机器人 / 具身智能

Grounding Bodily Awareness in Visual Representations for Efficient Policy Learning

在视觉表示中 grounding 身体意识以实现高效的策略学习

Junlin Wang, Zhiyun Lin

机构 * SUSTech Shenzhen（深圳科技大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出ICon方法，通过对比学习提升机器人操作中策略学习的效率和跨机器人迁移能力。

Comments A preprint version

TactAlign: Human-to-Robot Policy Transfer via Tactile Alignment

TactAlign: 通过触觉对齐实现人到机器人的政策转移

Youngsun Wi, Jessica Yin, Elvis Xiang, Akash Sharma, Jitendra Malik, Mustafa Mukadam, Nima Fazeli, Tess Hellebrekers

机构 * Meta FAIR 纠错

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；分类 cs.RO

AI总结 TactAlign通过触觉对齐方法实现了人到机器人的政策转移，无需配对数据或人工标注，适用于多种接触丰富任务并具备良好的泛化能力。

Comments Website: https://yswi.github.io/tactalign/

Model Predictive Impedance Control with Gaussian Processes for Human and Environment Interaction

基于高斯过程的模型预测阻抗控制用于人与环境交互

Kevin Haninger, Christian Hegeler, Luka Peternel

专题命中 机器人学习 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 本文提出基于高斯过程的模型预测控制框架，用于处理人机交互中的多种不确定性，通过非线性优化提升机器人轨迹和阻抗的适应性与安全性。

Comments Video: https://youtu.be/Of2O3mHfM94 Code: https://gitlab.cc-asp.fraunhofer.de/hanikevi/gp-mpc-impedance-control

Journal ref Robotics and Autonomous Systems, Volume 165, 104431, July 2023

A Latency-Aware Framework for Visuomotor Policy Learning on Industrial Robots

面向工业机器人视觉-运动策略学习的延迟感知框架

Daniel Ruan, Salma Mozaffari, Sigrid Adriaenssens, Arash Adel

机构 * Princeton University（普林斯顿大学） 纠错

专题命中 机器人学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种面向工业机器人视觉-运动策略学习的延迟感知框架，通过优化执行策略以应对延迟问题，提升策略在现实环境中的可靠性和稳定性。

HybridFlow: A Two-Step Generative Policy for Robotic Manipulation

HybridFlow: 一种用于机器人操作的两阶段生成策略

Zhenchen Dong, Jinna Fu, Jiaming Wu, Shengyuan Yu, Fulin Chen, Yide Liu

机构 * Anker Humanoid Lab（安克人形实验室） ； PolyU ； CUHK（香港中文大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 HybridFlow是一种用于机器人操作的两阶段生成策略，通过结合MeanFlow的快速生成与ReNoise和ReFlow的精度优化，提升了动作生成的效率和准确性。

Symmetry-Aware Fusion of Vision and Tactile Sensing via Bilateral Force Priors for Robotic Manipulation

通过双侧力先验实现视觉与触觉感知的对称感知融合用于机器人操作

Wonju Lee, Matteo Grimaldi, Tao Yu

机构 * DexAI, Emergent Business Unit, Analog Devices Inc.（DexAI，新兴业务部，安森通公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于双侧力先验的跨模态Transformer，通过结构化注意力机制实现视觉与触觉融合，在机器人操作中实现了96.59%的插入成功率，展示了触觉感知的重要性及物理启发正则化的有效性。

Comments Accepted By ICRA2026

Hierarchical Audio-Visual-Proprioceptive Fusion for Precise Robotic Manipulation

层次化音频-视觉-本体感知融合用于精确机器人操作

Siyuan Li, Jiani Lu, Yu Song, Xianren Li, Bo An, Peng Liu

机构 * Harbin Institute of Technology, China（哈尔滨工业大学） ； Nanyang Technological University, Singapore（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出层次化多模态融合框架，通过整合音频、视觉和本体感知信息，提升机器人精确操作性能。

A Soft Wrist with Anisotropic and Selectable Stiffness for Robust Robot Learning in Contact-rich Manipulation

具有各向异性可选刚度的柔软手腕用于接触丰富的操纵中鲁棒的机器人学习

Steven Oh, Tomoya Takahashi, Cristian C. Beltran-Hernandez, Yuki Kuroda, Masashi Hamaya

机构 * OMRON SINIC X Corp.（OMRON SINIC X公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robot learning(title,abstract)；manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CLAW是一种具有各向异性可选刚度的柔软手腕，通过简单设计实现大变形范围和轻量化，有效提升机器人在接触丰富任务中的鲁棒学习能力。

RoboAug: One Annotation to Hundreds of Scenes via Region-Contrastive Data Augmentation for Robotic Manipulation

RoboAug: 通过区域对比数据增强实现从一个标注到数百种场景

Xinhua Wang, Kun Wu, Zhen Zhao, Hu Cao, Yinuo Zhao, Zhiyuan Xu, Meng Li, Shichao Fan, Di Wu, Yixue Zhang, Ning Liu, Zhengping Che, Jian Tang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboAug通过区域对比数据增强技术，仅需单张图像的边界框标注，显著提升机器人在多样场景中的泛化能力和任务成功率。

Strawberry Robotic Operation Interface: An Open-Source Device for Collecting Dexterous Manipulation Data in Robotic Strawberry Farming

草莓机器人操作接口：一种用于收集机器人草莓种植中灵巧操作数据的开源设备

Linsheng Hou, Wenwu Lu, Yanan Wang, Chen Peng, Zhenghao Fei

机构 * Technological Innovation Center, Zhejiang University, Hangzhou, 311215, China（浙江大学杭州技术创新中心） ； College of Biosystems Engineering（生物系统工程学院） ； Food Science, Zhejiang University, Hangzhou, 310058, China（食品科学学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种开源设备SROI，用于收集机器人草莓种植中灵巧操作数据，通过模块化末端执行器和立体摄像头实现野外环境下的数据采集，并发布数据集促进相关研究。

FORTE: Tactile Force and Slip Sensing on Compliant Fingers for Delicate Manipulation

FORTE：用于精细操作的柔性指尖触力与滑动感知

Siqi Shang, Mingyo Seo, Yuke Zhu, Lillian Chin

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FORTE通过柔性指尖触觉感知系统实现低延迟的力与滑动反馈，有效提升对易碎、滑腻物体的抓取精度与稳定性。

Learning Part-Aware Dense 3D Feature Field for Generalizable Articulated Object Manipulation

学习具有部分感知的密集3D特征场以实现通用的可变形物体操作

Yue Chen, Muqing Jiang, Kaifeng Zheng, Jiaqi Liang, Chenrui Tie, Haoran Lu, Ruihai Wu, Hao Dong

机构 * Peking University（北京大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出PA3FF，一种具有部分感知的密集3D特征场，用于提升可变形物体操作的泛化能力，通过对比学习训练，实现高效且通用的机器人操作

Comments Accept to ICLR 2026, Project page: https://pa3ff.github.io

Real-time Monocular 2D and 3D Perception of Endoluminal Scenes for Controlling Flexible Robotic Endoscopic Instruments

内窥手术中用于控制柔性机器人内窥器械的实时单目2D和3D感知

Ruofeng Wei, Kai Chen, Yui Lun Ng, Yiyao Ma, Justin Di-Lang Ho, Hon Sing Tong, Xiaomei Wang, Jing Dai, Ka-Wai Kwok, Qi Dou

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于单目内窥图像的视觉感知平台，用于提高内窥手术中柔性机器人器械的控制精度和手术效果。

RoboSolver: A Multi-Agent Large Language Model Framework for Solving Robotic Arm Problems

RoboSolver: 一种基于多智能体大语言模型的机器人臂问题求解框架

Hamid Khabazi, Ali F. Meghdari, Alireza Taheri

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboSolver通过多智能体框架结合LLM和VLM，实现机器人臂问题的自动求解，准确率达0.97。

Robot-Wearable Conversation Hand-off for Navigation

机器人可穿戴对话切换用于导航

Dániel Szabó, Aku Visuri, Benjamin Tag, Simo Hosio

专题命中 机器人操作 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)

AI总结 本文提出通过对话切换实现多设备室内导航，发现可穿戴设备更受用户青睐，强调了具身AI在人机交互中的作用。

Comments To appear in Proceedings of Augmented Humans International Conference (AHs 2026)

SemanticFeels: Semantic Labeling during In-Hand Manipulation

语义感受：手握 manipulation 中的语义标注

Anas Al Shikh Khalil, Haozhi Qi, Roberto Calandra

机构 * LASR Lab TU Dresden（达姆施塔特技术大学激光感知实验室） ； UC Berkely（伯克利大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 SemanticFeels 通过结合视觉和触觉信息，利用神经隐式形状表示实现多材料物体的高精度材料分类。

Comments 10 pages, 5 figures

FlowHOI: Flow-based Semantics-Grounded Generation of Hand-Object Interactions for Dexterous Robot Manipulation

FlowHOI: 基于流的语义引导的双手-物体交互生成用于灵巧机器人操作

Huajian Zeng, Lingyun Chen, Jiaqi Yang, Yuantai Zhang, Fan Shi, Peidong Liu, Xingxing Zuo

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（莫扎德·扎耶德人工智能大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Westlake University（西湖大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 FlowHOI通过语义引导的流匹配框架生成双手-物体交互序列，提升机器人操作的准确性和效率。

Comments Project Page: https://huajian-zeng.github.io/projects/flowhoi/

Rigidity-Based Multi-Finger Coordination for Precise In-Hand Manipulation of Force-Sensitive Objects

基于刚性的多指协调用于力敏感物体的精确手握操作

Xinan Rong, Changhuang Wan, Aochen He, Xiaolong Li, Gangshan Jing

机构 * School of Automation, Chongqing University（重庆大学自动化学院） ； Department of Mechanical Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出双层框架实现多指协调，通过关节控制无需触觉反馈实现高精度力敏感物体操作。

Comments This paper has been accepted by IEEE Robotics and Automation Letters. The experimental video is avaialable at: https://www.youtube.com/watch?v=kcf9dVW0Dpo

Integrated Exploration and Sequential Manipulation on Scene Graph with LLM-based Situated Replanning

基于场景图的LLM定位再规划集成探索与顺序操作

Heqing Yang, Ziyuan Jiao, Shu Wang, Yida Niu, Si Liu, Hangxin Liu

机构 * Beihang University（北航大学） ； State Key Laboratory of General Artificial Intelligence（一般人工智能国家重点实验室） ； University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EPoG通过结合基于图的全局规划器与LLM的定位局部规划器，实现探索与顺序操作规划的无缝结合，有效提升机器人在部分已知环境中的任务执行效率。

Comments 8 pages, 7 figures; accepted by ICRA 2026

Push-Placement: A Hybrid Approach Integrating Prehensile and Non-Prehensile Manipulation for Object Rearrangement

推-放置：一种整合抓取与非抓取操作的混合方法用于物体重新排列

Majid Sadeghinejad, Arman Barghi, Hamed Hosseini, Mehdi Tale Masouleh, Ahmad Kalhor

机构 * Human and Robot Interaction Laboratory（人机交互实验室） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； University of Tehran（德黑兰大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 本文提出push-placement方法，通过整合抓取与非抓取操作，减少机械臂移动成本，提升长周期物体重新排列任务的效率。

Comments International Conference on Robotics and Mechatronics (ICRoM 2025)

Enabling Option Learning in Sparse Rewards with Hindsight Experience Replay

通过 hindsight 经验回放实现稀疏奖励下的选项学习

Gabriel Romio, Mateus Begnini Melchiades, Bruno Castro da Silva, Gabriel de Oliveira Ramos

机构 * University of Massachusetts, Amherst（马萨诸塞大学阿默斯特分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出2HER方法，通过双目标重新标记策略提升稀疏奖励多目标任务中的学习效果。

ORACLE-Grasp: Zero-Shot Affordance-Aligned Robotic Grasping using Large Multimodal Models

ORACLE-Grasp: 基于大多模态模型的零样本 affordance 对齐机器人抓取

Avihai Giuili, Rotem Atari, Avishai Sintov

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；分类 cs.RO

AI总结 ORACLE-Grasp 利用大多模态模型实现零样本抓取，通过语义对齐提升抓取准确性与效率。

PhyScensis: Physics-Augmented LLM Agents for Complex Physical Scene Arrangement

PhyScensis: 基于物理的LLM代理用于复杂物理场景布置

Yian Wang, Han Yang, Minghao Guo, Xiaowen Qiu, Tsun-Hsuan Wang, Wojciech Matusik, Joshua B. Tenenbaum, Chuang Gan

机构 * UMass Amherst（马萨诸塞大学阿姆赫斯特分校） ； Genesis AI ； MIT（麻省理工学院） ； MIT-IBM Watson AI Lab（麻省理工-IBM沃森人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 PhyScensis通过物理引擎驱动的LLM代理框架，生成复杂物理场景布局，提升机器人操作中的场景复杂性和物理准确性。

Comments ICLR 2026

DM0: An Embodied-Native Vision-Language-Action Model towards Physical AI

DM0：一种面向物理AI的具身原生视觉-语言-动作模型

En Yu, Haoran Lv, Jianjian Sun, Kangheng Lin, Ruitao Zhang, Yukang Shi, Yuyang Chen, Ze Chen, Ziheng Zhang, Fan Jia, Kaixin Liu, Meng Zhang, Ruitao Hao, Saike Huang, Songhan Xie, Yu Liu, Zhao Wu, Bin Xie, Pengwei Zhang, Qi Yang, Xianchi Deng, Yunfei Wei, Enwen Zhang, Hongyang Peng, Jie Zhao, Kai Liu, Wei Sun, Yajun Wei, Yi Yang, Yunqiao Zhang, Ziwei Yan, Haitao Yang, Hao Liu, Haoqiang Fan, Haowei Zhang, Junwen Huang, Yang Chen, Yunchao Ma, Yunhuan Yang, Zhengyuan Du, Ziming Liu, Jiahui Niu, Yucheng Zhao, Daxin Jiang, Wenbin Tang, Xiangyu Zhang, Zheng Ge, Erjin Zhou, Tiancai Wang

机构 * DM0 Team（DM0团队） ； Dexmal ； StepFun 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DM0提出了一种面向物理AI的具身原生视觉-语言-动作模型，通过统一具身操作和导航，结合预训练、中训练和后训练流程，实现对复杂物理任务的高效处理。

Comments Authors are listed in alphabetical order. Code is available at https://github.com/Dexmal/dexbotic

EmbeWebAgent: Embedding Web Agents into Any Customized UI

EmbeWebAgent：将Web代理嵌入到任何定制的UI中

Chenyang Ma, Clyde Fare, Matthew Wilson, Dave Braines

机构 * IBM Research Europe（IBM欧洲研究院） ； University of Oxford（牛津大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 EmbeWebAgent通过轻量前端钩子和可重用后端工作流，将Web代理嵌入定制UI，支持混合粒度动作并实现鲁棒的多步骤行为。

Comments Technical Report; Live Demo: https://youtu.be/Cy06Ljee1JQ

EigenSafe: A Spectral Framework for Learning-Based Probabilistic Safety Assessment

EigenSafe: 一种基于谱的强化学习概率安全评估框架

Inkyu Jang, Jonghae Park, Sihyun Cho, Chams E. Mballo, Claire J. Tomlin, H. Jin Kim

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 EigenSafe通过学习主导特征对提升强化学习的安全性，适用于机器人操作中的安全策略优化。

Comments Inkyu Jang and Jonghae Park contributed equally to this work. Project Webpage: https://eigen-safe.github.io/

Learning to Pick: A Visuomotor Policy for Clustered Strawberry Picking

学习选择：一种用于聚类草莓采摘的视觉-运动策略

Zhenghao Fei, Wenwu Lu, Linsheng Hou, Chen Peng

机构 * ZJU-Hangzhou Global Scientific and Technological Innovation Center, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学杭州国际科技创新中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于人类示范的视觉-运动策略，用于解决遮挡环境下草莓采摘的挑战，通过改进的ACT模型实现高效精准采摘。

On the Surprising Effectiveness of Spectral Clipping in Learning Stable Linear and Latent-Linear Dynamical Systems

在学习稳定线性和潜在线性动态系统中的意外有效性

Hanyao Guo, Yunhai Han, Harish Ravichandar

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 频谱截断通过高效学习稳定线性和潜在线性动态系统，实现预测准确性、稳定性与计算效率的统一。

Frontier AI Risk Management Framework in Practice: A Risk Analysis Technical Report v1.5

实践中的前沿AI风险管理框架：一项风险分析技术报告v1.5

Dongrui Liu, Yi Yu, Jie Zhang, Guanxu Chen, Qihao Lin, Hanxi Zhu, Lige Huang, Yijin Zhou, Peng Wang, Shuai Shao, Boxuan Zhang, Zicheng Liu, Jingwei Sun, Yu Li, Yuejin Xie, Jiaxuan Guo, Jia Xu, Chaochao Lu, Bowen Zhou, Xia Hu, Jing Shao

机构 * Shanghai AI Laboratory（上海人工智能实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出实践中的前沿AI风险管理框架，评估五个关键风险维度并提出缓解策略，为安全部署前沿AI提供技术路径。

Comments 49 pages, 17 figures, 12 tables

GRIP: Algorithm-Agnostic Machine Unlearning for Mixture-of-Experts via Geometric Router Constraints

GRIP：通过几何路由约束实现混合专家的算法无关机器反学习

Andy Zhu, Rongzhe Wei, Yupu Gu, Pan Li

机构 * School of Computer Science（计算机科学学院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Department of Electrical Engineering（电气工程系） ； Tsinghua University（清华大学） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 GRIP通过几何路由约束实现混合专家的算法无关机器反学习，有效消除专家选择偏移并保持模型效用。