机器人 / 具身智能

AutoFly: Vision-Language-Action Model for UAV Autonomous Navigation in the Wild

AutoFly：面向野外无人机自主导航的视觉-语言-动作模型

Xiaolou Sun, Wufei Si, Wenhui Ni, Yuntian Li, Dongming Wu, Fei Xie, Runwei Guan, He-Yang Xu, Henghui Ding, Yuan Wu, Yutao Yue, Yongming Huang, Hui Xiong

机构 * Southeast University（东南大学） ； Purple Mountain Labs（紫金山实验室） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科学与技术大学（广州）） ； Fudan University（复旦大学） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AutoFly是一种面向野外无人机自主导航的视觉-语言-动作模型，通过伪深度编码器和渐进两阶段训练策略，实现自主避障和规划，提升导航成功率。

Comments Acceped by ICLR 2026

A Collision-Free Sway Damping Model Predictive Controller for Safe and Reactive Forestry Crane Navigation

一种无碰撞的摇摆阻尼模型预测控制器用于安全且反应性的林业起重机导航

Marc-Philip Ecker, Christoph Fröhlich, Johannes Huemer, David Gruber, Bernhard Bischof, Tobias Glück, Wolfgang Kemmetmüller

机构 * Automation & Control Institute (ACIN), TU Wien（自动化与控制研究所（ACIN），维也纳技术大学） ； Center for Vision, Automation & Control, AIT Austrian Institute of Technology GmbH（视觉、自动化与控制中心，奥地利技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种无碰撞的摇摆阻尼模型预测控制器，用于林业起重机的安全导航和实时环境适应。

Comments Accepted at ICRA 2026

Hydra-Nav: Object Navigation via Adaptive Dual-Process Reasoning

Hydra-Nav: 通过自适应双过程推理实现物体导航

Zixuan Wang, Huang Fang, Shaoan Wang, Yuanfei Luo, Heng Dong, Wei Li, Yiming Gan

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Peking University（北京大学） ； Institute of Computing Technology, Chinese Academy of Sciences（中国科学院计算技术研究所） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Hydra-Nav通过自适应双过程推理提升物体导航效率，实现高效探索与决策。

LCLA: Language-Conditioned Latent Alignment for Vision-Language Navigation

LCLA：语言引导的潜在对齐用于视觉-语言导航

Nitesh Subedi, Adam Haroon, Samuel Tetteh, Prajwal Koirala, Cody Fleming, Soumik Sarkar

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 LCLA通过将视觉-语言观测对齐到专家策略的潜在空间，实现轻量级的视觉-运动学习，提升在不同环境下的泛化能力。

Space AI: Leveraging Artificial Intelligence for Space to Improve Life on Earth

空间AI：利用人工智能推动空间探索，改善地球生活

Ziyang Wang

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出空间AI作为跨学科领域，旨在通过人工智能技术提升太空探索能力，同时为地球带来广泛的社会效益。

Bladder Vessel Segmentation using a Hybrid Attention-Convolution Framework

利用混合注意力-卷积框架进行膀胱血管分割

Franziska Krauß, Matthias Ege, Zoltan Lovasz, Albrecht Bartz-Schmidt, Igor Tsaur, Oliver Sawodny, Carina Veil

机构 * Institute for System Dynamics in the University of Stuttgart（斯图加特大学系统动力学研究所） ； University Hospital Tübingen（图宾根大学医院） ； Department of Mechanical Engineering, Stanford University（斯坦福大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出混合注意力-卷积框架，通过结合Transformer和CNN实现高精度膀胱血管分割，解决内窥镜数据中复杂变形和黏膜褶皱等挑战。

DREAM: Domain-aware Reasoning for Efficient Autonomous Underwater Monitoring

DREAM：面向高效自主水下监测的领域感知方法

Zhenqi Wu, Abhinav Modi, Angelos Mavrogiannis, Kaustubh Joshi, Nikhil Chopra, Yiannis Aloimonos, Nare Karapetyan, Ioannis Rekleitis, Xiaomin Lin

机构 * Electrical Engineering, University of South Florida（佛罗里达州立大学电气工程系） ； Maryland Robotics Center (MRC), University of Maryland（马里兰大学机器人中心） ； Woods Hole Oceanographic Institution (WHOI)（伍兹霍尔海洋研究所） ； Mechanical Engineering, University of Delaware（德雷克塞尔大学机械工程系） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 DREAM通过视觉语言模型引导的自主框架，实现了高效、低耗的水下长期监测，显著提升了目标物体探测效率与覆盖范围。

Comments In Proceeding of ICRA 2026

Quantum Multiple Rotation Averaging

量子多旋转平均

Shuteng Wang, Natacha Kuete Meli, Michael Möller, Vladislav Golyanik

机构 * Max Planck Institute for Informatics, SIC（马克斯·普朗克信息研究所，SIC） ； University of Siegen（施普伦次大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出IQARS算法，通过量子退火器解决多旋转平均问题，实现更高的旋转同步精度。

Comments 16 pages, 13 figures, 4 tables; project page: https://4dqv.mpi-inf.mpg.de/QMRA/

Journal ref International Conference on 3D Vision (3DV) 2026

Fast Motion Planning for Non-Holonomic Mobile Robots via a Rectangular Corridor Representation of Structured Environments

通过结构化环境的矩形走廊表示实现非完整移动机器人的快速运动规划

Alejandro Gonzalez-Garcia, Sebastiaan Wyns, Sonia De Santis, Jan Swevers, Wilm Decré

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出了一种基于矩形走廊表示的高效运动规划框架，用于非完整移动机器人在复杂结构化环境中的快速导航。

Comments ICRA 2026

Legs Over Arms: On the Predictive Value of Lower-Body Pose for Human Trajectory Prediction from Egocentric Robot Perception

下肢优于上肢：基于眼动机器人感知的人体轨迹预测的预测价值

Nhat Le, Daeun Song, Xuesu Xiao

机构 * Department of Computer Science, George Mason University（计算机科学系，乔治·马歇尔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 该研究通过分析下肢骨骼关键点和生物力学提示，发现其在社交机器人导航中能更准确预测人体轨迹，提升导航效率。

Comments Accepted to IEEE ICRA 2026

OpenMonoGS-SLAM: Monocular Gaussian Splatting SLAM with Open-set Semantics

OpenMonoGS-SLAM: 单目高斯点云SLAM与开放语义结合

Jisang Yoo, Gyeongjin Kang, Hyun-kyu Ko, Hyeonwoo Yu, Eunbyung Park

机构 * Sungkyunkwan University（成均馆大学） ； Yonsei University（延世大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 OpenMonoGS-SLAM通过结合3DGS与开放集语义，实现无需深度输入的单目SLAM，提升开放世界环境下的感知与建图性能。

Comments Work in progress. Project page: https://jisang1528.github.io/OpenMonoGS-SLAM/

xFLIE: Leveraging Actionable Hierarchical Scene Representations for Autonomous Semantic-Aware Inspection Missions

xFLIE：利用可操作的层次场景表示进行自主语义感知检查任务

Vignesh Kottayam Viswanathan, Mario A. V. Saucedo, Sumeet Gajanan Satpute, Christoforos Kanellakis, George Nikolakopoulos

机构 * Luleå University of Technology（卢莱大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 xFLIE通过3DLSG实现自主语义感知检查任务的高效路径规划和导航

Comments 20 pages

Doppler Effect: Analyses and Applications in Wireless Sensing and Communications

多普勒效应：无线传感与通信中的分析与应用

Lie-Liang Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文分析了多普勒效应在无线传感和通信中的影响，探讨了多种运动轨迹和相关因素，为信号频率偏移的理论基础提供支持。

Comments This document is a chapter of my next book to be published. If you have any comments, please email: lly@ecs.soton.ac.uk, which is highly appreciated

NLoS Localization with Single Base Station Based on Radio Map

基于无线电地图的单基站非视距定位

Jiajie Xu, Yifan Guo, Xiucheng Wang, Nan Cheng, Tingting Yang

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于无线电地图的单基站非视距定位方法，通过整合顺序信号测量与先验无线电信息，有效缓解多径效应影响，实现亚米级定位精度。

Comments The manuscript lacks a complete description of the radio map generation process, which is foundational to the localization method. We believe it is necessary to withdraw the current version to prevent the dissemination of misleading results. A corrected version will be submitted as a replacement once the issue is resolved

NIAC project report: Solar system-scale VLBI to dramatically improve cosmological distance measurements

NIAC项目报告：太阳系尺度的VLBI将大幅提高宇宙距离测量

Matthew McQuinn, Miguel Morales, Casey McGrath, Alyssa Alvarez, Katelyn Glasby, T. Joseph W. Lazio, Kiyoshi Masui, Lyujia Pan, Jonathan Pober, Huangyu Xiao

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 CPS通过太阳系外VLBI技术实现宇宙距离测量，利用FRB计时推断距离，有望提高哈勃常数精度并探索暗物质和引力波

Comments 59 pages in big-ish font; NASA/NIAC Phase I study

Evolving Interactive Diagnostic Agents in a Virtual Clinical Environment

在虚拟临床环境中进化交互诊断代理

Pengcheng Qiu, Chaoyi Wu, Junwei Liu, Qiaoyu Zheng, Yusheng Liao, Haowen Wang, Yun Yue, Qianrui Fan, Shuai Zhen, Jian Wang, Jinjie Gu, Yanfeng Wang, Ya Zhang, Weidi Xie

专题命中 具身导航 ：world model(abstract)

AI总结 本研究提出DiagAgent，通过强化学习在虚拟临床环境中训练，实现多轮交互式诊断，显著提升诊断准确性和检查推荐效果。