机器人 / 具身智能

Simulating the Visual World with Artificial Intelligence: A Roadmap

用人工智能模拟视觉世界：一条路线图

Jingtong Yue, Ziqi Huang, Zhaoxi Chen, Xintao Wang, Pengfei Wan, Ziwei Liu

机构 * Robotics Institute Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； S-Lab Nanyang Technological University（南洋理工大学S实验室） ； Kling Team Kuaishou Technology（快手科技 Kling 团队） 纠错

专题命中 具身推理 ：robotics(abstract)；world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出了一种基于隐式世界模型和视频渲染器的视频基础模型，用于模拟物理动态、智能体交互和任务规划，涵盖四代视频生成技术，应用于机器人、自动驾驶和互动游戏等领域。

Comments Project page: https://world-model-roadmap.github.io/ Github Repo: https://github.com/ziqihuangg/Awesome-From-Video-Generation-to-World-Model

Constrained Group Relative Policy Optimization

带约束的群体相对策略优化

Roger Girgis, Rodrigue de Schaetzen, Luke Rowe, Azalée Robitaille, Christopher Pal, Liam Paull

机构 * Mila - Quebec AI Institute（魁北克AI研究所） ； CIFAR AI Chair（CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotics(abstract)；embodied AI(abstract)；分类 cs.RO、cs.LG

AI总结 本文提出带约束的GRPO，通过拉格朗日松弛解决受约束策略优化问题，实验验证其在网格世界和机器人任务中的有效性。

Comments 16 pages, 6 figures

HyPlan: Hybrid Learning-Assisted Planning Under Uncertainty for Safe Autonomous Driving

HyPlan：在不确定环境下通过混合学习辅助规划实现安全自动驾驶

Donald Pfaffmann, Matthias Klusch, Marcel Steinmetz

机构 * Saarland University, Computer Science Dept.（萨尔兰大学计算机科学系） ； German Research Center for Artificial Intelligence (DFKI)（德国人工智能研究中心） ； French National Centre for Scientific Research (CNRS)（法国国家科学研究中心） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 HyPlan通过结合多智能体行为预测、深度强化学习和POMDP规划，实现安全且高效的自动驾驶导航

Scalable In-Context Q-Learning

可扩展的上下文Q学习

Jinmei Liu, Fuhong Liu, Zhenhong Sun, Jianye Hao, Huaxiong Li, Bo Wang, Daoyi Dong, Chunlin Chen, Zhi Wang

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Australian National University（澳大利亚国立大学） ； Tianjin University（天津大学） ； University of Technology Sydney（悉尼大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：world model(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出S-ICQL框架，通过动态规划和世界建模实现高效的奖励最大化和任务泛化，适用于决策领域。

Comments accepted by ICLR 2026

Online Adaptive Reinforcement Learning with Echo State Networks for Non-Stationary Dynamics

在线自适应强化学习与回声状态网络用于非平稳动态

Aoi Yoshimura, Gouhei Tanaka

机构 * Department of Computer Science, Nagoya Institute of Technology（名古屋技术大学计算机科学系） ； Nagoya Institute of Technology（名古屋技术大学） ； International Research Center for Neurointelligence, The University of Tokyo（神经智能国际研究中心，东京大学） 纠错

专题命中 模仿学习与强化学习 ：robotic(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出基于回声状态网络的在线自适应强化学习框架，通过共振计算实现快速适应，适用于非平稳动态环境中的实时机器人控制。

Comments Submitted to IJCNN 2026

CRISP -- Compliant ROS2 Controllers for Learning-Based Manipulation Policies and Teleoperation

CRISP -- 用于基于学习的操控策略和遥控的兼容ROS2控制器

Daniel San José Pro, Oliver Hausdörfer, Ralf Römer, Maximilian Dösch, Martin Schuck, Angela P. Schoellig

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑技术大学） ； TUM School of Computation, Information and Technology（TUM计算、信息与技术学院） ； Department of Computer Engineering（计算机工程系） ； Learning Systems and Robotics Lab（学习系统与机器人实验室） ； TUM Munich Institute of Robotics and Machine Intelligence (MIRMI)（慕尼黑技术大学机器人与人工智能研究所（MIRMI）） 纠错

专题命中 人机交互与遥操作 ：manipulation(title)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 CRISP是一种用于ROS2的轻量级控制器，支持基于学习的操控策略和遥控，提供统一的数据收集和策略执行管道，降低应用难度。

Comments 5 pages, 5 figures

Towards Adaptive Environment Generation for Training Embodied Agents

面向训练具身智能体的自适应环境生成

Teresa Yeo, Dulaj Weerakoon, Dulanga Weerakoon, Archan Misra

专题命中 机器人数据与评测 ：embodied agent(title,abstract)；分类 cs.RO；embodied AI(comments)

AI总结 本文提出一种闭环环境生成方法，通过反馈驱动调整环境难度，提升具身智能体的训练效率和泛化能力。

Comments Accepted to AAAI-26 Bridge Program B10: Making Embodied AI Reliable with Testing and Formal Verification

Primary Experimental Feedback on a Co-manipulated Robotic System for Assisted Cervical Surgery

对一种用于辅助颈椎手术的协同机器人系统的初步实验反馈

Seifeddine Sellemi, Abdelbadia Chaker, Tanguy Vendeuvre, Terence Essomba, Med Amine Laribi

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究评估了一种协同机器人系统在辅助颈椎手术钻孔任务中的性能，通过分析其轨迹执行精度，为临床应用提供可靠性和改进方向的反馈。

Journal ref The 7th IFToMM International Conference on Mechanisms, Transmissions, and Applications, Sep 2025, Taoyuan City, France. pp.147-155

A High-Fidelity Robotic Manipulator Teleoperation Framework for Human-Centered Augmented Reality Evaluation

一种高保真机器人机械臂远程操作框架用于以人为中心的增强现实评估

Harsh Chhajed, Tian Guo

机构 * Worcester Polytechnic Institute（沃斯特理工学院） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ARBot是一种用于增强现实评估的高保真机器人机械臂远程操作框架，通过定制算法和安全控制器实现自然运动捕捉与回放，提供可控的AR评估数据集。

LIBERO-X: Robustness Litmus for Vision-Language-Action Models

LIBERO-X：用于视觉-语言-动作模型的鲁棒性检测仪

Guodong Wang, Chenkai Zhang, Qingjie Liu, Jinjin Zhang, Jiancheng Cai, Junjie Liu, Xinmin Liu

机构 * Meituan（美团） ； Beihang University（北京航空航天大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV

AI总结 LIBERO-X通过分层评估协议和多样化训练数据集，系统性地提升视觉-语言-动作模型的鲁棒性评估能力。

Comments 19 pages, 14 figures and 8 tables

DRMOT: A Dataset and Framework for RGBD Referring Multi-Object Tracking

DRMOT：用于RGBD参照多目标跟踪的数据集和框架

Sijia Chen, Lijuan Ma, Yanqiu Yu, En Yu, Liman Liu, Wenbing Tao

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 本文提出DRMOT任务，通过融合RGB、深度和语言信息，构建DRSet数据集并提出DRTrack框架，提升多目标跟踪的3D感知能力。

Comments https://github.com/chen-si-jia/DRMOT

The Quest for Efficient Reasoning: A Data-Centric Benchmark to CoT Distillation

高效推理的追寻：一个数据导向的基准以评估CoT蒸馏

Ruichen Zhang, Rana Muhammad Shahroz Khan, Zhen Tan, Dawei Li, Song Wang, Tianlong Chen

机构 * University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； Arizona State University（亚利桑那州立大学） ； University of Virginia（弗吉尼亚大学） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出DC-CoT基准，通过数据导向方法评估CoT蒸馏中的数据操作，以优化推理模型的性能和泛化能力。

AnyThermal: Towards Learning Universal Representations for Thermal Perception

AnyThermal：迈向热感知的通用表示学习

Parv Maheshwari, Jay Karhade, Yogesh Chawla, Isaiah Adu, Florian Heisen, Andrew Porco, Andrew Jong, Yifei Liu, Santosh Pitla, Sebastian Scherer, Wenshan Wang

机构 * Robotics Institute, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机器人研究所） ； Biological Systems Engineering, University of Nebraska-Lincoln（内布拉斯加大学林肯分校生物系统工程系） ； Mechanical Engineering, Penn State University（宾夕法尼亚州立大学机械工程系） ； School of Engineering and Design, Technical University of Munich（慕尼黑技术大学工程与设计学院） ； Mechanical Engineering, Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学机械工程系） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 AnyThermal通过蒸馏视觉基础模型的特征表示，实现跨环境和任务的通用热感知表示学习，取得显著性能提升。

Comments Accepted at IEEE ICRA (International Conference on Robotics & Automation) 2026

A Comparative Study of 3D Person Detection: Sensor Modalities and Robustness in Diverse Indoor and Outdoor Environments

三维人物检测的比较研究：传感器模态与在多样室内和室外环境中的鲁棒性

Malaz Tamim, Andrea Matic-Flierl, Karsten Roscher

机构 * Fraunhofer Institute for Cognitive Systems IKS（弗劳恩霍夫认知系统研究所） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文比较了三种三维人物检测方法，发现融合模型在复杂场景中表现最佳，但对传感器错位仍敏感。

Comments Accepted for VISAPP 2026

Towards Agentic Intelligence for Materials Science

迈向材料科学的代理智能

Huan Zhang, Yizhan Li, Wenhao Huang, Ziyu Hou, Yu Song, Xuye Liu, Farshid Effaty, Jinya Jiang, Sifan Wu, Qianggang Ding, Izumi Takahara, Leonard R. MacGillivray, Teruyasu Mizoguchi, Tianshu Yu, Lizi Liao, Yuyu Luo, Yu Rong, Jia Li, Ying Diao, Heng Ji, Bang Liu

机构 * DIRO & Institut Courtois, Université de Montréal（蒙特利尔大学DIRO与Courtois研究所） ； Mila – Quebec AI Institute（魁北克AI研究所） ； University of Waterloo（滑铁卢大学） ； Université de Sherbrooke（Sherbrooke大学） ； University of California, San Diego（加州大学圣地亚哥分校） ； The University of Tokyo, Institute of Industrial Science（东京大学工业科学研究所） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） ； Singapore Management University（新加坡管理学院） ； The Hong Kong University of Science and Technology, Guangzhou（香港科学与技术大学（广州）） ； Alibaba DAMO Academy（阿里巴巴达摩院） ； University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； CIFAR AI Chair（CIFAR人工智能主席） 纠错

专题命中 机器人数据与评测 ：robotic(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出以流程为中心的代理系统框架，通过整合人工智能与材料科学，推动材料发现的自主化与智能化。

Comments 81 pages

SPARK: Scalable Real-Time Point Cloud Aggregation with Multi-View Self-Calibration

SPARK：可扩展的实时点云聚合与多视角自校准

Chentian Sun

专题命中 机器人数据与评测 ：robotics(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 SPARK通过自校准实时多摄像机点云重建框架，实现稳定且高效的点云融合与外参估计，适用于大规模3D重建场景。

Comments 10 pages, 1 figure, submitted to IEEE Transactions on Image Processing (TIP). Version 3: Minor revision; several experimental results have been removed and supplemented after further verification

Right-Side-Out: Learning Zero-Shot Sim-to-Real Garment Reversal

右面朝外：学习零样本仿真到现实的服装翻转

Chang Yu, Siyu Ma, Wenxin Du, Zeshun Zong, Han Xue, Wendi Chen, Cewu Lu, Yin Yang, Xuchen Han, Joseph Masterjohn, Alejandro Castro, Chenfanfu Jiang

专题命中 机器人数据与评测 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Right-Side-Out通过任务分解和高保真度仿真，实现零样本仿真到现实的服装翻转任务，无需人工标注即可在现实硬件上达到81.3%的成功率。

Comments More details and supplementary material are on the website: https://right-side-out.github.io

MORPH Wheel: A Passive Variable-Radius Wheel Embedding Mechanical Behavior Logic for Input-Responsive Transformation

MORPH 轮：一种嵌入机械行为逻辑的被动变量半径轮，用于输入响应转换

JaeHyung Jang, JuYeong Seo, Dae-Young Lee, Jee-Hwan Ryu

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（土木与环境工程系，韩国科学技术院） ； Department of Aerospace Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology（航空航天工程系，韩国科学技术院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO；robotics(comments)

AI总结 MORPH轮通过机械编程实现被动变量半径调整，具备双向操作、高扭矩容量和精确传动比控制，适用于不确定环境中的机器人移动系统。

Comments 14 pages, 16 figures. Under review at IEEE Transactions on Robotics

Efficient and Robust Modeling of Nonlinear Mechanical Systems

非线性机械系统的高效且鲁棒建模

Davide Tebaldi, Roberto Zanasi

机构 * University of Modena and Reggio Emilia（摩德纳和雷吉奥艾米利亚大学） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种高效且鲁棒的非线性机械系统动态模型，适用于不同应用场景，提升了系统对噪声的鲁棒性和计算效率。

Internalized Morphogenesis: A Self-Organizing Model for Growth, Replication, and Regeneration via Local Token Exchange in Modular Systems

内化形态生成：一种通过模块系统中局部令牌交换实现生长、复制和再生的自组织模型

Takeshi Ishida

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种通过模块系统中局部令牌交换实现自主生长、复制和再生的自组织模型，利用内部规则产生复杂形态行为。

Robots That Generate Planarity Through Geometry

通过几何生成平面性的机器人

Jakub F. Kowalewski, Abdulaziz O. Alrashed, Jacob Alpert, Rishi Ponnapalli, Lucas R. Meza, Jeffrey Ian Lipton

机构 * Department of Mechanical & Industrial Engineering, Northeastern University（东北大学机械与工业工程系） ； Department of Mechanical Engineering, University of Washington（华盛顿大学机械工程系） ； Khoury College of Computer Sciences, Northeastern University（东北大学计算机科学学院） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 通过几何反演生成平面性的机器人系统，实现无外部计量的平面运动，适用于高精度计量和微定位应用。

Active Localization of Unstable Systems with Coarse Information

不稳定系统的粗信息主动定位

Ege Yuceel, Daniel Liberzon, Sayan Mitra

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） 纠错

专题命中 其他机器人 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于集估计器和Voronoi划分的主动定位算法，用于在粗略传感下恢复不稳定系统的初始状态并保证信息区域的稳定性。

Comments 10 pages, 4 figures, Accepted by International Conference on Hybrid Systems: Computation and Control (HSCC) 2026

The WINTER Observatory: A One-Degree InGaAs Survey Camera to study the Transient Infrared Sky

WINTER观测站：一个用于研究瞬变红外天空的1度InGaAs巡天相机

Danielle Frostig, Nathan Lourie, Viraj Karambelkar, Mansi M. Kasliwal, Andrew Malonis, Robert A. Simcoe, Robert Stein, John W. Baker, Kevin Burdge, Rick Burruss, Curt Corcoran, Kishalay De, Gabor Furesz, Nicolae Ganciu, Kari Haworth, Carolyn M. Heffner, Erik Hinrichsen, Jill Juneau, Geoffrey Mo, Josiah Purdum, Sam Rose, Cruz Soto, Jeffry Zolkower

专题命中 其他机器人 ：robotic(abstract)

AI总结 WINTER观测站利用InGaAs传感器和飞眼光学设计，实现近红外宽视场巡天，用于研究瞬变天体和引力波事件。

Comments 24 Pages, 20 Figures, Submitted to PASP