机器人 / 具身智能

Formal Methods in Robot Policy Learning and Verification: A Survey on Current Techniques and Future Directions

机器人策略学习与验证中的形式方法：对当前技术与未来方向的综述

Anastasios Manganaris, Vittorio Giammarino, Ahmed H. Qureshi, Suresh Jagannathan

专题命中 机器人学习 ：robot policy(title)；robotics(abstract)；robot learning(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了形式方法在机器人策略学习与验证中的应用，探讨了当前技术及未来发展方向，旨在提升机器人系统的安全性和正确性。

Comments 19 Pages. 6 Figures. Published in Transactions on Machine Learning Research

Trace-Focused Diffusion Policy for Multi-Modal Action Disambiguation in Long-Horizon Robotic Manipulation

面向长时程机器人操作的多模态动作消歧的轨迹聚焦扩散策略

Yuxuan Hu, Xiangyu Chen, Chuhao Zhou, Yuxi Liu, Gen Li, Jindou Jia, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University（MARS实验室，南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TF-DP通过轨迹聚焦解决长时程机器人操作中的多模态动作模糊问题，提升时间一致性和鲁棒性，实验结果优于普通扩散策略。

Simultaneous Tactile-Visual Perception for Learning Multimodal Robot Manipulation

同时触觉-视觉感知用于学习多模态机器人操作

Yuyang Li, Yinghan Chen, Zihang Zhao, Puhao Li, Tengyu Liu, Siyuan Huang, Yixin Zhu

机构 * Institute for Artificial Intelligence, Peking University（北京大学人工智能研究院） ； School of Psychological and Cognitive Sciences, Peking University（北京大学心理与认知科学学院） ； Beijing Key Lab of Behavior and Mental Health, Peking University（北京大学行为与心理健康北京市重点实验室） ； Beijing Institute for General Artificial Intelligence（北京一般人工智能研究院） ； State Key Lab for General Artificial Intelligence（一般人工智能国家重点实验室） ； Embodied Intelligence Lab, PKU-Wuhan Institute for Artificial Intelligence（具身智能实验室，北京大学武汉人工智能研究院） ； Department of Computer Science and Technology, University of Cambridge（剑桥大学计算机科学与技术系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 TacThru-UMI通过结合同时触觉-视觉感知与现代学习框架，实现了高精度多模态机器人操作。

UniPlan: Vision-Language Task Planning for Mobile Manipulation with Unified PDDL Formulation

UniPlan: 为移动操作统一PDDL形式的视觉-语言任务规划

Haoming Ye, Yunxiao Xiao, Cewu Lu, Panpan Cai

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 UniPlan通过统一PDDL形式实现视觉-语言任务规划，提升大规模室内移动操作的规划效率和效果。

DexFormer: Cross-Embodied Dexterous Manipulation via History-Conditioned Transformer

DexFormer: 通过历史条件化的Transformer实现跨具身体验的灵巧操作

Ke Zhang, Lixin Xu, Chengyi Song, Junzhe Xu, Xiaoyi Lin, Zeyu Jiang, Renjing Xu

机构 * The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）） ； Wuhan University（武汉大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 DexFormer通过历史条件化的Transformer实现跨具身体验的灵巧操作，能够适应不同手型并实现零样本迁移。

Information-Theoretic Graph Fusion with Vision-Language-Action Model for Policy Reasoning and Dual Robotic Control

信息论图融合：基于视觉-语言-动作模型的政策推理与双臂机器人控制

Shunlei Li, Longsen Gao, Jin Wang, Chang Che, Xi Xiao, Jiuwen Cao, Yingbai Hu, Hamid Reza Karimi

机构 * Electrical and Computer Engineering Department, University of New Mexico, Albuquerque, United States, 87106（电气与计算机工程系，新墨西哥大学，阿尔伯克基，美国，87106） ； Dynamic Robot Systems Group, Oxford Robotics Institute, University of Oxford, United Kingdom, OX26NN（动态机器人系统组，牛津机器人研究所，牛津大学，英国，OX26NN） ； Mechanical and Aerospace Engineering Department, The George Washington University, DC, United States, 22202（机械与航空航天工程系，乔治华盛顿大学，华盛顿特区，美国，22202） ； Department of Computer Science, University of Alabama at Birmingham, Alabama, United States, 35294（计算机科学系，阿拉巴马大学伯明翰分校，阿拉巴马，美国，35294） ； The School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich, Germany, 85748（计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学，德国，85748） ； Department of Mechanical Engineering, Politecnico di Milano, Milan, Italy, 20156（机械工程系，米兰理工学院，米兰，意大利，20156） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 GF-VLA通过信息论图融合视觉-语言-动作模型，实现双臂机器人任务推理与执行，提升空间泛化与任务成功率。

Comments Journal accepted by Information Fusion

NLP Sampling: Combining MCMC and NLP Methods for Diverse Constrained Sampling

NLP采样：结合MCMC和NLP方法进行多样化的受限采样

Marc Toussaint, Cornelius V. Braun, Joaquim Ortiz-Haro

机构 * Learning & Intelligent Systems Lab, TU Berlin（柏林技术大学学习与智能系统实验室） ； Machines in Motion Lab, New York University（纽约大学运动机器实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出NLP采样框架，结合MCMC和NLP方法，解决多样化的受限采样问题，并通过实验验证其有效性。

A Precise Real-Time Force-Aware Grasping System for Robust Aerial Manipulation

一种精确的实时力感知抓取系统用于稳健的空中 manipulation

Kenghou Hoi, Yuze Wu, Annan Ding, Junjie Wang, Anke Zhao, Chengqian Zhang, Fei Gao

机构 * State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Zhejiang University（浙江大学工业控制技术状态重点实验室） ； Huzhou Institute, Zhejiang University（浙江大学湖州研究院） ； State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江大学流体动力与机械系统状态重点实验室） ； Zhejiang Key Laboratory of Additive Manufacturing Technology and Equipment, School of Mechanical Engineering, Zhejiang University（浙江省增材制造技术与装备重点实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本力感知抓取系统，通过磁性触觉传感模块实现高精度力测量，用于稳健的空中 manipulation。

ReefFlex: A Generative Design Framework for Soft Robotic Grasping of Organic and Fragile objects

ReefFlex：一种用于软机器人抓取有机和易碎物体的生成设计框架

Josh Pinskier, Sarah Baldwin, Stephen Rodan, David Howard

专题命中 机器人操作 ：robotic(title)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ReefFlex通过生成软手指设计方法，提升软机器人在复杂环境下抓取易碎珊瑚的能力，实现珊瑚修复的自动化。

Sim-to-Real Dynamic Object Manipulation on Conveyor Systems via Optimization Path Shaping

通过优化路径塑形实现 conveyor 系统上的动态物体操控

Zhuoling Li, Jinrong Yang, Yong Zhao, Liangliang Ren, Xiaoyang Wu, Zhenhua Xu, Hengshuang Zhao

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； CVTE（中国建筑第三工程局） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出GEM方法，通过优化路径塑形解决动态物体操控中的数据稀缺问题，实现跨环境背景和物体几何的泛化，成功应用于现实餐厅餐具收集任务。

Autonomous Manipulation of Hazardous Chemicals and Delicate Objects in a Self-Driving Laboratory: A Sliding Mode Approach

在自动驾驶实验室中实现危险化学品和精密物体的自主操作：一种滑模方法

Shifa Sulaiman, Francesco Schetter, Tobias Jensen, Simon Bøgh, Fanny Ficuciello

机构 * Department of Electronic Systems, Aalborg University（电子系统系，奥尔堡大学） ； Department of Information Technology and Electrical Engineering, University of Naples（信息科技与电气工程系，那不勒斯大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出基于模型的滑模控制方法，用于在自动驾驶实验室中实现危险化学品和精密物体的自主操作，验证了其在提高运动平滑度和精度方面的有效性。

OpenGVL -- Benchmarking Visual Temporal Progress for Data Curation

OpenGVL -- 视觉时间进程数据整理的基准测试

Paweł Budzianowski, Emilia Wiśnios, Michał Tyrolski, Gracjan Góral, Igor Kulakov, Viktor Petrenko, Krzysztof Walas

机构 * Lute ； IDEAS Research Institute（IDEAS研究机构） ； Simple Automation ； Poznań University of Technology（波兹南技术大学） ； University of Warsaw（华沙大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract,comments)；manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 OpenGVL通过评估开源模型在时序任务预测中的表现，揭示其在机器人数据整理中的局限性，并提供自动化数据筛选的实用工具。

Comments Workshop on Making Sense of Data in Robotics: Composition, Curation, and Interpretability at Scale at CoRL 2025

Towards Scalable Visual Data Wrangling via Direct Manipulation

通过直接操作实现可扩展的视觉数据整理

El Kindi Rezig, Mir Mahathir Mohammad, Nicolas Baret, Ricardo Mayerhofer, Andrew McNutt, Paul Rosen

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)；navigation(abstract)

AI总结 Buckaroo通过直接操作实现可扩展的视觉数据整理，自动发现数据组并识别异常，支持大规模数据集的交互式导航与高效处理。

Comments Published in CIDR 2026. Camera-ready version

Electron-beam-induced Contactless Manipulation of Interlayer Twist in van der Waals Heterostructures

电子束诱导的层间扭角无接触操控

Nicola Curreli, Tero S. Kulmala, Riya Sebait, Nicolò Petrini, Matteo Bruno Lodi, Roman Furrer, Alessandro Fanti, Michel Calame, Ilka Kriegel

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title)

AI总结 本研究通过电子束诱导电荷注入实现了对范德瓦尔斯异质结构层间扭角的无接触操控，利用界面电场产生静电扭矩并诱导角位移。

Journal ref npj 2D Mater Appl 10, 22 (2026)

Nimbus: A Unified Embodied Synthetic Data Generation Framework

Nimbus：一个统一的具身合成数据生成框架

Zeyu He, Yuchang Zhang, Yuanzhen Zhou, Miao Tao, Hengjie Li, Hui Wang, Yang Tian, Jia Zeng, Tai Wang, Wenzhe Cai, Yilun Chen, Ning Gao, Jiangmiao Pang

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Nimbus通过统一的四层架构和解耦执行模型，提升合成数据生成的吞吐量和稳定性，支持大规模分布式环境下的持续高吞吐数据生成。

Why Look at It at All?: Vision-Free Multifingered Blind Grasping Using Uniaxial Fingertip Force Sensing

为何还要看呢？：使用单轴指尖力感知实现视觉无关的多指盲抓取

Edgar Lee, Junho Choi, Taemin Kim, Changjoo Nam, Seokhwan Jeong

机构 * Department of Mechanical Engineering, Sogang University（机械工程系，首尔大学） ； Department of Electronic Engineering, Sogang University（电子工程系，首尔大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种无需视觉或多轴触觉传感器的多指盲抓取方法，通过单轴指尖力反馈和关节本体感觉实现高成功率抓取。

Comments Submitted to Journal (under review)

Adversarial Wear and Tear: Exploiting Natural Damage for Generating Physical-World Adversarial Examples

对抗性磨损：利用自然损坏生成物理世界对抗性示例

Samra Irshad, Seungkyu Lee, Nassir Navab, Hong Joo Lee, Seong Tae Kim

机构 * Department of Computer Science and Engineering, Kyung Hee University（计算机科学与工程系，庆熙大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； Seoul National University of Science and Technology（首尔科学理工大学） ； G-LAMP NEXUS Institute, Kyung Hee University（G-LAMP NEXUS研究所，庆熙大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV、cs.LG

AI总结 本文提出AdvWT，通过模拟自然磨损生成更真实有效的物理世界对抗性示例，提升深度神经网络在现实环境中的鲁棒性。

Comments Accepted to IEEE Transactions in Secure and Dependable Computing. This version corresponds to the author's accepted manuscript

Sparse Models, Sparse Safety: Unsafe Routes in Mixture-of-Experts LLMs

稀疏模型，稀疏安全：混合专家大语言模型中的不安全路线

Yukun Jiang, Hai Huang, Mingjie Li, Yage Zhang, Michael Backes, Yang Zhang

机构 * CISPA Helmholtz Center for Information Security（CISPA 欧洲信息安全研究中心） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本研究揭示了混合专家大语言模型中的不安全路由问题，提出RoSais评分和F-SOUR框架以量化和发现安全风险，通过实验展示了高ASR的攻击效果，并提出防御策略以提升模型安全性。

Temperature Scaling Attack Disrupting Model Confidence in Federated Learning

温度缩放攻击破坏联邦学习中的模型置信度

Kichang Lee, Jaeho Jin, JaeYeon Park, Songkuk Kim, JeongGil Ko

机构 * College of Computing, Yonsei University（延世大学计算机学院） ； Department of Mobile Systems Engineering, Dankook University（Dankook大学移动系统工程系） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 温度缩放攻击通过破坏联邦学习中的模型置信度，显著降低校准性同时保持准确率，揭示了校准完整性作为关键攻击面的重要性。

Comments 20 pages, 20 figures

TodoEvolve: Learning to Architect Agent Planning Systems

TodoEvolve: 学习架构智能体规划系统

Jiaxi Liu, Yanzuo Jiang, Guibin Zhang, Zihan Zhang, Heng Chang, Zhenfei Yin, Qibing Ren, Junchi Yan

专题命中 机器人操作 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 TodoEvolve通过元规划范式自主合成和修订任务特定的规划架构，在多个智能体基准测试中优于人工设计的规划模块，同时保持低开销。

Global Symmetry and Orthogonal Transformations from Geometrical Moment $n$-tuples

从几何矩 $n$-元组中获取全局对称性和正交变换

Omar Tahri

机构 * ICB UMR CNRS 6303, Universite de Bourgogne（法国布尔格奥恩大学ICB UMR CNRS 6303） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于几何矩 $n$-元组的方法，用于检测物体的对称性和估计正交变换，通过实验验证了其在 2D 和 3D 物体中的有效性。

Mind the Gap: Learning Implicit Impedance in Visuomotor Policies via Intent-Execution Mismatch

注意间隙：通过意图-执行不匹配学习隐式阻抗

Cuijie Xu, Shurui Zheng, Zihao Su, Yuanfan Xu, Tinghao Yi, Xudong Zhang, Jian Wang, Yu Wang, Jinchen Yu

机构 * Department of Electronic Engineering, Tsinghua University（清华大学电子工程系） ； Qiuzhen College, Tsinghua University（清华大学启晨学院） ； School of Mechanical and Aerospace Engineering, Jilin University（吉林大学机械与 aerospace 工程学院） ； EFORT Intelligent Robot Co., Ltd.（EFORT 智能机器人有限公司） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过意图-执行不匹配学习隐式阻抗，实现低成本硬件的鲁棒力感知与动态补偿。

Comments 14 pages, 9 figures, 5 tables

Evasion of IoT Malware Detection via Dummy Code Injection

通过伪代码注入逃避物联网恶意软件检测

Sahar Zargarzadeh, Mohammad Islam

机构 * University of Texas at Arlington（德克萨斯大学阿灵顿分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出通过伪代码注入逃避基于功率侧信道的恶意软件检测，揭示了现有检测框架的漏洞。

Propeller Motion of a Devil-Stick using Normal Forcing

使用纯法向力实现魔鬼棒的旋翼运动

Aakash Khandelwal, Ranjan Mukherjee

机构 * Department of Mechanical Engineering, Michigan State University（机械工程系，密歇根州立大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过控制法向力及其作用点，利用虚拟守恒约束实现魔鬼棒稳定旋翼运动的方法，并通过仿真验证了其有效性。

Comments 6 pages, 5 figures. This work has been accepted for publication in the proceedings of the 2025 IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA)

Differentiate-and-Inject: Enhancing VLAs via Functional Differentiation Induced by In-Parameter Structural Reasoning

区分与注入：通过参数结构推理诱导的功能区分来增强VLAs

Jingyi Hou, Leyu Zhou, Chenchen Jing, Jinghan Yang, Xinbo Yu, Wei He

机构 * University of Science（科学大学） ； Zhejiang University of Technology（浙江工业大学） ； Technology University（技术大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 iSTAR通过参数结构推理诱导功能区分，提升VLA模型在任务分解和任务变化下的可靠性与成功率。

Incentive-Aware AI Safety via Strategic Resource Allocation: A Stackelberg Security Games Perspective

通过战略资源分配实现激励感知的AI安全：从Stackelberg安全游戏视角出发

Cheol Woo Kim, Davin Choo, Tzeh Yuan Neoh, Milind Tambe

机构 * Harvard University（哈佛大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于Stackelberg安全游戏的AI安全框架，通过战略资源分配设计激励机制，提升AI监管的主动性与鲁棒性。

RoboPaint: From Human Demonstration to Any Robot and Any View

RoboPaint：从人类示范到任何机器人和任何视角

Jiacheng Fan, Zhiyue Zhao, Yiqian Zhang, Chao Chen, Peide Wang, Hengdi Zhang, Zhengxue Cheng

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RoboPaint通过真实-仿真-真实数据流程，将人类示范转化为机器人训练数据，实现高效、低成本的复杂灵巧操作训练。

Comments 17 pages

Embodied Intelligence for Flexible Manufacturing: A Survey

具身智能在柔性制造中的应用：综述

Kai Xu, Hang Zhao, Ruizhen Hu, Min Yang, Hao Liu, Hui Zhang, Haibin Yu

机构 * National University of Defense Technology（中国人民解放军国防科技大学） ； Wuhan University（武汉大学） ； Shenzhen University（深圳大学） ； Hunan University（湖南大学） ； Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences（中国科学院沈阳自动化研究所） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了具身智能在柔性制造中的应用，分析了感知、控制和决策三个层面的技术挑战，并提出三阶段进化模型以指导其发展。

Comments in chinese language. ROBOT

Heterogeneous Optically-Detected Spin-Acoustic Resonance in Solid-State Molecular Thin-film

异质光学检测自旋-声学共振在固态分子薄膜中

Kuan-Cheng Chen, Yongqiang Wen, Xiaotian Xu, Max Attwood, Jingdong Xu, Chen Fu, Sami Ramadan, Shang Yu, Sandrine Heutz, Mark Oxborrow

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究在固态分子薄膜中实现了异质光学检测自旋-声学共振，通过声学驱动实现无磁场下的相干自旋操控，为室温机械可寻址自旋控制提供了新方法。

Wide-angle emission in cylindrical moiré lattices enabled by rolling origami

在滚动折纸中实现圆柱形莫尔晶格中的宽角发射

Min Tang, Fanzhou Lv, Haiyun Dong, Jiawei Wang, Chaoyuan Jin, Tun Cao, Ching Hua Lee, Ronny Thomale, Sebastian Klembt, Yana Vaynzof, Libo Ma

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 通过纳米膜折纸技术实现圆柱形莫尔晶格中的宽角局域模式发射，为曲面莫尔光源开发提供新方法，适用于三维成像、光探测与拓扑态操控等应用。