机器人 / 具身智能

TaSA: Two-Phased Deep Predictive Learning of Tactile Sensory Attenuation for Improving In-Grasp Manipulation

TaSA: 两种阶段深度预测学习 tactile 触觉衰减以改善抓握操作

Pranav Ponnivalavan, Satoshi Funabashi, Alexander Schmitz, Tetsuya Ogata, Shigeki Sugano

机构 * Waseda University（早稻田大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TaSA通过两种阶段深度预测学习实现基于感觉衰减的触觉衰减，提升机械手在抓握操作中的灵巧性与触觉感知能力。

Comments 8 pages, 8 figures, 8 tables, ICRA2026 accepted

RFS: Reinforcement Learning with Residual Flow Steering for Dexterous Manipulation

RFS: 通过残差流引导的强化学习用于灵巧操作

Entong Su, Tyler Westenbroek, Anusha Nagabandi, Abhishek Gupta

机构 * University of Washington, Paul G. Allen School of Computer Science & Engineering（华盛顿大学，保罗·G·艾伦计算机科学与工程学院） ； Amazon Frontier AI & Robotics（亚马逊前沿人工智能与机器人） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 RFS通过残差流引导强化学习，实现高效适应预训练生成策略，提升灵巧操作任务的性能

Many-for-Many: Unify the Training of Multiple Video and Image Generation and Manipulation Tasks

许多对许多：统一多个视频和图像生成与操控任务的训练

Ruibin Li, Tao Yang, Yangming Shi, Weiguo Feng, Shilei Wen, Bingyue Peng, Lei Zhang

机构 * ByteDance（字节跳动） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出many-for-many框架，通过统一训练多个视频和图像生成与操控任务，提升视频生成性能并引入深度图条件。

Differentiable Inverse Graphics for Zero-shot Scene Reconstruction and Robot Grasping

可微逆图形用于零样本场景重建与机器人抓取

Octavio Arriaga, Proneet Sharma, Jichen Guo, Marc Otto, Siddhant Kadwe, Rebecca Adam

机构 * DFKI GmbH 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI、cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出了一种可微神经图形模型，通过结合神经基础模型与基于物理的可微渲染，实现零样本场景重建和机器人抓取，无需额外3D数据或测试样本。

Comments Submitted to IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L) for review. This version includes the statement required by IEEE for preprints

InterPrior: Scaling Generative Control for Physics-Based Human-Object Interactions

InterPrior：为基于物理的人-物体交互扩展生成控制

Sirui Xu, Samuel Schulter, Morteza Ziyadi, Xialin He, Xiaohan Fei, Yu-Xiong Wang, Liangyan Gui

机构 * University of Illinois Urbana-Champaign（伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校） ； Amazon（亚马逊） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 InterPrior通过大规模模仿预训练和强化学习微调，扩展生成控制以实现人形机器人在多样环境下泛化移动-操作技能。

Comments Webpage: https://sirui-xu.github.io/InterPrior/

Learning to Plan & Schedule with Reinforcement-Learned Bimanual Robot Skills

学习计划与调度的强化学习双臂机器人技能

Weikang Wan, Fabio Ramos, Xuning Yang, Caelan Garrett

机构 * NVIDIA ； University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.RO、cs.AI

AI总结 本文提出了一种基于强化学习的双臂机器人技能计划与调度框架，通过分层结构提升复杂任务的执行效率与协调性。

Group-Adaptive Adversarial Learning for Robust Fake News Detection Against Malicious Comments

群体自适应对抗学习用于对抗恶意评论的虚假新闻检测

Zhao Tong, Chunlin Gong, Yimeng Gu, Haichao Shi, Qiang Liu, Shu Wu, Xiao-Yu Zhang

机构 * Institute of Information Engineering, Chinese Academy of Sciences（中国科学院信息工程研究所） ； University of Minnesota（明尼苏达大学） ； Queen Mary University of London（伦敦玛丽女王大学） ； New Laboratory of Pattern Recognition (NLPR), Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别新实验室） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 AdComment通过自适应对抗训练框架提升对抗恶意评论的虚假新闻检测鲁棒性，实现F1分数显著提升。

Comments 10 pages, 12 figures

Resisting Manipulative Bots in Meme Coin Copy Trading: A Multi-Agent Approach with Chain-of-Thought Reasoning

抵制操纵机器人在表情包加密货币复制交易中的应用：一种基于多智能体的链式推理方法

Yichen Luo, Yebo Feng, Jiahua Xu, Yang Liu

机构 * UCL, Centre for Blockchain Technologies（伦敦大学区块链技术中心） ； The University of Hong Kong, FinTech Academy（香港大学金融科技学院） ； Nanyang Technological University（南洋理工大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出一种基于多智能体和链式推理的复制交易系统，以抵御操纵机器人，通过多模态大语言模型提升预测准确度和经济表现，实现加密货币投资的稳健收益。

Journal ref Proceedings of the ACM Web Conference 2026 (WWW'26)

AirGlove: Exploring Egocentric 3D Hand Tracking and Appearance Generalization for Sensing Gloves

AirGlove: 探索第一人称视角下3D手部跟踪与外观泛化用于传感手套

Wenhui Cui, Ziyi Kou, Chuan Qin, Ergys Ristani, Li Guan

机构 * Meta Reality Labs Research（Meta现实实验室） ； Ming Hsieh Department of Electrical and Computer Engineering, University of Southern California（明希德电气与计算机工程系，南加州大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 AirGlove通过利用现有手套泛化学习的表示，有效提升了传感手套下的手部姿态跟踪性能。

Comments Accepted by ICASSP 2026

A Framework for Combining Optimization-Based and Analytic Inverse Kinematics

一种结合基于优化和解析逆运动学的方法框架

Thomas Cohn, Lihan Tang, Alexandre Amice, Russ Tedrake

机构 * Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL), Massachusetts Institute of Technology（计算机科学与人工智能实验室（CSAIL），麻省理工学院） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种结合解析和优化方法的逆运动学框架，通过变量替换提升求解效率，实验表明在碰撞避免等复杂任务中表现更优。

Comments 19 pages, 5 figures, 6 tables. Under submission

Mind the Performance Gap: Capability-Behavior Trade-offs in Feature Steering

注意性能差距：特征引导中的能力-行为权衡

Eitan Sprejer, Oscar Agustín Stanchi, María Victoria Carro, Denise Alejandra Mester, Iván Arcuschin

机构 * BAISH, Universidad de Buenos Aires, Argentina（BAISH，布宜诺斯艾利斯大学，阿根廷） ； AISAR, AI Safety Argentina（AISAR，人工智能安全阿根廷） ； Instituto de Investigación en Informática LIDI, Universidad Nacional de La Plata, Argentina（信息研究所LIDI，拉普拉塔国立大学，阿根廷） ； FAIR, IALAB UBA, Universidad de Buenos Aires, Argentina（FAIR，IALAB UBA，布宜诺斯艾利斯大学，阿根廷） ； Università degli Studi di Genova, Italy（热那亚大学，意大利） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 研究发现特征引导方法在控制行为时显著降低模型性能，揭示了能力与行为之间的权衡问题。

Comments 12 pages, 5 figures

ScholarMate: A Mixed-Initiative Tool for Qualitative Knowledge Work and Information Sensemaking

ScholarMate: 一种用于定性知识工作和信息意义建构的混合发起工具

Runlong Ye, Patrick Yung Kang Lee, Matthew Varona, Oliver Huang, Carolina Nobre

机构 * Computer Science, University of Toronto（计算机科学，多伦多大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 ScholarMate是一种结合AI辅助与人类监督的交互式系统，旨在提升定性分析的效率和可解释性，通过动态文本片段管理与基于证据的主题命名，支持人机协作的意义建构任务。

Comments accepted at CHIWORK '25

Haptic bilateral teleoperation system for free-hand dental procedures

自由手牙科操作的触觉双通道遥控系统

Lorenzo Pagliara, Vincenzo Petrone, Enrico Ferrentino, Andrea Chiacchio, Giovanni Russo

机构 * Department of Excellence 2023/2027 Project（卓越部门2023/2027项目） ； Department of Information Engineering, Electrical Engineering and Applied Mathematics (DIEM), University of Salerno（信息工程、电气工程和应用数学系（DIEM），萨勒诺大学） ； Specialization School in Oral Surgery, University of Naples Federico II（口腔外科专业学校，那不勒斯费德里科二世大学） 纠错

专题命中 机器人操作 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种用于自由手牙科操作的触觉双通道遥控系统，通过机械末端执行器和内窥镜摄像头提升操作精度与安全性，验证了其在提升牙科操作自然性、安全性和准确性方面的潜力。

Comments 13 pages, 8 figures

Data analysis of cloud virtualization experiments

云虚拟化实验的数据分析

Pedro R. X. do Carmo, Eduardo Freitas, Assis T. de Oliveira Filho, Judith Kelner, Djamel Sadok

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本研究通过分析云虚拟化实验数据，探讨了不同虚拟化技术对网络延迟的影响，并构建了数据模型以评估云计算环境对数据包往返时间的影响。

Topologically robust programmable logic arrays using light and matter skyrmions

基于光和物质拓扑结构的可编程逻辑数组

Ruofu Liu, An Aloysius Wang, Yunqi Zhang, Yuxi Cai, Yihan Liu, Zhenglin Li, Yifei Ma, Zimo Zhao, Runchen Zhang, Zhi-Kai Pong, Stephen M. Morris, Chao He

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于光和物质拓扑结构的可编程逻辑数组架构，利用拓扑稳健的光学原语实现高效计算并验证其鲁棒性。

Prediction Laundering: The Illusion of Neutrality, Transparency, and Governance in Polymarket

预测清洗：多市场中中立、透明与治理的幻觉

Yasaman Rohanifar, Syed Ishtiaque Ahmed, Sharifa Sultana

专题命中 机器人操作 ：manipulation(abstract)

AI总结 本文通过分析Polymarket平台，揭示预测清洗现象，指出其通过算法聚合掩盖不确定性与资本不对称，导致认知信任偏差，并提出摩擦积极设计以应对合成真相生产中的社会与财务摩擦。

From Vision to Decision: Neuromorphic Control for Autonomous Navigation and Tracking

从视觉到决策：用于自主导航与跟踪的类脑控制

Chuwei Wang, Eduardo Sebastián, Amanda Prorok, Anastasia Bizyaeva

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种类脑控制框架，通过动态神经群体和环境几何学实现自主导航与跟踪的实时决策。

Bench-NPIN: Benchmarking Non-prehensile Interactive Navigation

Bench-NPIN：非抓取交互导航的基准测试

Ninghan Zhong, Steven Caro, Avraiem Iskandar, Megnath Ramesh, Stephen L. Smith

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；manipulation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 Bench-NPIN是首个非抓取交互导航的开源基准测试，提供多种模拟环境、评估指标和基线方法演示，用于提升可重复性和跨环境比较。

Comments This paper has been withdrawn by the authors. This paper has been superseded by arXiv:2512.11736

Sparse Video Generation Propels Real-World Beyond-the-View Vision-Language Navigation

稀疏视频生成推动现实世界超越视界视觉语言导航

Hai Zhang, Siqi Liang, Li Chen, Yuxian Li, Yukuan Xu, Yichao Zhong, Fu Zhang, Hongyang Li

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出SparseVideoNav，通过稀疏视频生成实现现实世界超越视界导航，显著提升导航效率和成功率。

Low-Cost Underwater In-Pipe Centering and Inspection Using a Minimal-Sensing Robot

低成本管道内中心对准与检测的最小传感机器人

Kalvik Jakkala, Jason O'Kane

机构 * Computer Science Department, Texas A&M University（计算机科学系，德克萨斯农工大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种低成本水下管道内中心对准与检测方法，利用IMU、压力传感器和双声纳实现自主导航与检测，无需复杂多传感器系统。

FUSE-Flow: Scalable Real-Time Multi-View Point Cloud Reconstruction Using Confidence

FUSE-Flow：基于置信度的可扩展实时多视角点云重建

Chentian Sun

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 FUSE-Flow通过自适应空间哈希加权聚合方法，实现高吞吐量低延迟的实时多视角点云重建，提升重建稳定性和几何保真度。

Comments A 5-page paper, prepared for submission to the 2026 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP)

Allocentric Perceiver: Disentangling Allocentric Reasoning from Egocentric Visual Priors via Frame Instantiation

非自体参照感知器：通过帧实例化解耦非自体参照推理与自体参照视觉先验

Hengyi Wang, Ruiqiang Zhang, Chang Liu, Guanjie Wang, Zehua Ma, Han Fang, Weiming Zhang

机构 * Anhui Province Key Laboratory of Digital Security, University of Science（安徽数字安全重点实验室，科学大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 非自体参照感知器通过帧实例化解耦非自体参照推理与自体参照视觉先验，提升空间推理任务性能。

Stochastic hierarchical data-driven optimization: application to plasma-surface kinetics

随机分层数据驱动优化：应用于等离子体-表面动力学

José Afonso, Vasco Guerra, Pedro Viegas

机构 * Instituto de Plasmas e Fusão Nuclear（等离子体与核聚变研究所） ； Instituto Superior Técnico（技术高等学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.LG

AI总结 本文提出了一种随机分层数据驱动优化方法，用于高效校准物理模型，特别是在等离子体-表面相互作用中的应用，通过减少的Hessian近似和概率公式提升样本效率。

Comments 19 pages and 4 figures

Location-Aware Dispersion on Anonymous Graphs

具有位置意识的匿名图上分散问题

Himani, Supantha Pandit, Gokarna Sharma

机构 * Dhirubhai Ambani University（迪鲁巴希·阿姆巴尼大学） ； Kent State University（肯特州立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出具有位置意识的匿名图分散问题，开发确定性算法并分析其可行性，揭示了与传统分散问题相比的挑战。

Comments 3 tables, 2 figures, 6 pseudo-codes

UAV Trajectory Optimization via Improved Noisy Deep Q-Network

通过改进的噪声深度Q网络实现无人机轨迹优化

Zhang Hengyu, Maryam Cheraghy, Liu Wei, Armin Farhadi, Meysam Soltanpour, Zhong Zhuoqing

机构 * Dept. of Computer Science（计算机科学系） ； Wenzhou-Kean University（温州市凯恩大学） ； School of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程学院） ； University of Tehran（伊朗塔里班大学） ； School of Computer Science and Info. Eng.（计算机科学与信息工程学院） ； Qilu Institute of Technology（青岛理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出改进的噪声深度Q网络，通过增强探索能力和训练稳定性，提升无人机在模拟环境中的轨迹优化效率与可靠性。

Virtual-Tube-Based Cooperative Transport Control for Multi-UAV Systems in Constrained Environments

基于虚拟管的多无人机协同运输控制在受限环境中

Runxiao Liu, Pengda Mao, Xiangli Le, Shuang Gu, Yapeng Chen, Quan Quan

机构 * School of Automation Science and Electrical Engineering, Beihang University（自动化科学与电气工程学院，北京航空航天大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种基于虚拟管理论和耗散系统理论的多无人机协同运输控制方法，实现了高效导航与稳定鲁棒的运输控制。

Comments 10 pages, 8 figures

The Why Behind the Action: Unveiling Internal Drivers via Agentic Attribution

行动背后的缘由：通过代理归因揭示内部驱动因素

Chen Qian, Peng Wang, Dongrui Liu, Junyao Yang, Dadi Guo, Ling Tang, Jilin Mei, Qihan Ren, Shuai Shao, Yong Liu, Jie Fu, Jing Shao, Xia Hu

机构 * Shanghai Artificial Intelligence Laboratory（上海人工智能实验室） ； Renmin University of China（中国人民大学） ； National University of Singapore（新加坡国立大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出通用代理归因框架，通过分层方法识别代理行为的内部驱动因素，提升代理系统的安全性和可问责性。

Learning-Based Modeling of a Magnetically Steerable Soft Suction Device for Endoscopic Endonasal Interventions

基于学习的磁性可控软吸装置建模用于内窥镜鼻内干预

Majid Roshanfar, Alex Zhang, Changyan He, Amir Hooshiar, Dale J. Podolsky, Thomas Looi, Eric Diller

机构 * Joyce Posluns Centre for Image Guided Innovation \& Therapeutic Intervention (PCIGITI), The Hospital for Sick Children (SickKids) , city= Toronto , state= ON , country= Canada ； organization= Department of Mechanical ； Industrial Engineering (MIE), University of Toronto , city= Toronto , state= ON , country= Canada ； organization= School of Engineering, University of Newcastle , city= Newcastle , state= NSW , country= Australia ； Robotics (SuPER) Centre, Department of Surgery, McGill University , city= Montreal , state= QC , country= Canada ； organization= Institute of Biomedical Engineering (BME), University of Toronto , city= Toronto , state= ON , country= Canada 纠错

专题命中 具身导航 ：robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种基于学习的磁性可控软吸装置建模方法，通过贝塞尔控制点实现高精度形状重建，采用随机森林算法在实验数据中实现亚毫米级的变形预测。

Journal ref Mechatronics 116 (2026) 103468

SAP-CoPE: Social-Aware Planning using Cooperative Pose Estimation with Infrastructure Sensor Nodes

SAP-CoPE：基于基础设施传感器节点的社交意识规划使用协作姿态估计

Minghao Ning, Yufeng Yang, Shucheng Huang, Jiaming Zhong, Keqi Shu, Chen Sun, Ehsan Hashemi, Amir Khajepour

机构 * Mechanical and Mechatronics Eng. Department, University of Waterloo（机械与机电工程系，滑铁库大学） ； Department of Data and Systems Engineering, University of Hong Kong（数据与系统工程系，香港大学） ； Mechanical Engineering Department, University of Alberta（机械工程系，阿尔伯塔大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 SAP-CoPE通过结合协作基础设施、3D人体姿态估计和基于MPC的社会意识运动规划，实现了在人类密集环境中自主系统的社会意识轨迹生成。

Comments This paper has been submitted to the IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

Beamformed Fingerprint-Based Transformer Network for Trajectory Estimation and Path Determination in Outdoor mmWave MIMO Systems

基于波束成形指纹的变压器网络用于室外毫米波MIMO系统中的轨迹估计与路径确定

Mohammad Shamsesalehi, Mahmoud Ahmadian Attari, Mohammad Amin Maleki Sadr, Benoit Champagne

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 本文提出基于变压器网络和iRRT*算法的轨迹估计与路径确定方法，用于毫米波MIMO室外系统中的高效导航。

Comments 14 pages, 11 figures