机器人 / 具身智能

When would Vision-Proprioception Policies Fail in Robotic Manipulation?

视觉-本体感觉策略在机器人操作中何时会失败？

Jingxian Lu, Wenke Xia, Yuxuan Wu, Zhiwu Lu, Di Hu

机构 * Gaoling School of Artificial Intelligence, Renmin University of China（中国人民大学光明学院人工智能学院） ； Beijing Key Laboratory of Research on Large Models（北京大模型与智能治理研究重点实验室） ； School of Artificial Intelligence, Beihang University（北航人工智能学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出GAP算法，通过动态调节本体感觉优化，解决视觉-本体感觉策略在运动转换阶段的泛化问题。

Comments Accepted by ICLR 2026

Scaling World Model for Hierarchical Manipulation Policies

为分层操作策略扩展世界模型

Qian Long, Yueze Wang, Jiaxi Song, Junbo Zhang, Peiyan Li, Wenxuan Wang, Yuqi Wang, Haoyang Li, Shaoxuan Xie, Guocai Yao, Hanbo Zhang, Xinlong Wang, Zhongyuan Wang, Xuguang Lan, Huaping Liu, Xinghang Li

机构 * Xi’an Jiao Tong University（西安交通大学） ； Beijing Academy of Artificial Intelligence（北京人工智能研究院） ； Tsinghua University（清华大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） ； Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；world model(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出分层VLA框架，利用大规模预训练世界模型提升机器人操作在分布外场景的泛化能力，实验显示性能提升显著。

Dexterous Manipulation Policies from RGB Human Videos via 3D Hand-Object Trajectory Reconstruction

通过3D手-物体轨迹重建从RGB人类视频中学习灵巧操作策略

Hongyi Chen, Tony Dong, Tiancheng Wu, Liquan Wang, Yash Jangir, Yaru Niu, Yufei Ye, Homanga Bharadhwaj, Zackory Erickson, Jeffrey Ichnowski

机构 * Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； Stanford University（斯坦福大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 VIDEOMANIP通过3D手-物体轨迹重建从RGB视频直接学习灵巧操作策略，实现无需设备的高效训练和高成功率抓取

Humanoid Manipulation Interface: Humanoid Whole-Body Manipulation from Robot-Free Demonstrations

人形机器人操控接口：无需机器人演示的全身体验操控

Ruiqian Nai, Boyuan Zheng, Junming Zhao, Haodong Zhu, Sicong Dai, Zunhao Chen, Yihang Hu, Yingdong Hu, Tong Zhang, Chuan Wen, Yang Gao

机构 * Tsinghua University（清华大学） ； Shanghai Qi Zhi Institute（上海启智研究院） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 HuMI通过便携硬件实现无需机器人演示的全身体验操控，提升数据收集效率并提高未见环境中的任务成功率。

Comments Website: https://humanoid-manipulation-interface.github.io

DexterCap: An Affordable and Automated System for Capturing Dexterous Hand-Object Manipulation

DexterCap: 一种经济实惠且自动化的手部物体操作捕捉系统

Yutong Liang, Shiyi Xu, Yulong Zhang, Bowen Zhan, He Zhang, Libin Liu

机构 * Peking University（北京大学） ； School of Computer Science, Peking University（北京大学计算机学院） ； Tencent Robotics X（腾讯机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DexterCap是一种低成本的自动化手部物体操作捕捉系统，通过字符编码标记和自动重建流程，实现稳健的跟踪和细粒度手部-物体交互数据集DexterHand的构建。

Comments 12 pages, 12 figures

Ctrl&Shift: High-Quality Geometry-Aware Object Manipulation in Visual Generation

Ctrl&Shift: 视觉生成中高质量的几何感知物体操控

Penghui Ruan, Bojia Zi, Xianbiao Qi, Youze Huang, Rong Xiao, Pichao Wang, Jiannong Cao, Yuhui Shi

机构 * The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； IntelliFusion Inc.（IntelliFusion公司） ； University of Electronic Science and Technology of China（电子科技大学） ； NVIDIA 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 Ctrl&Shift通过端到端扩散框架实现高质量几何感知物体操控，无需显式3D建模，兼顾细粒度控制与现实泛化能力。

Comments Accepted at ICLR 2026

ETHOS: A Robotic Encountered-Type Haptic Display for Social Interaction in Virtual Reality

ETHOS：一种用于虚拟现实中社交互动的机器人遇发型触觉显示

Eric Godden, Jacquie Groenewegen, Matthew K. X. J. Pan

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ETHOS是一种用于虚拟现实中社交互动的遇发型触觉显示系统，通过动态触觉反馈和安全机制实现自然物理接触。

Comments This work was combined with another paper that extends the technical characterization of our system to include an experiential evaluation through a user study. The combined work creates a unified representation of our contributions. With the combined paper to be published, this work is not longer needed

ViTaS: Visual Tactile Soft Fusion Contrastive Learning for Visuomotor Learning

ViTaS: 用于视觉-运动学习的视觉触觉软融合对比学习

Yufeng Tian, Shuiqi Cheng, Tianming Wei, Tianxing Zhou, Yuanhang Zhang, Zixian Liu, Qianwei Han, Zhecheng Yuan, Huazhe Xu

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 ViTaS通过融合视觉和触觉信息，利用软融合对比学习提升视觉-运动学习的性能。

Comments Published to ICRA 2026

Multi Graph Search for High-Dimensional Robot Motion Planning

多图搜索用于高维机器人运动规划

Itamar Mishani, Maxim Likhachev

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出多图搜索算法，用于高维机器人运动规划，通过多图扩展实现高效且可靠的路径搜索。

Comments Submitted for Publication

Clutt3R-Seg: Sparse-view 3D Instance Segmentation for Language-grounded Grasping in Cluttered Scenes

Clutt3R-Seg：用于语言引导抓取的稀疏视角3D实例分割

Jeongho Noh, Tai Hyoung Rhee, Eunho Lee, Jeongyun Kim, Sunwoo Lee, Ayoung Kim

机构 * Dept. of Mechanical Engineering, SNU（机械工程系，首尔国立大学） ； Interdisciplinary Program in Artificial Intelligence, SNU（人工智能跨学科项目，首尔国立大学） ； Robotics Lab, Hyundai Motor Company（Hyundai Motor Company机器人实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 Clutt3R-Seg通过引入层次实例树和开放词汇语义嵌入，实现了在杂乱场景中语言引导抓取的高效3D实例分割。

Comments Accepted to ICRA 2026. 9 pages, 8 figures

Is Online Linear Optimization Sufficient for Strategic Robustness?

在线线性优化是否足以实现战略稳健性？

Yang Cai, Haipeng Luo, Chen-Yu Wei, Weiqiang Zheng

机构 * Yale University（耶鲁大学） ； University of Southern California（南加州大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文探讨在线线性优化算法是否足以实现投标算法的战略稳健性，并提出方法在已知和未知价值分布下均取得改进。

Comments 26 pages

Protocols for a many-body phase microscope: From coherences and d-wave superconductivity to Green's functions

多体相位显微镜的协议：从相干和d波超导到格林函数

Christof Weitenberg, Luca Asteria, Ola Carlsson, Annabelle Bohrdt, Fabian Grusdt

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出利用物质波显微镜通过傅里叶空间操控测量多体系统中长程非对角相关性，包括相位、相干及d波超导序参量等，揭示其在研究复杂量子态中的潜力。

Comments 12 pages, 5 figures

Liquidation Dynamics in DeFi and the Role of Transaction Fees

去中心化金融中清算动态及交易费用的作用

Agathe Sadeghi, Zachary Feinstein

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文研究了去中心化金融中清算动态及交易费用的作用，通过动态规划方法刻画最优清算策略，证明CPMM交易费用在保障安全性和补偿流动性提供者方面具有双重作用。

Comments 28 pages, 9 figures

Verifiable Provenance of Software Artifacts with Zero-Knowledge Compilation

基于零知识编译的软件制品可验证溯源

Javier Ron, Martin Monperrus

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究提出基于零知识虚拟机的编译方法，通过生成加密证明实现软件制品的可验证溯源，验证了其在现实软件中的应用及安全性。

Optimizing edge weights in the inverse eigenvector centrality problem

优化反向特征向量中心性问题中的边权重

Mauro Passacantando, Fabio Raciti

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种优化方法，用于在有向图中根据给定的节点中心性分布确定边权重，通过不同策略比较加权网络结构的灵活性和应用潜力。

Normal mode splitting induced synchronization blockade in coupled quantum van der Pol oscillators

耦合量子范德波 oscillator 中正常模分裂诱导的同步阻塞

Nissi Thomas, M. Senthilvelan

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 研究通过耦合量子范德波振荡器中的正常模分裂机制，实现对量子同步的动态控制。

Comments 6 pages, 5 figures, accepted for publication in Physical Review A as a letter

Nonlinear integrated quantum photonics with AlGaAs

非线性集成量子光子学与AlGaAs

F. Baboux, G. Moody, S. Ducci

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文综述了AlGaAs在集成量子光子学中的应用，包括量子光源、光子电路和量子态工程，探讨了其在非线性光学和电光效应方面的优势及未来挑战。

Journal ref Optica 10, 917 (2023)

A Cognitive Distribution and Behavior-Consistent Framework for Black-Box Attacks on Recommender Systems

面向推荐系统黑盒攻击的认知分布与行为一致框架

Hongyue Zhang, Mingming Li, Dongqin Liu, Hui Wang, Yaning Zhang, Xi Zhou, Honglei Lv, Jiao Dai, Jizhong Han

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出一种认知分布与行为一致的黑盒攻击框架，通过引入认知分布驱动的提取机制和行为感知的噪声项生成策略，提升推荐系统攻击的成功率和隐蔽性。