机器人 / 具身智能

Radar-Inertial Odometry For Computationally Constrained Aerial Navigation

雷达-惯性里程计用于计算受限的空中导航

Jan Michalczyk

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotics(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本研究提出雷达-惯性里程计算法，结合雷达和惯性测量单元数据，用于在资源受限条件下实现无人机的实时导航状态估计。

Autonomous Navigation at the Nano-Scale: Algorithms, Architectures, and Constraints

纳米尺度自主导航：算法、架构与约束

Mahmud S. Zango, Jianglin Lan

机构 * James Watt School of Engineering University of Glasgow（詹姆斯·瓦特工程学院格拉斯哥大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；robotic(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文综述了纳米尺度无人驾驶航空器在极端SWaP约束下的自主导航挑战，分析了从经典几何方法到边缘AI范式的转变，并探讨了混合架构在提升自主性和动态环境适应性中的作用。

Comments 30 pages, 5 figures, 2 table. Review article

User-Feedback-Driven Adaptation for Vision-and-Language Navigation

基于用户反馈的视觉-语言导航适应

Yongqiang Yu, Xuhui Li, Hazza Mahmood, Jinxing Zhou, Haodong Hong, Longtao Jiang, Zhiqiang Xu, Qi Wu, Xiaojun Chang

机构 * Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence（Mohamed bin Zayed大学人工智能学院） ； School of Electrical Engineering and Computer Science, The University of Queensland（电气工程与计算机科学学院，昆士兰大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； School of Computer Science, The University of Adelaide（计算机科学学院，阿德莱德大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.AI

AI总结 本文提出基于用户反馈的视觉-语言导航适应方法，通过拓扑感知轨迹构建和持久记忆库机制，提升代理对用户指令的响应能力，实现高效模仿学习和跨指令风格的强适应性。

GenMRP: A Generative Multi-Route Planning Framework for Efficient and Personalized Real-Time Industrial Navigation

GenMRP：一种生成式多路径规划框架，用于高效且个性化的实时工业导航

Chengzhang Wang, Chao Chen, Jun Tao, Tengfei Liu, He Bai, Song Wang, Longfei Xu, Kaikui Liu, Xiangxiang Chu

机构 * Amap, Alibaba Group（阿里的地图公司） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 GenMRP通过生成式多路径规划框架实现高效且个性化的实时工业导航，结合骨架到毛细血管方法和校正增强策略，提升路径规划的效率与多样性。

Multi-threaded Recast-Based A* Pathfinding for Scalable Navigation in Dynamic Game Environments

基于多线程的Recast路径搜索用于动态游戏环境中的可扩展导航

Tiroshan Madushanka, Sakuna Madushanka

机构 * University of Kelaniya（凯利亚大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种多线程Recast-based A*路径搜索框架，通过网格生成、轨迹平滑和密度分析提升动态游戏环境中的导航性能。

An Anatomy-specific Guidewire Shaping Robot for Improved Vascular Navigation

一种针对解剖结构的导管引导机器人以提高血管导航

Aabha Tamhankar, Jay Patil, Giovanni Pittiglio

机构 * FuTURE Lab, Department of Robotics Engineering, Worcester Polytechnic Insitute (WPI)（未来实验室、机器人工程系、沃斯特理工学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种针对解剖结构的导管引导机器人，通过模型预测和实验验证，实现了高精度的导管形状塑形和复杂血管导航能力。

Comments 7 pages, 7 figures, ISMR2026

Unified Multimodal Vessel Trajectory Prediction with Explainable Navigation Intention

具有可解释导航意图的统一多模态船舶轨迹预测

Rui Zhang, Chao Li, Kezhong Liu, Chen Wang, Bolong Zheng, Hongbo Jiang

机构 * School of Computer Science and Artificial Intelligence, Wuhan University of Technology（武汉理工大学计算机科学与人工智能学院） ； School of Navigation, Wuhan University of Technology（武汉理工大学航海学院） ； Hubei Key Laboratory of Internet of Intelligence, School of Electronic Information and Communications, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学电子信息与通信学院智能互联网关键实验室） ； College of Computer Science and Electronic Engineering, Hunan University（湖南大学计算机科学与电子工程学院） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(title,abstract)；分类 cs.LG

AI总结 本文提出了一种整合可解释导航意图的统一多模态船舶轨迹预测框架，通过构建持续性意图树和动态瞬时意图模型，提升预测的准确性和可解释性。

Journal ref IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 27, no. 1, pp. 258-269, Jan. 2026

AutoInspect: Towards Long-Term Autonomous Industrial Inspection

AutoInspect：迈向长期自主工业检测

Michal Staniaszek, Tobit Flatscher, Joseph Rowell, Hanlin Niu, Wenxing Liu, Yang You, Robert Skilton, Maurice Fallon, Nick Hawes

机构 * Oxford Robotics Institute, University of Oxford（牛津大学机器人研究所） ； Remote Applications in Challenging Environments (RACE), United Kingdom Atomic Energy Authority（英国原子能局远程应用在恶劣环境中（RACE）） 纠错

专题命中 具身导航 ：robotics(abstract,comments)；navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 AutoInspect通过基于ROS的系统实现长期自主工业检测，结合稳健映射与任务调度，在49天和35天的长期部署中展示了高效自主执行能力。

Comments Accepted to the IEEE ICRA Workshop on Field Robotics 2024

Journal ref IEEE Transactions on Field Robotics, vol. 2, pp. 529-548, 2025

S-MUSt3R: Sliding Multi-view 3D Reconstruction

S-MUSt3R：滑动多视角三维重建

Leonid Antsfeld, Boris Chidlovskii, Yohann Cabon, Vincent Leroy, Jerome Revaud

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 S-MUSt3R通过序列分割和轻量级优化实现高效单目三维重建，利用MUSt3R模型在大规模RGB流中实现高精度重建。

Comments 8 pages, 5 figures, 5 tables

EAG3R: Event-Augmented 3D Geometry Estimation for Dynamic and Extreme-Lighting Scenes

EAG3R：事件增强的3D几何估计用于动态和极端光照场景

Xiaoshan Wu, Yifei Yu, Xiaoyang Lyu, Yihua Huang, Bo Wang, Baoheng Zhang, Zhongrui Wang, Xiaojuan Qi

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.AI、cs.CV

AI总结 EAG3R通过引入事件流和改进的损失函数，提升了动态低光照环境下3D几何估计的鲁棒性。

Comments Accepted at NeurIPS 2025 (spotlight)

How to rewrite the stars: Mapping your orchard over time through constellations of fruits

如何重写星辰：通过星座水果映射你的果园随时间变化

Gonçalo P. Matos, Carlos Santiago, João P. Costeira, Ricardo L. Saldanha, Ernesto M. Morgado

机构 * SISCOG – Sistemas Cognitivos, SA（SISCOG——认知系统有限公司） ； Institute for Systems and Robotics (ISR) / LARSyS, Instituto Superior Técnico (IST)（系统与机器人研究所（ISR）/ LARSyS，技术高等学院（IST）） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV；robotics(comments)

AI总结 本文提出基于三维质心星座的方法，用于跨视频匹配果实，从而构建果园地图并实现自主导航与精准采摘。

Comments submitted to IEEE International Conference on Robotics & Automation

Unlocking Past Information: Temporal Embeddings in Cooperative Bird's Eye View Prediction

解锁过去信息：合作鸟瞰图预测中的时间嵌入

Dominik Rößle, Jeremias Gerner, Klaus Bogenberger, Daniel Cremers, Stefanie Schmidtner, Torsten Schön

机构 * Department of Computer Science and AImotion Bavaria, Technische Hochschule Ingolstadt（计算机科学系和AImotion巴伐利亚，因戈尔施塔特技术大学） ； Department of Electrical Engineering and AImotion Bavaria, Technische Hochschule Ingolstadt（电气工程系和AImotion巴伐利亚，因戈尔施塔特技术大学） ； School of Engineering and Design, Technical University of Munich（工程与设计学院，慕尼黑技术大学） ； School of Computation, Information and Technology, Technical University of Munich（计算、信息与技术学院，慕尼黑技术大学） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 TempCoBEV通过整合历史信息提升合作鸟瞰图预测的准确性和可靠性，尤其在通信故障情况下表现显著。

Comments Copyright 2024 IEEE. This is the accepted version of the paper. In 2024 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 2220-2225. Official paper available at https://doi.org/10.1109/IV55156.2024.10588608

Journal ref IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), pp. 2220-2225, 2024

Control and State Estimation of Vehicle-Mounted Aerial Systems in GPS-Denied, Non-Inertial Environments

车辆-mounted 航空系统在GPS拒止、非惯性环境中的控制与状态估计

Riming Xu, Obadah Wali, Yasmine Marani, Eric Feron

机构 * Robotics, Intelligent Systems, and Control Lab, King Abdullah University of Science and Technology (KAUST), Thuwal, Saudi Arabia（机器人、智能系统与控制实验室，国王阿卜杜勒-阿齐兹大学科学与技术学院（KAUST），沙特阿拉伯图瓦尔） 纠错

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出了一种无需惯性反馈的四旋翼飞行器控制与状态估计方法，通过外部位置测量和EKF-UI结合cascaded PID控制器，实现非惯性环境下的稳定轨迹跟踪。

Comments 10 pages 8 figures

Safe-NEureka: a Hybrid Modular Redundant DNN Accelerator for On-board Satellite AI Processing

Safe-NEureka: 一种用于卫星 onboard AI 处理的混合模块冗余 DNN 加速器

Riccardo Tedeschi, Luigi Ghionda, Alessandro Nadalini, Yvan Tortorella, Arpan Suravi Prasad, Luca Benini, Davide Rossi, Francesco Conti

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 Safe-NEureka 是一种用于卫星 onboard AI 处理的混合模块冗余 DNN 加速器，结合冗余保护与性能优化，适用于安全关键和性能关键任务。

Comments 22 pages, 13 figures, ACM journal format

Geometric Organization and Inference of Shortest Path Nodes in Soft Random Geometric Graphs

在软随机几何图中最短路径节点的几何组织与推断

Zhihao Qiu, Sámuel G. Balogh, Xinhan Liu, Piet Van Mieghem, Maksim Kitsak

专题命中 具身导航 ：navigation(abstract)

AI总结 研究在软随机几何图中通过几何方法识别最短路径节点，发现其对齐强度与网络规模和连接范围相关，优于传统网络算法。