机器人 / 具身智能

Temporally-Sampled Efficiently Adaptive State Lattices for Autonomous Ground Robot Navigation in Partially Observed Environments

时间采样的高效自适应状态格子用于部分观测环境中的自主地面机器人导航

Ashwin Satish Menon, Eric R. Damm, Eli S. Lancaster, Felix A. Sanchez, Jason M. Gregory, Thomas M. Howard

机构 * University of Rochester（罗切斯特大学） ； DEVCOM Army Research Lab（陆军研究实验室） ； Parsons Corporation（帕尔逊公司） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出TSEASL，一种用于部分观测环境的自主地面机器人导航方法，通过自适应状态格子提升规划稳定性，减少手动干预需求。

Comments 12 pages, 8 figures

PA-MPPI: Perception-Aware Model Predictive Path Integral Control for Quadrotor Navigation in Unknown Environments

PA-MPPI：感知-aware的模型预测路径积分控制用于未知环境中的四旋翼导航

Yifan Zhai, Rudolf Reiter, Davide Scaramuzza

机构 * University of Zurich（苏黎世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO；robotics(journal_ref)

AI总结 PA-MPPI通过结合感知信息，提升了四旋翼在未知环境中的导航能力，能够有效探索未知区域并规划替代路径。

Journal ref IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2026

PISHYAR: A Socially Intelligent Smart Cane for Indoor Social Navigation and Multimodal Human-Robot Interaction for Visually Impaired People

PISHYAR：一种具有社会智能的智能拐杖，用于室内社交导航和多模态人机交互，以支持视障人士

Mahdi Haghighat Joo, Maryam Karimi Jafari, Alireza Taheri

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 PISHYAR是一款结合社会智能导航与多模态交互的智能拐杖，通过多模态技术提升视障人士的移动辅助与社交互动能力。

Control Barrier Functions with Audio Risk Awareness for Robot Safe Navigation on Construction Sites

具有音频风险意识的控制障碍函数用于建筑工地机器人安全导航

Johannes Mootz, Reza Akhavian

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于控制障碍函数的机器人安全导航方法，通过音频风险提示增强避障能力，有效提升建设工地环境下的自主导航安全性。

Dom, cars don't fly! -- Or do they? In-Air Vehicle Maneuver for High-Speed Off-Road Navigation

Dom, cars don't fly! -- Or do they? 高速越野导航中的空中车辆操控

Anuj Pokhrel, Aniket Datar, Xuesu Xiao

机构 * Department of Computer Science, George Mason University（计算机科学系，乔治·马歇尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于混合前向动力学模型的空中车辆操控方法，通过车辆控制实现高速越野导航中的精准空中 maneuver。

Comments 8 Pages, 4 Figures

SKYSURF: A Self-learning Framework for Persistent Surveillance using Cooperative Aerial Gliders

SKYSURF：一种基于合作空中滑翔机的自学习框架用于持久监视

Houssem Eddine Mohamadi, Nadjia Kara

机构 * Department of Software and IT Engineering（软件与信息技术工程系） ； École de Technologie Supérieure（高级技术学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SKYSURF提出了一种自学习框架，通过合作空中滑翔机实现持久监视，通过局部-全局行为管理提升路径规划和碰撞避免，减少能耗并提高目标检测效率。

Auditory-Tactile Congruence for Synthesis of Adaptive Pain Expressions in RoboPatients

听觉-触觉一致性用于罗波患者适应性疼痛表达的合成

Saitarun Nadipineni, Chapa Sirithunge, Yue Xie, Fumiya Iida, Thilina Dulantha Lalitharatne

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出通过调节音调和幅度实现听觉触觉一致性，以提高机器人患者模拟器中疼痛表达的感知一致性。

Comments 20 pages, 8 figures, journal

Insertion Network for Image Sequence Correspondence

图像序列对应性插入网络

Dingjie Su, Weixiang Hong, Benoit M. Dawant, Bennett A. Landman

机构 * Vanderbilt University（范德比大学） ； University of Portsmouth（波特兰大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 该研究提出了一种基于插入网络的图像序列对应方法，用于提高三维体积中切片定位的准确性，通过上下文信息建模实现比现有方法更精确的切片定位。

An Autonomous, End-to-End, Convex-Based Framework for Close-Range Rendezvous Trajectory Design and Guidance with Hardware Testbed Validation

一种自主、端到端、基于凸优化的近程会合轨迹设计与引导框架，配有硬件测试台验证

Minduli C. Wijayatunga, Julian Guinane, Nathan D. Wallace, Xiaofeng Wu

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CORTEX框架，结合深度学习感知与凸优化，实现近距离会合轨迹设计与引导，通过软件和硬件测试验证其鲁棒性和精度。

GNSS Jamming Detection with Automatic Gain Control (AGC) and Carrier-to-Noise Ratio Density (CNO) Observables from a COTS receiver

基于COTS接收机的自动增益控制（AGC）和载波噪声比密度（CNO）可观测量的GNSS干扰检测

Syed Ali Kazim, Anas Darwich, Juliette Marais

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究探讨了GNSS干扰检测中自动增益控制（AGC）和载波噪声比密度（CNO）可观测量在COTS接收机中的应用，重点分析了啁啾干扰对GPS L1接收机的影响。

Journal ref 7th SmartRacon scientific seminar, Oct 2025, Stuttgart, Germany

Bundle adjustment of Hayabusa2's ONC images and controlled color mosaic map of Ryugu

Hayabusa2的ONC图像捆绑调整与瑞顾的受控彩色镶嵌图

Naoyuki Hirata, Eri Tatsumi, Mayumi Ichikawa, Kazuhiro Honda, Sayuri Tanaka

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 Hayabusa2任务通过捆绑调整优化ONC图像几何，生成瑞顾的全球和区域彩色镶嵌图，为科学研究提供高精度图像和地图数据。

Comments 20 pages, 5 figures