机器人 / 具身智能

From Vision to Decision: Neuromorphic Control for Autonomous Navigation and Tracking

从视觉到决策：用于自主导航与跟踪的类脑控制

Chuwei Wang, Eduardo Sebastián, Amanda Prorok, Anastasia Bizyaeva

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种类脑控制框架，通过动态神经群体和环境几何学实现自主导航与跟踪的实时决策。

Bench-NPIN: Benchmarking Non-prehensile Interactive Navigation

Bench-NPIN：非抓取交互导航的基准测试

Ninghan Zhong, Steven Caro, Avraiem Iskandar, Megnath Ramesh, Stephen L. Smith

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Bench-NPIN是首个非抓取交互导航的开源基准测试，提供多种模拟环境、评估指标和基线方法演示，用于提升可重复性和跨环境比较。

Comments This paper has been withdrawn by the authors. This paper has been superseded by arXiv:2512.11736

Sparse Video Generation Propels Real-World Beyond-the-View Vision-Language Navigation

稀疏视频生成推动现实世界超越视界视觉语言导航

Hai Zhang, Siqi Liang, Li Chen, Yuxian Li, Yukuan Xu, Yichao Zhong, Fu Zhang, Hongyang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出SparseVideoNav，通过稀疏视频生成实现现实世界超越视界导航，显著提升导航效率和成功率。

Low-Cost Underwater In-Pipe Centering and Inspection Using a Minimal-Sensing Robot

低成本管道内中心对准与检测的最小传感机器人

Kalvik Jakkala, Jason O'Kane

机构 * Computer Science Department, Texas A&M University（计算机科学系，德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本水下管道内中心对准与检测方法，利用IMU、压力传感器和双声纳实现自主导航与检测，无需复杂多传感器系统。

FUSE-Flow: Scalable Real-Time Multi-View Point Cloud Reconstruction Using Confidence

FUSE-Flow：基于置信度的可扩展实时多视角点云重建

Chentian Sun

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FUSE-Flow通过自适应空间哈希加权聚合方法，实现高吞吐量低延迟的实时多视角点云重建，提升重建稳定性和几何保真度。

Comments A 5-page paper, prepared for submission to the 2026 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)

Allocentric Perceiver: Disentangling Allocentric Reasoning from Egocentric Visual Priors via Frame Instantiation

非自体参照感知器：通过帧实例化解耦非自体参照推理与自体参照视觉先验

Hengyi Wang, Ruiqiang Zhang, Chang Liu, Guanjie Wang, Zehua Ma, Han Fang, Weiming Zhang

机构 * Anhui Province Key Laboratory of Digital Security, University of Science（安徽数字安全重点实验室，科学大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 非自体参照感知器通过帧实例化解耦非自体参照推理与自体参照视觉先验，提升空间推理任务性能。

Stochastic hierarchical data-driven optimization: application to plasma-surface kinetics

随机分层数据驱动优化：应用于等离子体-表面动力学

José Afonso, Vasco Guerra, Pedro Viegas

机构 * Instituto de Plasmas e Fusão Nuclear（等离子体与核聚变研究所） ； Instituto Superior Técnico（技术高等学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种随机分层数据驱动优化方法，用于高效校准物理模型，特别是在等离子体-表面相互作用中的应用，通过减少的Hessian近似和概率公式提升样本效率。

Comments 19 pages and 4 figures

Location-Aware Dispersion on Anonymous Graphs

具有位置意识的匿名图上分散问题

Himani, Supantha Pandit, Gokarna Sharma

机构 * Dhirubhai Ambani University（迪鲁巴希·阿姆巴尼大学） ； Kent State University（肯特州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出具有位置意识的匿名图分散问题，开发确定性算法并分析其可行性，揭示了与传统分散问题相比的挑战。

Comments 3 tables, 2 figures, 6 pseudo-codes

UAV Trajectory Optimization via Improved Noisy Deep Q-Network

通过改进的噪声深度Q网络实现无人机轨迹优化

Zhang Hengyu, Maryam Cheraghy, Liu Wei, Armin Farhadi, Meysam Soltanpour, Zhong Zhuoqing

机构 * Dept. of Computer Science（计算机科学系） ； Wenzhou-Kean University（温州市凯恩大学） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； University of Tehran（伊朗塔里班大学） ； School of Computer Science and Info. Eng.（计算机科学与信息工程学院） ； Qilu Institute of Technology（青岛理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出改进的噪声深度Q网络，通过增强探索能力和训练稳定性，提升无人机在模拟环境中的轨迹优化效率与可靠性。

Virtual-Tube-Based Cooperative Transport Control for Multi-UAV Systems in Constrained Environments

基于虚拟管的多无人机协同运输控制在受限环境中

Runxiao Liu, Pengda Mao, Xiangli Le, Shuang Gu, Yapeng Chen, Quan Quan

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（自动化科学与电气工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于虚拟管理论和耗散系统理论的多无人机协同运输控制方法，实现了高效导航与稳定鲁棒的运输控制。

Comments 10 pages, 8 figures

The Why Behind the Action: Unveiling Internal Drivers via Agentic Attribution

行动背后的缘由：通过代理归因揭示内部驱动因素

Chen Qian, Peng Wang, Dongrui Liu, Junyao Yang, Dadi Guo, Ling Tang, Jilin Mei, Qihan Ren, Shuai Shao, Yong Liu, Jie Fu, Jing Shao, Xia Hu

机构 * Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出通用代理归因框架，通过分层方法识别代理行为的内部驱动因素，提升代理系统的安全性和可问责性。

Learning-Based Modeling of a Magnetically Steerable Soft Suction Device for Endoscopic Endonasal Interventions

基于学习的磁性可控软吸装置建模用于内窥镜鼻内干预

Majid Roshanfar, Alex Zhang, Changyan He, Amir Hooshiar, Dale J. Podolsky, Thomas Looi, Eric Diller

机构 * Joyce Posluns Centre for Image Guided Innovation \& Therapeutic Intervention (PCIGITI), The Hospital for Sick Children (SickKids) , city= Toronto , state= ON , country= Canada ； organization= Department of Mechanical ； Industrial Engineering (MIE), University of Toronto , city= Toronto , state= ON , country= Canada ； organization= School of Engineering, University of Newcastle , city= Newcastle , state= NSW , country= Australia ； Robotics (SuPER) Centre, Department of Surgery, McGill University , city= Montreal , state= QC , country= Canada ； organization= Institute of Biomedical Engineering (BME), University of Toronto , city= Toronto , state= ON , country= Canada 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于学习的磁性可控软吸装置建模方法，通过贝塞尔控制点实现高精度形状重建，采用随机森林算法在实验数据中实现亚毫米级的变形预测。

Journal ref Mechatronics 116 (2026) 103468

SAP-CoPE: Social-Aware Planning using Cooperative Pose Estimation with Infrastructure Sensor Nodes

SAP-CoPE：基于基础设施传感器节点的社交意识规划使用协作姿态估计

Minghao Ning, Yufeng Yang, Shucheng Huang, Jiaming Zhong, Keqi Shu, Chen Sun, Ehsan Hashemi, Amir Khajepour

机构 * Mechanical and Mechatronics Eng. Department, University of Waterloo（机械与机电工程系，滑铁库大学） ； Department of Data and Systems Engineering, University of Hong Kong（数据与系统工程系，香港大学） ； Mechanical Engineering Department, University of Alberta（机械工程系，阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SAP-CoPE通过结合协作基础设施、3D人体姿态估计和基于MPC的社会意识运动规划，实现了在人类密集环境中自主系统的社会意识轨迹生成。

Comments This paper has been submitted to the IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

Beamformed Fingerprint-Based Transformer Network for Trajectory Estimation and Path Determination in Outdoor mmWave MIMO Systems

基于波束成形指纹的变压器网络用于室外毫米波MIMO系统中的轨迹估计与路径确定

Mohammad Shamsesalehi, Mahmoud Ahmadian Attari, Mohammad Amin Maleki Sadr, Benoit Champagne

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于变压器网络和iRRT*算法的轨迹估计与路径确定方法，用于毫米波MIMO室外系统中的高效导航。

Comments 14 pages, 11 figures

Automated decision-making by chemical echolocation in active droplets

通过活性液滴的化学声纳实现自动决策

Aritra K. Mukhopadhyay, Ran Niu, Linhui Fu, Kai Feng, Christopher Fujta, Qiang Zhao, Jinping Qu, Benno Liebchen

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本研究通过活性液滴的化学声纳机制，使合成代理能够自主导航和决策，实现复杂环境中的迷宫解决和货物运输。

Journal ref Proceedings of the National Academy of Sciences, 123(5), e2526773123 (2026)

Timing Properties of the Starlink Ku-Band Downlink

星链Ku波段下行链路的定时特性

Wenkai Qin, Andrew M. Graff, Zachary L. Clements, Zacharias M. Komodromos, Todd E. Humphreys

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究星链Ku波段下行链路帧定时特性，发现其具备短期稳定性但存在抖动和漂移问题，影响PNT精度。

Comments 16 pages, 16 figures

Journal ref IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 62, pp. 727-744, 2026

Signal Structure of the Starlink Ku-Band Downlink

星链Ku波段下行链路信号结构

Todd E. Humphreys, Peter A. Iannucci, Zacharias Komodromos, Andrew M. Graff

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究提出了一种技术，用于识别星链Ku波段下行链路信号结构，并揭示了其中的同步序列以用于定位和定时应用。

Journal ref IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, vol. 59, no. 5, pp. 6016-6030, Oct. 2023