机器人 / 具身智能

ARport: An Augmented Reality System for Markerless Image-Guided Port Placement in Robotic Surgery

ARport：一种用于无标记图像引导腹腔镜器械放置的增强现实系统

Zheng Han, Zixin Yang, Yonghao Long, Lin Zhang, Peter Kazanzides, Qi Dou

机构 * Cornerstone Robotics Ltd.（Cornerstone Robotics有限公司） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(title)；分类 cs.CV

AI总结 ARport是一种无标记增强现实系统，用于在患者身体表面直观指导腹腔镜器械的术前规划与术中放置。

PAct: Part-Decomposed Single-View Articulated Object Generation

PAct: 分解式单视角关节物体生成

Qingming Liu, Xinyue Yao, Shuyuan Zhang, Yueci Deng, Guiliang Liu, Zhen Liu, Kui Jia

机构 * The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 PAct提出一种基于部分的生成框架，通过单视角图像生成高保真的关节物体，实现快速推理和可控组装，提升交互应用的效率与准确性。

Comments Technical Report(11 figures, 14 pages), Project Page: https://PAct-project.github.io

AquaROM: shape optimization pipeline for soft swimmers using parametric reduced order models

AquaROM：基于参数降阶模型的软游泳体形状优化流程

Mathieu Dubied, Paolo Tiso, Robert K. Katzschmann

机构 * Soft Robotics Laboratory (SRL), ETH Zurich, Switzerland（软机器人实验室（SRL），苏黎世联邦理工学院，瑞士） ； Chair in Nonlinear Dynamics, ETH Zurich, Switzerland（非线性动力学教授职位，苏黎世联邦理工学院，瑞士） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AquaROM通过参数降阶模型高效优化软游泳体形状，提升非线性系统设计效率。

Synthesizing the Kill Chain: A Zero-Shot Framework for Target Verification and Tactical Reasoning on the Edge

构建杀伤链：一种零样本框架，用于边缘节点上的目标验证和战术推理

Jesse Barkley, Abraham George, Amir Barati Farimani

机构 * With the Department of Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种零样本框架，通过边缘设备实现目标验证和战术推理，验证了分层架构在动态军事环境中的有效性。

Comments 8 Pages, 3 Figures

A Bayesian Approach to Low-Discrepancy Subset Selection

低偏差子集选择的贝叶斯方法

Nathan Kirk

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种基于贝叶斯优化的子集选择方法，证明了针对核偏差的子集选择问题为NP难，并展示了该方法在最小化偏差度量方面的有效性。

Comments 13 pages, 3 figures, mODa14

In Transformer We Trust? A Perspective on Transformer Architecture Failure Modes

我们是否可以信任Transformer？对Transformer架构故障模式的视角

Trishit Mondal, Ameya D. Jagtap

机构 * WPI（韦帕研究所） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文探讨了Transformer架构在关键应用中的可信度问题，分析了其结构漏洞、领域风险及开放研究挑战。

Comments 46 pages, 34 Figures

Learning Physiology-Informed Vocal Spectrotemporal Representations for Speech Emotion Recognition

学习生理信息引导的语音频谱时间表示以实现语音情绪识别

Xu Zhang, Longbing Cao, Runze Yang, Zhangkai Wu

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 PhysioSER通过结合语音幅度和相位的生理特征，提出了一种可解释且高效的语音情绪识别方法，利用四元数卷积和对比投影对齐提升模型性能。

Comments 13 pages, 5 figures

Rolled Gaussian process models for curves on manifolds

卷曲高斯过程模型用于流形上的曲线

Simon Preston, Karthik Bharath, Pablo Lopez-Custodio, Alfred Kume

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于卷曲操作的高斯过程模型，用于在流形上生成和推断曲线数据，并在不同流形上进行了应用验证。

Superhumps and their Relation to the Disk Instability Model

超高速脉动及其与盘不稳定性模型的关系

Daisaku Nogami

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文综述了超高速脉动现象在盘不稳定性模型中的观测进展，探讨了其在二元系统中的物理机制及研究意义。

Comments Invited talk presented at the 87th Fujihara Seminar: The 50th Anniversary Workshop of the Disk Instability Model in Compact Binary Stars, held on 22-26 September 2025 in Tomakomai, Japan. To be published in the Proceedings of Science https://pos.sissa.it/493/

An Optimal Solution to Infinite Horizon Nonholonomic and Discounted Nonlinear Control Problems

无限时间非holonomic和折扣非线性控制问题的最优解

Mohamed Naveed Gul Mohamed, Abhijeet, Aayushman Sharma, Raman Goyal, Suman Chakravorty

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 本文提出了一种解决无限时间非holonomic和折扣非线性控制问题的最优解方法，通过正则化和自由最终时间公式实现终端集的全局渐近稳定性，并验证了其在非holonomic机器人系统中的有效性。

Journal ref 2025 American Control Conference (ACC), 2025, pp. 692-697