机器人 / 具身智能

GelSLAM: A Real-time, High-Fidelity, and Robust 3D Tactile SLAM System

GelSLAM：一种实时、高保真度和鲁棒的3D触觉SLAM系统

Hung-Jui Huang, Mohammad Amin Mirzaee, Michael Kaess, Wenzhen Yuan

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 GelSLAM通过触觉传感实现实时高保真3D SLAM，以高精度重建物体形状并提升手部操作任务的鲁棒性。

Comments 20 pages

Multi-Objective Neural Network-Assisted Design Optimization of Soft Fin-Ray Fingers for Enhanced Grasping Performance

多目标神经网络辅助设计优化用于增强抓取性能的软鳍状指

Ali Ghanizadeh, Ali Ahmadi, Arash Bahrami

机构 * School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran（机械工程学院、工程学院、德黑兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本研究通过神经网络辅助设计优化，提升软鳍状指在抓取任务中的性能，平衡抓力与精细操作需求。

Comments Major revision correcting errors that affected the reported results. Corresponding results were regenerated, and the manuscript was updated accordingly

Visio-Verbal Teleimpedance Interface: Enabling Semi-Autonomous Control of Physical Interaction via Eye Tracking and Speech

视觉-语言远阻抗接口：通过眼动追踪和语音实现物理交互的半自主控制

Henk H. A. Jekel, Alejandro Díaz Rosales, Luka Peternel

机构 * Department of Cognitive Robotics, Delft University of Technology（认知机器人系，代尔夫特理工大学） ； European Organization for Nuclear Research (CERN)（欧洲核子研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出一种结合眼动追踪和语音交互的视觉-语言远阻抗接口，用于通过生成刚度矩阵实现远程机械臂的半自主物理交互控制。

Journal ref Frontiers in Robotics and AI, Volume 13, 1749105, February 2026

BoundMPC: Cartesian path following with error bounds based on model predictive control in the joint space

BoundMPC: 基于模型预测控制的笛卡尔路径跟随与误差界

Thies Oelerich, Florian Beck, Christian Hartl-Nesic, Andreas Kugi

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 BoundMPC通过模型预测控制实现具有误差界的笛卡尔路径跟随，有效处理动态环境和任务约束。

Comments 17 pages, 20 figures

Towards Selection as Power: Bounding Decision Authority in Autonomous Agents

迈向选择作为权力：自主代理中决策权威的边界

Jose Manuel de la Chica Rodriguez, Juan Manuel Vera Díaz

机构 * AI Lab, Grupo Santander Madrid, Spain（AI实验室，西班牙 Grupo Santander 马德里） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种治理架构，通过机械机制限制自主代理的选择权，以防止确定性结果并提升可审计性，重新定义治理为受限制的因果权力。

Controlling Your Image via Simplified Vector Graphics

通过简化矢量图形控制图像

Lanqing Guo, Xi Liu, Yufei Wang, Zhihao Li, Siyu Huang

机构 * The University of Texas at Austin, USA（德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Clemson University, USA（克莱姆森大学） ； SparcAI Inc., USA（SparcAI公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本研究提出通过简化矢量图形实现图像元素层面的可控生成，通过分层结构和语义对齐的矢量图形表示，实现对几何、颜色和物体语义的精确控制，适用于图像编辑和精细内容创作。

Comments Preprint

A Cramér-von Mises Approach to Incentivizing Truthful Data Sharing

基于Cramér-von Mises统计的促进真实数据共享方法

Alex Clinton, Thomas Zeng, Yiding Chen, Xiaojin Zhu, Kirthevasan Kandasamy

机构 * University of Wisconsin-Madison（威斯康星大学麦迪逊分校） ； Cornell University（康奈尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出基于Cramér-von Mises统计的激励机制，促进真实数据共享，通过理论分析和实验验证其有效性。

Comments NeurIPS 2025

Backdooring Bias in Large Language Models

大语言模型中的后门偏见

Anudeep Das, Prach Chantasantitam, Gurjot Singh, Lipeng He, Mariia Ponomarenko, Florian Kerschbaum

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 研究分析了大语言模型中语法和语义触发后门攻击的效能及防御方法的局限性。

Disentangling Pitch and Creak for Speaker Identity Preservation in Speech Synthesis

解耦音调与咳嗽以在语音合成中保持说话人身份

Frederik Rautenberg, Jana Wiechmann, Petra Wagner, Reinhold Haeb-Umbach

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究通过解耦音调与咳嗽，改进语音合成中说话人身份的保持性能。

Beyond Attraction: A Novel Approach to Repulsive Casimir-Lifshitz Forces using heterogeneous off-stoichiometry in gapped metals

超越吸引力：利用异质非配比性在有隙金属中实现 repulsive Casimir-Lifshitz 力的新型方法

S. Pal, S. Osella, O. I. Malyi, M. Boström

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过调节液体环境，利用异质非配比性在有隙金属中实现 Casimir-Lifshitz 力的吸引-排斥转换，并在液体介质中实现量子悬浮。

Comments 23 pages

Journal ref Phys. Lett. A 531 (2025) 130162

A hardware-native time-frequency GKP logical qubit toward fault-tolerant photonic operation

一种面向容错光子操作的硬件原生时间-频率GKP逻辑量子比特

Tai Hyun Yoon

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 该研究提出了一种基于时间-频率GKP逻辑量子比特的硬件原生实现，通过频率梳参考和干涉测量实现容错光子操作。

Comments 20 pages, 4 figures

Simpler Than You Think: The Practical Dynamics of Ranked Choice Voting

比你想象的更简单：排名选择投票的实用动态

Sanyukta Deshpande, Nikhil Garg, Sheldon H. Jacobson

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过实证分析发现，尽管RCV理论上有复杂性，但实际运行中表现出简单透明的动态，且在实际选举中提升了竞争性，减少了胜利幅度，同时证明了其对选票操纵和耗尽的鲁棒性。

Controlled non-volatile modulation of optical dispersion in monolayer tungsten disulfide via ferroelectric polarization patterning

通过铁电极化图案化实现单层二硫化钨光学色散的受控非易失调制

Yuhong Cao, Zekun Hu, Jason Lynch, Bongjun Choi, Kyung Min Yang, Hyunmin Cho, Chloe Leblanc, Chen Chen, Joan M. Redwing, Deep Jariwala

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过铁电极化图案化实现单层二硫化钨光学色散的非易失调制，无需持续电力消耗，实现高效能光子器件。

When to Request Evidence?

何时请求证据？

Andres Espitia, Edwin Muñoz-Rodríguez

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究探讨了在代理人偏好不一致的情况下，如何安排证据请求以优化决策质量，发现应偏向于代理人偏好结果时增加证据请求。

Non-monotonic Irreversibility in Polytropic Steering

非单调不可逆性在多态驱动中

Cong Fu, Youhui Lin, Shanhe Su, Yu-Han Ma

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出多态驱动协议，揭示了非单调不可逆性与驱动速率的关系，并展示了多态指数作为热力学控制参数的潜力。

Comments 11 pages, 3 figures, comments are welcome

Developing a Strong CPS Defender: An Evolutionary Approach

构建一个强大的CPS防御系统：一种进化方法

Qingyuan Hu, Christopher M. Poskitt, Jun Sun, Yuqi Chen

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 Evo-Defender通过动态攻击者-防御者互动，提升CPS防御能力，实现更高检测性能。

Comments 15 pages, 9 figures

Journal ref Proc. RAID'25, pages 425-439. IEEE, 2025

First observation of the Josephson-Anderson relation in experiments on hydrodynamic drag

首次在流体阻力实验中观测到约瑟夫森-安德森关系

Nicola Savelli, Ali R Khojasteh, Abel-John Buchner, Jerry Westerweel, Willem van de Water

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)

AI总结 本研究首次在实验中观测到约瑟夫森-安德森关系，通过测量平板通过水时的速度场验证了该关系在经典流体中的适用性。

Journal ref 2026

Entanglement-efficiency trade-offs in the fusion-based generation of photonic GHZ-like states

纠缠效率权衡在基于融合的光子GHZ-like态生成中的应用

A. A. Melkozerov, M. Yu. Saygin, S. S. Straupe

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种线性光学方法，用于生成和融合GHZ-like态，通过修改融合门实现对生成效率和输出态纠缠度的灵活控制，为高效纠缠态生成提供了新路径。

Comments 12 pages, 11 figures; v.2: misprints corrected, additional discussion and references included

HiFi-Glot: High-Fidelity Neural Formant Synthesis with Differentiable Resonant Filters

HiFi-Glot: 基于可微共振滤波器的高保真神经元元音合成

Yicheng Gu, Pablo Pérez Zarazaga, Chaoren Wang, Zhizheng Wu, Zofia Malisz, Gustav Eje Henter, Lauri Juvela

机构 * Acoustic Lab, Department of Information Communications Engineering, Aalto University（声学实验室，信息与通信工程系，艾尔沃大学） ； School of Data Science, The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（数据科学学院，香港中文大学（深圳）） ； Department of Speech, Music and Hearing, KTH Royal Institute of Technology（语音、音乐与听觉系，皇家理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 HiFi-Glot通过可微共振滤波器实现高保真神经元音合成，提供精确的元音控制和自然语音生成。

The Shadow Boss: Identifying Atomized Manipulations in Agentic Employment of XR Users using Scenario Constructions

影子老板：通过场景构建识别代理雇佣中XR用户原子化操控

Lik-Hang Lee

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过场景构建方法，识别代理雇佣中XR用户面临的七个关键风险，揭示AI代理对人类劳动的原子化操控问题，呼吁需以用户为中心的XR和政策干预。

Comments 28 pages, 3 figures

System-Level Error Propagation and Tail-Risk Amplification in Reference-Based Robotic Navigation

系统级误差传播与参考基于机器人导航的尾部风险放大

Ning Hu, Maochen Li, Senhao Cao

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文研究了基于参考的机器人导航系统中系统级误差传播与尾部风险放大机制，提出统一建模框架以分析安装误差对导航精度的影响。

Comments 13 pages, 8 figures

AsyncVLA: An Asynchronous VLA for Fast and Robust Navigation on the Edge

AsyncVLA: 一种异步VLA用于边缘设备上的快速稳健导航

Noriaki Hirose, Catherine Glossop, Dhruv Shah, Sergey Levine

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Toyota Motor North America（丰田汽车北美公司） ； Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 AsyncVLA通过异步框架结合远程大模型与本地轻量级模块，实现边缘设备上的高效稳健导航，成功率达40%。

Comments 13 pages, 9 figures, 2 tables

Autonomous Navigation of Quadrupeds Using Coverage Path Planning with Morphological Skeleton Map

四足机器人自主导航的覆盖路径规划与形态学骨架地图

Alexander James Becoy, Kseniia Khomenko, Luka Peternel, Raj Thilak Rajan

机构 * Department of Cognitive Robotics, ME, Delft University of Technology（认知机器人系，代尔夫特理工大学） ； Department of Microelectronics, EEMCS, Delft University of Technology（微电子系，代尔夫特理工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(comments,journal_ref)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出利用形态学骨架地图进行四足机器人自主导航的覆盖路径规划方法，通过有限状态机控制导航与扫描模式，实现了高效路径规划和环境扫描。

Comments 15 pages, published to Fronters In Robotics (currently in production), major revision: title change, abstract revised, grammar fixed, mathematical notations fixed and made consistent, conclusion revised, related works extended, Algorithm 1-3 revised

Journal ref Frontiers in Robotics and AI, Volume 31, 1601862, July 2025

Autonomous Robotic Tissue Palpation and Abnormalities Characterisation via Ergodic Exploration

自主机器人组织触诊及异常特征表征 via 耐久性探索

Luca Beber, Edoardo Lamon, Matteo Saveriano, Daniele Fontanelli, Luigi Palopoli

机构 * Department of Information Engineering and Computer Science, University of Trento（信息工程与计算机科学系，特伦托大学） ； Department of Industrial Engineering, University of Trento（工业工程系，特伦托大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种基于耐久性探索的自主机器人触诊框架，通过结合力反馈与高斯过程回归，实现对组织弹性特性的高精度实时映射，提升异常特征的检测能力。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)

Plan-MCTS: Plan Exploration for Action Exploitation in Web Navigation

Plan-MCTS：网页导航中的计划探索用于动作利用

Weiming Zhang, Jihong Wang, Jiamu Zhou, Qingyao Li, Xinbei Ma, Congmin Zheng, Xingyu Lou, Weiwen Liu, Zhuosheng Zhang, Jun Wang, Yong Yu, Weinan Zhang

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； OPPO Research Institute（OPPO研究院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 Plan-MCTS通过将网页导航探索转移到语义计划空间，提升动作利用效率，实现更高效的导航任务执行。

Enhanced Accessibility for Mobile Indoor Navigation

增强的移动室内导航可及性

Johannes Wortmann, Bernd Schäufele, Konstantin Klipp, Ilja Radusch, Katharina Blaß, Thomas Jung

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)

AI总结 本文提出了一款优先考虑视障用户可及性的室内导航应用程序，通过用户访谈和网页内容可访问性指南分析，整合增强功能以提升可用性。

Comments Published and presented at the 2024 14th International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN)

AdaptManip: Learning Adaptive Whole-Body Object Lifting and Delivery with Online Recurrent State Estimation

AdaptManip: 基于在线递归状态估计的自适应全身体态物体抓取与配送

Morgan Byrd, Donghoon Baek, Kartik Garg, Hyunyoung Jung, Daesol Cho, Maks Sorokin, Robert Wright, Sehoon Ha

专题命中 具身导航 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 AdaptManip通过强化学习实现人形机器人自主导航、物体抓取与配送，无需人类示范，具备高鲁棒性和适应性。

Comments Website: https://morganbyrd03.github.io/adaptmanip/

High-fidelity 3D reconstruction for planetary exploration

高保真行星探测的3D重建

Alfonso Martínez-Petersen, Levin Gerdes, David Rodríguez-Martínez, C. J. Pérez-del-Pulgar

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种结合NeRF和高斯点绘的自动化3D重建管道，用于在极端环境下实现高保真的行星探测

Comments 7 pages, 3 figures, conference paper

Journal ref IEEE Conference on Artificial Intelligence (CAI) 2026, Special Session on AI for Space Exploration

Multi-level spectral navigation with geometric diabatic-adiabatic control

多级谱导航与几何非绝热-绝热控制

Christian Ventura-Meinersen, Edmondo Valvo, Stefano Bosco, Maximilian Rimbach-Russ

专题命中 具身导航 ：navigation(title)

AI总结 本文提出了一种几何方法，通过在绝热和非绝热动力学之间插值，实现多级量子系统中高保真度的状态传输与优化。

A Spatio-temporal Graph Network Allowing Incomplete Trajectory Input for Pedestrian Trajectory Prediction

一种允许不完整轨迹输入的时空图网络用于行人轨迹预测

Juncen Long, Gianluca Bardaro, Simone Mentasti, Matteo Matteucci

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 STGN-IT通过引入静态障碍物节点和改进的编码方法，提升了行人轨迹预测的准确性，尤其在处理不完整历史轨迹时表现更优。