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种结合NeRF和高斯点绘的自动化3D重建管道，用于在极端环境下实现高保真的行星探测

Comments 7 pages, 3 figures, conference paper

Journal ref IEEE Conference on Artificial Intelligence (CAI) 2026, Special Session on AI for Space Exploration

Multi-level spectral navigation with geometric diabatic-adiabatic control

多级谱导航与几何非绝热-绝热控制

Christian Ventura-Meinersen, Edmondo Valvo, Stefano Bosco, Maximilian Rimbach-Russ

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 本文提出了一种几何方法，通过在绝热和非绝热动力学之间插值，实现多级量子系统中高保真度的状态传输与优化。

A Spatio-temporal Graph Network Allowing Incomplete Trajectory Input for Pedestrian Trajectory Prediction

一种允许不完整轨迹输入的时空图网络用于行人轨迹预测

Juncen Long, Gianluca Bardaro, Simone Mentasti, Matteo Matteucci

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 STGN-IT通过引入静态障碍物节点和改进的编码方法，提升了行人轨迹预测的准确性，尤其在处理不完整历史轨迹时表现更优。

GaussianFormer3D: Multi-Modal Gaussian-based Semantic Occupancy Prediction with 3D Deformable Attention

GaussianFormer3D: 多模态基于高斯的语义占用预测与3D可变形注意力

Lingjun Zhao, Sizhe Wei, James Hays, Lu Gan

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 GaussianFormer3D通过3D可变形注意力机制，结合激光雷达与摄像头数据，实现高效且精确的语义占用预测。

Polarization-Multiplexed Chaotic LiDAR Based on a VCSEL with Delayed Orthogonal Feedback

基于VCSEL的极化多路复用混沌LiDAR

T. Wang, Z. Li, H. Shen, Y. Ma, Y. Li, S. Xiang, S. Baland, Y. Hao

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于VCSEL的极化多路复用混沌LiDAR系统，通过延迟正交极化反馈实现高精度测距，具备可调谐和抗干扰优势，适用于自动驾驶等应用。

Uncertainty in space, time, and motion on the special Galilean group

时空与运动中的不确定性在特殊伽利略群中

Jonathan Kelly, Matthew Giamou

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)

AI总结 本文提出在伽利略群上直接表达和传播不确定性的方法，通过闭式雅可比表达式提升时空估计的统计一致性。

Comments 21 pages, 3 figures. Submitted to Philosophical Transactions of the Royal Society A

Enhancing Supermarket Robot Interaction: A Multi-Level LLM Conversational Interface for Handling Diverse Customer Intents

增强超市机器人交互：一种多层级LLM对话接口用于处理多样化客户意图

Chandran Nandkumar, Luka Peternel

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出多层级LLM接口提升超市机器人处理多样化客户意图的效率与性能。

Journal ref Frontiers in Robotics and AI, Volume 12, 1576348, April 2025

Algorithmic Primitives and Compositional Geometry of Reasoning in Language Models

语言模型中推理的算法原语与组合几何

Samuel Lippl, Thomas McGee, Kimberly Lopez, Ziwen Pan, Pierce Zhang, Salma Ziadi, Oliver Eberle, Ida Momennejad

机构 * Microsoft Research NYC（微软研究院纽约分部） ； Center for Theoretical Neuroscience（理论神经科学中心） ； Department of Psychology（心理学系） ； University of California Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Institute for Pure and Applied Mathematics（纯粹与应用数学研究所） ； Emory University（埃默里大学） ； Rice University（里士满大学） ； Mount Holyoke College（马里兰霍克学院） ； Technische Universität Berlin（柏林技术大学） ； BIFOLD-Berlin Institute for the Foundations of Learning and Data（柏林学习与数据基础研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 研究通过分析语言模型中的算法原语，揭示其推理过程的组合几何结构，并展示原语在跨任务和跨模型中的可迁移性。

Exploiting Structure-from-Motion for Robust Vision-Based Map Matching for Aircraft Surface Movement

利用结构从运动实现鲁棒的基于视觉的地图匹配用于飞机地面运动

Daniel Choate, Jason Rife

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract,comments)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种结合间接方法与直接图像技术的视觉辅助导航算法，用于提升自主飞机地面运动的地图匹配鲁棒性。

Comments Accepted to the Proceedings of the 38th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS+ 2025). 15 pages, 13 figures

Morphing of and writing with a scissor linkage mechanism

剪刀连杆机构的变形与书写

Mohanraj A, S Ganga Prasath

机构 * Department of Applied Mechanics \& Biomedical Engineering, IIT Madras, Chennai, TN 600036. 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用剪刀连杆机构的几何特性，通过优化方法实现形状变形与书写任务，展示其在复杂环境中的自动化导航与检测应用。

Wrivinder: Towards Spatial Intelligence for Geo-locating Ground Images onto Satellite Imagery

Wrivinder：迈向空间智能：将地面图像定位到卫星图像

Chandrakanth Gudavalli, Tajuddin Manhar Mohammed, Abhay Yadav, Ananth Vishnu Bhaskar, Hardik Prajapati, Cheng Peng, Rama Chellappa, Shivkumar Chandrasekaran, B. S. Manjunath

机构 * Mayachitra, Inc.（Mayachitra公司） ； Johns Hopkins University（约翰霍普金斯大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Wrivinder通过聚合地面影像与卫星图像，实现零样本的几何驱动定位，提供首个全面的跨视角对齐基准。

Scalable Multi-Robot Path Planning via Quadratic Unconstrained Binary Optimization

通过二次无约束二元优化实现可扩展的多机器人路径规划

Javier González Villasmil

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于二次无约束二元优化的多机器人路径规划方法，通过逻辑预处理和时间窗口分解策略实现了高效且可扩展的路径规划。

Comments 21 pages, 9 figures, 1 table. Accompanying open-source implementation at https://github.com/JavideuS/Spooky

XIT: Exploration and Exploitation Informed Trees for Active Gas Distribution Mapping in Unknown Environments

XIT：在未知环境中主动气体分布映射的探索与利用树

Mal Fazliu, Matthew Coombes, Sen Wang, Cunjia Liu

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 XIT通过平衡探索与利用，提升未知环境中自主气体分布映射的效率和质量。

Unsupervised MR-US Multimodal Image Registration with Multilevel Correlation Pyramidal Optimization

无监督的MR-US多模态图像配准与多级相关金字塔优化

Jiazheng Wang, Zeyu Liu, Min Liu, Xiang Chen, Xinyao Yu, Yaonan Wang, Hang Zhang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University, Changsha, Hunan, China（人工智能与机器人学院，湖南大学，长沙，湖南，中国） ； National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology, Hunan University, Changsha, Hunan, China（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，湖南大学，长沙，湖南，中国） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出基于多级相关金字塔优化的无监督多模态图像配准方法，以解决术前与术中多模态图像的配准问题，实现了在ReMIND2Reg任务中的优异表现。

Comments first-place method of ReMIND2Reg Learn2Reg MICCAI 2025

Optimization and Regularization Under Arbitrary Objectives

在任意目标函数下的优化与正则化

Jared N. Lakhani, Etienne Pienaar

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本研究探讨了在任意目标函数下，MCMC方法的性能依赖于似然锐度，并通过混合方法验证了过度锐度对后验质量的影响。

Comments 74 pages, 29 figures, 16 tables

SPILLage: Agentic Oversharing on the Web

SPILLage：网络上的代理过度分享

Jaechul Roh, Eugene Bagdasarian, Hamed Haddadi, Ali Shahin Shamsabadi

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 SPILLage研究网络代理在执行任务时无意泄露用户信息的问题，通过分析行为和内容两个维度揭示过度分享现象，并通过实验验证减少过度分享可提升任务成功率。

Agent Mars: Multi-Agent Simulation for Multi-Planetary Life Exploration and Settlement

Agent Mars: 多智能体模拟用于多行星生命探索与定居

Ziyang Wang

机构 * IEEE 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Agent Mars通过多智能体模拟框架，研究多行星生命探索中的协调机制与性能评估。

BEVTraj: Map-Free End-to-End Trajectory Prediction in Bird's-Eye View with Deformable Attention and Sparse Goal Proposals

BEVTraj: 无地图端到端鸟瞰图轨迹预测方法，采用可变形注意力和稀疏目标提案

Minsang Kong, Myeongjun Kim, Sang Gu Kang, Hejiu Lu, Yupeng Zhong, Sang Hun Lee

机构 * Department of Automobile and IT Convergence, Kookmin University（汽车与IT融合系，韩国釜山大学） ； Department of Automotive Engineering, Kookmin University（汽车工程系，韩国釜山大学） ； Graduate School of Automobile and Mobility, Kookmin University（汽车与移动研究生院，韩国釜山大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 BEVTraj通过可变形注意力和稀疏目标提案实现无地图端到端鸟瞰图轨迹预测，提升自动驾驶的鲁棒性和灵活性。

Comments Submitted to IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (under review)

NovaMoon: A Strategic Lunar Reference Station for Positioning, Timing, and Largely Enhanced Science in the Earth-Moon System

NovaMoon：一个战略月球参考站，用于定位、定时和显著增强地球-月球系统中的科学

Serena Molli, Agnès Fienga, Pascale Defraigne, Krzysztof Sośnica, Luigi Cacciapuoti, Luca Porcelli, Lotfi Massarweh, Sara Bruni, Riccardo Pozzobon, Albert Roura, Francesco Vespe, Diego Blas, Ozgur Karatekin, Yoann Audet, Floor Melman, Richard Swinden, Javier Ventura-Traveset, Olivier Alibart, Marie-Christine Angonin, Daniel Arnold, Ruth Bamford, Emmanuele Battista, Marco Belloni, J. C. Berton, Orfeu Bertolami, Mathis Bloßfeld, Adrien Bourgoin, Giada Bargiacchi, Salvatore Buoninfante, Nicolò Burzillà, Roberto Campagnola, Paolo Cappuccio, Salvatore Capozziello, Giuseppe Cimò, Clément Courde, Rolf Dach, Mario Siciliani de Cumis, Simone Dell'Agnello, Fabrizio De Marchi, Valentina Galluzzi, Francesco Gini, Philipp Glaeser, Klaus Gwinner, Alex Guinard, Rüdiger Haas, Aurélien Hees, Hauke Hussmann, Luciano Iess, Alexander C. Jenkins, Siddarth K. Joshi, Maria Karbon, Sergei Klioner, Kaisa Laiho, Christophe Le Poncin-Lafitte, Marco Lucente, David Lucchesi, Riccardo March, Lucia McCallum, Jürgen Müller, Weijie Nie, Jillian Oduber, Roberto Peron, Francesco Picciariello, Théo Pichavant, Michael Plumaris, Eleonora Polini, Ana-Catalina Plesa, Dimitrios Psychas, Bernardino Quaranta, Nicolas Rambaux, Marc Rovira-Navarro, Francesco Santoli, Matthias Schartner, Florian Seitz, Ilaria Sesia, Yan Seyffert, Stefano Speretta, Tim Springer, Giuseppe Vallone, Paolo Villoresi, Sebastien Vincent-Bonnieu, Ben Wadsworth, Pierre Waller, Radosław Zajdel, Erik Schoenemann

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 NovaMoon是首个在月球上集成了多种测距、跟踪和定时技术的参考站，旨在提升地球-月球系统的定位、定时精度及科学探索能力。

Comments This manuscript is a preprint and has not yet been peer reviewed. It is currently under review at Space Science Reviews